JPH03153457A - 管内駆動台車 - Google Patents
管内駆動台車Info
- Publication number
- JPH03153457A JPH03153457A JP29147489A JP29147489A JPH03153457A JP H03153457 A JPH03153457 A JP H03153457A JP 29147489 A JP29147489 A JP 29147489A JP 29147489 A JP29147489 A JP 29147489A JP H03153457 A JPH03153457 A JP H03153457A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chain
- caterpillar
- pipe
- drive
- tube
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/18—Appliances for use in repairing pipes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、例えば管内面撮像機等の検査機器を管内所
定位置に移動あるいは走行させるための駆動台車に係り
、特に地中埋設管のような曲管部や切合せ部、スリーブ
継手部、目違い段差部等が存在する管路内の走行に好適
な管内駆動台車に関する。
定位置に移動あるいは走行させるための駆動台車に係り
、特に地中埋設管のような曲管部や切合せ部、スリーブ
継手部、目違い段差部等が存在する管路内の走行に好適
な管内駆動台車に関する。
従来の技術
地中埋設管等の配管内の状況を観察するための管内面撮
像機や、溶接機あるいは内面研摩装置等を移動させたり
走行させるための手段としては、従来ビグ形式やメツセ
ンジャーワイヤ形式のものが採用されてきた。しかし、
これらはいわゆる牽引方式であるため管内にワイヤ等を
通す繁雑な作業を必要とし、さらにウィンチ等の牽引装
置も必要不可欠なため非常に高価についていた。また、
牽引用ワイヤローブ等により管内面を損傷する等の問題
もあった。
像機や、溶接機あるいは内面研摩装置等を移動させたり
走行させるための手段としては、従来ビグ形式やメツセ
ンジャーワイヤ形式のものが採用されてきた。しかし、
これらはいわゆる牽引方式であるため管内にワイヤ等を
通す繁雑な作業を必要とし、さらにウィンチ等の牽引装
置も必要不可欠なため非常に高価についていた。また、
牽引用ワイヤローブ等により管内面を損傷する等の問題
もあった。
一方、このような牽引方式に替えて、曲管部でも自在に
移動できる自走式の駆動台車が開発されている（実開昭
５９−５８４１７公報等）。
移動できる自走式の駆動台車が開発されている（実開昭
５９−５８４１７公報等）。
しかし、従来の自走式台車は台車本体を走行支持する手
段がいずれもローラ方式であるため、配管途中に存在す
るスリーブ継手等の管壁離隔部や凹部に支持ローラが落
込んで台車が動かなくなったり、またプラグ突起部等の
凸部に当るとスリップして乗越えることができず走行不
能となる等の欠点があった。
段がいずれもローラ方式であるため、配管途中に存在す
るスリーブ継手等の管壁離隔部や凹部に支持ローラが落
込んで台車が動かなくなったり、またプラグ突起部等の
凸部に当るとスリップして乗越えることができず走行不
能となる等の欠点があった。
発明が解決しようとする課題
この発明は前に述べたような実情よりみて、台車本体の
走行支持手段にチェーンキャタピラ方式を採用すること
によって、配管内に離隔部や凹凸部等の障害物が存在し
ていても何等トラブルなくスムースに走行させることが
可能な管内駆動台車を提供しようとするものである。
走行支持手段にチェーンキャタピラ方式を採用すること
によって、配管内に離隔部や凹凸部等の障害物が存在し
ていても何等トラブルなくスムースに走行させることが
可能な管内駆動台車を提供しようとするものである。
課題を解決するための手段
この発明は、台車本体の管内走行支持手段に、管径方向
に可動となしかつ弾性支持された一対の二叉チェーンキ
ャタピラを採用し、このチェーンキャタピラをモータに
て駆動させる方式となしたもので、その要旨は管軸と直
交する同一平面内で二叉状に配置され、かつ管径方向に
可動となす一対のチェーンキャタピラ、該チェーンキャ
タピラの中央管軸線上に当該キャタピラと一体に配され
たキャタピラ駆動モータ、該駆動モータの回転をチェー
ンキャタピラに伝達するための歯車機構、差動機構およ
び動力伝達機構、チェーンキャタピラに常時外方向の力
を付与する弾性支持手段、および管軸方向両端部に放射
状に配設した複数個のガイドローラを備え、チェーンキ
ャタピラが管内面に圧接して走行する機構となした管内
駆動台車であ。
に可動となしかつ弾性支持された一対の二叉チェーンキ
ャタピラを採用し、このチェーンキャタピラをモータに
て駆動させる方式となしたもので、その要旨は管軸と直
交する同一平面内で二叉状に配置され、かつ管径方向に
可動となす一対のチェーンキャタピラ、該チェーンキャ
タピラの中央管軸線上に当該キャタピラと一体に配され
たキャタピラ駆動モータ、該駆動モータの回転をチェー
ンキャタピラに伝達するための歯車機構、差動機構およ
び動力伝達機構、チェーンキャタピラに常時外方向の力
を付与する弾性支持手段、および管軸方向両端部に放射
状に配設した複数個のガイドローラを備え、チェーンキ
ャタピラが管内面に圧接して走行する機構となした管内
駆動台車であ。
また、上記管内駆動台車複数台を、チェーンキャタピラ
の開放端側を軸方向に直交状もしくは任意の角度を存し
て対向配置するとともに、各台車を伸縮および屈曲自在
継手を介して連結し、各台車の駆動モータを同調駆動さ
せる機構となしたものである。
の開放端側を軸方向に直交状もしくは任意の角度を存し
て対向配置するとともに、各台車を伸縮および屈曲自在
継手を介して連結し、各台車の駆動モータを同調駆動さ
せる機構となしたものである。
作 用
台車は二叉状のチェーンキャタピラが管内面に適当な圧
力で接触することにより管の中心に位置せしめられると
ともに、該チェーンキャタピラの駆動によって管内を走
行する。
力で接触することにより管の中心に位置せしめられると
ともに、該チェーンキャタピラの駆動によって管内を走
行する。
二叉状のチェーンキャタピラは該駆動モータを中心にし
て配置され、該駆動モータとの間に管径方向に設けたバ
ネ等の支持手段にて各チェーンキ。
て配置され、該駆動モータとの間に管径方向に設けたバ
ネ等の支持手段にて各チェーンキ。
ヤタビラに外方の力を付与し、各チェーンキャタピラが
管内面に圧接しながら、かつ表面の凹凸に追従しながら
円滑に走行する。
管内面に圧接しながら、かつ表面の凹凸に追従しながら
円滑に走行する。
台車が曲管を通過する際に、ガイドローラは曲管内面に
沿った方向に駆動台車の進行方向を変える役割をはたす
。内側のチェーンキャタピラと外側のチェーンキャタピ
ラの回転差は、差動機により吸収され、スムースに通過
する。
沿った方向に駆動台車の進行方向を変える役割をはたす
。内側のチェーンキャタピラと外側のチェーンキャタピ
ラの回転差は、差動機により吸収され、スムースに通過
する。
チェーンキャタピラは管軸方向に適当長さを有している
ので、管内の管離隔部、凹部や段差部をスムースに通過
でき、かつプラグ突起部や溶接ビード等の凸部を乗越え
て通過できる。
ので、管内の管離隔部、凹部や段差部をスムースに通過
でき、かつプラグ突起部や溶接ビード等の凸部を乗越え
て通過できる。
チェーンキャタピラはローラに比べて管内面との接触面
積が大きいので管内走行が安定する。
積が大きいので管内走行が安定する。
管内駆動台車を複数台連結して構成することにより、大
きな駆動力が得られるとともに、連結手段に伸縮および
屈曲自在継手を採用することにより、駆動台車−台の場
合と同様血管部の通過性も良好である。
きな駆動力が得られるとともに、連結手段に伸縮および
屈曲自在継手を採用することにより、駆動台車−台の場
合と同様血管部の通過性も良好である。
また、スリーブ継手の大きな管Ｎ隔部において、一方の
駆動台車がスリーブを起した場合にも、別の駆動台車の
牽引力あるいは押出力により管離隔部の通過が容易に可
能である。
駆動台車がスリーブを起した場合にも、別の駆動台車の
牽引力あるいは押出力により管離隔部の通過が容易に可
能である。
実 施 例
図面は、この発明に係る管内駆動台車の一実施例を示す
もので、第１図は管内駆動台車の側面図、第２図は同上
台車の正面図、第３図は駆動モータから差動機までの構
造を示す拡大縦断面図、第４図は差動機の構造を示す拡
大縦断面図、第５図は同上の管内駆動台車を２台連結し
て構成した駆動台車を示す側面図である。
もので、第１図は管内駆動台車の側面図、第２図は同上
台車の正面図、第３図は駆動モータから差動機までの構
造を示す拡大縦断面図、第４図は差動機の構造を示す拡
大縦断面図、第５図は同上の管内駆動台車を２台連結し
て構成した駆動台車を示す側面図である。
図中、（１）は管軸と直交する同一平面内に二叉状に配
置された一対のチェーンキャタピラであり、このチェー
ンキャタピラは差動ギヤボックス（２）の両側より突出
した後述する差動機の従動軸を支点として回動自在に当
該ギヤボックス（２）を挟むように取付けられた一対の
アーム（３） の先端部に枢着されている。
置された一対のチェーンキャタピラであり、このチェー
ンキャタピラは差動ギヤボックス（２）の両側より突出
した後述する差動機の従動軸を支点として回動自在に当
該ギヤボックス（２）を挟むように取付けられた一対の
アーム（３） の先端部に枢着されている。
このチェーンキャタピラは左右一対の側板（４）に、複
数個のチェーンホイール（５）が取付けられ、このチェ
ーンホイールにチェーン（６）が掛けられた構造となっ
ている。そして、このチェーンホイールの側板（４）の
一端を一対のアーム（３）の先端部に枢着するとともに
、後述する駆動モータ（８）の枠体との間に設けた抑圧
スプリング外嵌伸縮ロンド（７）にて支持している。
数個のチェーンホイール（５）が取付けられ、このチェ
ーンホイールにチェーン（６）が掛けられた構造となっ
ている。そして、このチェーンホイールの側板（４）の
一端を一対のアーム（３）の先端部に枢着するとともに
、後述する駆動モータ（８）の枠体との間に設けた抑圧
スプリング外嵌伸縮ロンド（７）にて支持している。
（８） はチェーンキャタピラ（１）を正逆回転させる
ための駆動モータであり、それぞれ枠体（９） に固定
されている。このモータ取付枠体（９）に設けたブラケ
ット（１０）とチェーンキャタピラの側板（４）に取付
けたブラケット（１１）との間に前記押圧スプリング外
嵌伸縮ロッド（７）が固定されているのである。
ための駆動モータであり、それぞれ枠体（９） に固定
されている。このモータ取付枠体（９）に設けたブラケ
ット（１０）とチェーンキャタピラの側板（４）に取付
けたブラケット（１１）との間に前記押圧スプリング外
嵌伸縮ロッド（７）が固定されているのである。
駆動モータ（８）の回転は第３図および第４図に示すよ
うに、歯車’Ｖ＋、Ｖ富、Ｖｓ 、Ｖ−へ伝達され、歯
車Ｖ４ と同軸のウオームＶｓからウオームホイールＶ
−に伝えられ、このウオームホイールＶ８に内装された
差動機（１２）の従動輪（１３）に固定されたチェーン
ホイール（１４）に伝達され、さらにチェーンベルト（
１５）を介してチェーンキ。
うに、歯車’Ｖ＋、Ｖ富、Ｖｓ 、Ｖ−へ伝達され、歯
車Ｖ４ と同軸のウオームＶｓからウオームホイールＶ
−に伝えられ、このウオームホイールＶ８に内装された
差動機（１２）の従動輪（１３）に固定されたチェーン
ホイール（１４）に伝達され、さらにチェーンベルト（
１５）を介してチェーンキ。
ヤタビラに伝えられている。
なお、一対のチェーンキャタピラ（１）は回転方向を同
方向にしなければならないため、一方のチェーンキャタ
ピラにはチェーンベルトの方向変換ギヤ（１６） （
第１図、第２図）を介して回転が伝えられる機構となっ
ている。
方向にしなければならないため、一方のチェーンキャタ
ピラにはチェーンベルトの方向変換ギヤ（１６） （
第１図、第２図）を介して回転が伝えられる機構となっ
ている。
差動機（１２）は第４図に示すごとく、４個の傘歯車に
、−に、で構成され、相対向する一対の傘歯車に＋
とＫｓ に従動軸（１３）が直結され、左右の力のバラ
ンスが不均一になったときに傘歯車が回転する仕組みと
なっている。
、−に、で構成され、相対向する一対の傘歯車に＋
とＫｓ に従動軸（１３）が直結され、左右の力のバラ
ンスが不均一になったときに傘歯車が回転する仕組みと
なっている。
（１７）は管径方向に取付けられたガイドローラであり
、前後の差動ギヤボックス（２） に放射状に取付けら
れている。
、前後の差動ギヤボックス（２） に放射状に取付けら
れている。
なお、チェーンキャタピラは長手方向に複数分割方式で
もよく、また管内面との接触による摩耗を防止するため
に表面にウレタン等の耐摩耗材を張り付けてもよく、さ
らに非金属製チェーンキャタピラの使用も可能である。
もよく、また管内面との接触による摩耗を防止するため
に表面にウレタン等の耐摩耗材を張り付けてもよく、さ
らに非金属製チェーンキャタピラの使用も可能である。
次に駆動台車を２台連結して構成する場合は第５図に示
すごとく、前後２台の駆動台車の各チェーンキャタピラ
（１） をそれぞれ相対向させるとともに例えば直交状
に配置させ、各駆動モータ（８）の取付枠体（９）間に
伸縮および屈曲自在継手（２０）を取付けて連結する。
すごとく、前後２台の駆動台車の各チェーンキャタピラ
（１） をそれぞれ相対向させるとともに例えば直交状
に配置させ、各駆動モータ（８）の取付枠体（９）間に
伸縮および屈曲自在継手（２０）を取付けて連結する。
ここで駆動台車の連結手段に伸縮および屈曲自在継手を
採用するのは、曲管部等に追従させるためである。
採用するのは、曲管部等に追従させるためである。
この伸縮および屈曲自在継手としては、例えば図示のよ
うなコイルバネ（２０−１＞付きの継手を用いることが
できる。
うなコイルバネ（２０−１＞付きの継手を用いることが
できる。
発明の効果
この発明に係る管内駆動台車は上記のごとく、−台の駆
動モータと、該モータを中心にして二叉状に配置したチ
ェーンキャタピラにて構成してなるから、管内の管離隔
部、凹部、段差部等をスムースに通過することができ、
かつプラグ突起部や溶接ビード等の凸部もスムースに乗
越えて進むことができる。
動モータと、該モータを中心にして二叉状に配置したチ
ェーンキャタピラにて構成してなるから、管内の管離隔
部、凹部、段差部等をスムースに通過することができ、
かつプラグ突起部や溶接ビード等の凸部もスムースに乗
越えて進むことができる。
また構造的にも比較的シンプルでかつ小型化さ。
れているので、コスト的にも有利であり、かつ重量的に
もクレーン等を使用しなければならないほどの重量物で
はないため、取扱いや持ち運びも容易に行なうことがで
きる。
もクレーン等を使用しなければならないほどの重量物で
はないため、取扱いや持ち運びも容易に行なうことがで
きる。
また、チェーンキャタピラはローラに比べて管内面との
接触面積が大きい上、駆動台車自体小型で、屈曲自在継
手を用いて複数台連結してもベンド部等曲管・部の通過
性が良好で、しかも各駆動台車は直交状もしくは任意の
角度を存して対向配置されているので、スリーブ継手部
の管離隔部の通過性も良好であり、さらに鉛直方向の走
行も可能となり、かつ大きな駆動力が得られるので重量
の大きい装置でも牽引あるいは押出しが可能となる。
接触面積が大きい上、駆動台車自体小型で、屈曲自在継
手を用いて複数台連結してもベンド部等曲管・部の通過
性が良好で、しかも各駆動台車は直交状もしくは任意の
角度を存して対向配置されているので、スリーブ継手部
の管離隔部の通過性も良好であり、さらに鉛直方向の走
行も可能となり、かつ大きな駆動力が得られるので重量
の大きい装置でも牽引あるいは押出しが可能となる。
このように、この発明に係る管内駆動台車は埋設管等曲
管を含む長い管路でも、管内面撮像装置、各種センサー
を搭載した検査装置、管内面研摩装置等を円滑にしかも
安定して走行させることができ、従来のローラ支持方式
の牽引台車に比べ性能、機動性等に優れている。
管を含む長い管路でも、管内面撮像装置、各種センサー
を搭載した検査装置、管内面研摩装置等を円滑にしかも
安定して走行させることができ、従来のローラ支持方式
の牽引台車に比べ性能、機動性等に優れている。
第１図はこの発明に係る管内駆動台車の一例を示す側面
図、第２図は同上台車の正面図、第３図は駆動モータか
ら差動機までの構造を示す拡大縦断面図、第４図は差動
機の構造を示す拡大縦断面図、第５図はこの発明の他の
実施例を示す側面図である。 １・・・チェーンキャタピラ ２・・・差動ギヤボックス ７・・・抑圧スプリング外嵌伸縮ロッド８・・・駆動モ
ータ １７・・・ガイドローラ
図、第２図は同上台車の正面図、第３図は駆動モータか
ら差動機までの構造を示す拡大縦断面図、第４図は差動
機の構造を示す拡大縦断面図、第５図はこの発明の他の
実施例を示す側面図である。 １・・・チェーンキャタピラ ２・・・差動ギヤボックス ７・・・抑圧スプリング外嵌伸縮ロッド８・・・駆動モ
ータ １７・・・ガイドローラ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 管軸と直交する同一平面内で二又状に配置され、かつ管
径方向に可動となす一対のチェーンキャタピラ〔登録商
標〕、該チェーンキャタピラの中央管軸線上に当該キャ
タピラと一体に配されたキャタピラ駆動モータ、該駆動
モータの回転をチェーンキャタピラに伝達するための歯
車機構、差動機構および動力伝達機構、チェーンキャタ
ピラに常時外方向の力を付与する弾性支持手段、および
管軸方向両端部に放射状に配設した複数個のガイドロー
ラを備え、チェーンキャタピラが管内面に圧接して走行
する機構となしたことを特徴とする管内駆動台車。 ２ 請求項１記載の管内駆動台車複数台を、チェーンキャタ
ピラの開放端側を軸方向に直交状もしくは任意の角度を
存して対向配置するとともに、各台車を伸縮および屈曲
自在継手を介して連結し、各台車の駆動モータを同調駆
動させる機構となしたことを特徴とする管内駆動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1291474A JP2617137B2 (ja) | 1989-11-09 | 1989-11-09 | 管内駆動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1291474A JP2617137B2 (ja) | 1989-11-09 | 1989-11-09 | 管内駆動台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03153457A true JPH03153457A (ja) | 1991-07-01 |
| JP2617137B2 JP2617137B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=17769343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1291474A Expired - Lifetime JP2617137B2 (ja) | 1989-11-09 | 1989-11-09 | 管内駆動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2617137B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5359939A (en) * | 1993-06-17 | 1994-11-01 | Tuboscope Vetco International, Inc. | Support device for in-line pipe inspection tool |
| JPH0924824A (ja) * | 1995-07-13 | 1997-01-28 | Kantool:Kk | 自走型管路検査装置並びに該装置に用いる走行ベルト |
| FR2795804A1 (fr) * | 1999-07-02 | 2001-01-05 | Alstom | Dispositif pour le deplacement d'un organe dans un tube allonge depuis une extremite de ce tube |
| JP2007253281A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 自動走行ロボット |
| US20070272494A1 (en) * | 2006-05-24 | 2007-11-29 | Hans Kocher | Elevator with frictional drive |
| US11435021B2 (en) * | 2016-09-21 | 2022-09-06 | Hibot Corp. | In-pipe moving device |
| CN117662905A (zh) * | 2022-08-30 | 2024-03-08 | 中国石油管道局工程有限公司 | 管道内驱动行走机构和管道内作业装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101236537B1 (ko) * | 2011-02-14 | 2013-02-28 | 주식회사 우진산전 | 차동기어가 장착된 좌우 개방형 대차시스템 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5751626A (en) * | 1980-09-10 | 1982-03-26 | Hitachi Ltd | Dustproof hopper |
| JPS6234048A (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-14 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内走行装置、及び管内点検走行装置 |
-
1989
- 1989-11-09 JP JP1291474A patent/JP2617137B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US8235178B2 (en) * | 2006-05-24 | 2012-08-07 | Inventio Ag | Elevator with frictional drive |
| US11435021B2 (en) * | 2016-09-21 | 2022-09-06 | Hibot Corp. | In-pipe moving device |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2617137B2 (ja) | 1997-06-04 |
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