JPH02117541A - 紙葉受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は紙葉受渡し装置に匪り、特に紙葉の正確な受渡
しに好適な紙葉受渡し装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の従来技術として特開昭６１−２９１３７０号公
報に示される技術がある。即ち、紙幣を装置内外へ出し
入れする人出口部と、紙幣を計数する計数部と、紙幣を
収納する収納部と、上記各部の間で紙幣を選択的に受け
渡すロボットハントとを備えている。

支払い取り引き時には、顧客による支払い金額の入力後
口ボットハンドが収納部のホッパーから紙幣を把んで取
り出し、把んだ状態で移動して計数部の取り込みホッパ
ーへ受渡す。計数部はこの紙幣１−枚づつ鑑別・計数し
、−時貯えホッパーに堆積する。ロボットハンドはこの
一時貯えホッパーの中の紙幣を把んで取り出し、そのま
ま移動して人出口部へ受け渡す。この人出口部の紙幣は
顧客によって受け取られる。一方、預は入れ取り引きは
、上記と逆の動作となる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上記従来技術では紙幣の位置ずれに対する配
慮がないため、ずれた状態で鑑別ユニットへ渡すと、紙
葉のジャム（紙詰まり）や鑑別不能により紙幣のりジェ
ツトが発生する。

ジャムが発生した場合は装置の稼動を停止して係員が取
り除き、リジェクトが発生した時は紙幣の方向・表裏を
逆にして再鑑定したり、通過スピードを変えて再鑑定す
る等の対策が取られてることになり、いずれの場合でも
装置が中断して稼働率が低下する。

本発明の目的は、鑑別ユニットへの受け渡しが正確にな
される効率の良い紙葉受渡し装置を提供するものである
。

〔問題点を解決するための手段〕 上記の目的は、紙葉を支持する支持手段と、上記鑑別ユ
ニットと所定位置間係に設置されたセンサであって上記
支持手段に支持された紙葉の前端複数位置と両側端をそ
れぞれ検知する回転ずれと横ずれのセンサと、このセン
サからの信号を受けて基準位置からの紙葉のずれを示す
修正信号を発生するずれ検知部と、この修正信号を受け
てずれを修正する方向に上記支持手段を紙葉の両側方向
と回転方向に駆動する駆動部を設けることにより達成さ
れる。

〔作用〕

支持手段に支持された紙葉はその周囲に配置されたセン
サによって位置が検知され、ずれ検知部はセンサからの
信号を受けて基準位置からの紙葉の位置ずれを示す修正
信号を発生し、駆動手段はこの信号を受けて支持手段を
横方向と回転方向に駆動して紙葉を基準位置に移動する
。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例について説明する。

第１図は本発明を採用した一実施例の現金自動取引装置
の正面図である。１は現金カセット、２は紙幣を束状に
把んで軸２ａ・２ｂに沿ってそれぞれ縦・横方向に移動
させるロボットハンド（支持手段）である。このロボッ
トハンド２はモータ２ｃによって回転駆動されるベルト
２ｄによって上下に移動される。３は紙幣を計数・鑑別
する鑑別ユニットであり、ロボットハンドによって渡さ
れた紙幣を堆積ｆ采持する上ホッパ３ｂ・下ホッパ３ｃ
を有する、このホッパ３ｂ・３Ｃから分離ローラ３ｄに
よって一枚づつ分離された紙幣はヘルドによって搬送さ
れ、鑑別器３ａを通過するとき計数・鑑別される。この
ようにして鑑別器３ａを通過した紙幣は再びベルトによ
って搬送され、鑑別器３ａの鑑別・計数の結果に従って
所定の場所に一時保持しておくべく、スタッカ３ｅ〜３
ｇへ堆積される。４は、顧客との間で紙幣をやり取りす
る入出金口である。

上記構成において、出金動作は、前準備としてカセット
内の千円をホッパ下段３Ｃ１万円をホッパ上段３ｂにロ
ボット２がセットしておく。分離ローラ３ｄが動作する
と紙幣は鑑別器２ａを通過し真偽を判定し、真券と判定
不能券別にスタッカ３ｅ〜３ｇに振り分けられる。ロボ
ットはスタッカの紙幣のうち真券は、入出金口へ、判定
不能券は、再度、ホッパヘセットする。なお、この際ロ
ボットハントは判定不能券の位置を検知し必要に応じて
修正した状態で再セットする。

入金動作は、前準備でセットされている下段ホッパ２ｃ
の千円を−Ｈロボットにより、カセット１にもどし、客
より入金された入出金口４の紙幣をロボット２を空の下
段ホッパ２Ｃにセットする。

分離ローラ３ｄが動作すると鑑別器通過により前回判定
となった紙幣を、各スタッカに振り分ける。

ロボットは、金種別に判定された紙幣を、カセット１内
に収納し、判定不能券は、再度位置（ｉＩ正後ホッパヘ
セットし、再鑑別する。数度の再鑑別によっても判定不
能券である場合は、返却する。

実施例では、入出金動作において、ロボットが鑑別ユニ
ットのホッパ内に紙幣をセットする際に、位置修正する
ものである。

第２図は本発明実施例の主要部の斜視図である。

紙葉を把持しているロボットハンド２（支持手段）はそ
の指部１０を前後・左右・回転が可能なように支持して
いる。即ち、指部ＩＯは上指１１と下指１２を有し、こ
れらの上下の指は駆動モータ１３により駆動されて紙幣
５を把む。この指部１０は駆動モータ１０ｃによってそ
のベース部分１０ａが軸Ｊｏｂに沿って横方向（矢印Ａ
方向）に移動する。指部１０はさらに駆動モータ１０ｄ
によって軸１０ｆに沿って前後方向（矢印Ｂ方向）しこ
駆動される。１０ｇはモータ１０ｄの回転をベース部１
０ｅに伝えるベルトである。１０ｊはベース部１０ｅと
共に指部１０全体を図示しない回転軸を中心に水平方向
（矢印Ｃ方向）に回転駆動するモータである。

１４は、上下指１２．１３によって把まれ、鑑別器３ａ
のホッパ３ｃに対向している紙幣５の前端位置の若干外
側に配置された回転ずれセンサで上方の発光素子と下方
の受光素子（図示されてない）の対からなり、前端複数
場所を検知するべく２対を有している。このセンサ１４
は紙幣の鑑別器側への移動時の紙幣の前端が横切ったタ
イミングにそれぞれ検知信号を発生する。

１５は、上記紙幣５の両側端の若干外側に配置された横
ずれセンサで、センサ１４と同様に両端に１ケ所づつ２
対有している。このセンサは紙幣移動時に紙幣両端が横
切ったタイミングに検知信号を発生する。

上記各センサＩ４・１５は鑑別器と所定の固定的な間隔
をおいて配置されている。例えば鑑別器３ａに固定され
ていてもよく、また鑑別器３ａを固定しているフレーム
に固定されていても良い。

第３図はずれ検知部を示す制御ブロック図である。２０
は現金自動取引Ｈ室全体を制御する全体制御部である。

２１はこの制御部２０からの信号によって取引動作に応
じてロボットハンドを制御する制御部、２２はこの制御
部２１からの信号を受けてモータ駆動信号を出す駆動部
、１３は駆動部２２によって駆動されるモータで具体的
には第１図、第２図に示すモータ２ｃおよび１３である
。

２３はセンサ１４・１５からの検知信号を受けて紙幣の
ずれ量を検知して修正信号を発生するずれ検知部で、基
準位置からの横ずれを検知して修正信号ＣＩを発生する
横ずれ検知部２３ａと、基準位置から回転ずれを検知す
る回転ずれ検知部２３ｂと、検知部２３ｂからの回転ず
れ量信号を受けてずれ角度を算出して修正信号Ｃ２を発
生するずれ角演算部２３ｃからなる。

２４は、ずれ検知部２３からの修正信号ＣＩ・Ｃ２を受
けてずれを修正する方向に必要なモータへ駆動信号を供
給する駆動部であり、信号Ｃ１を受けて駆動モータＩＯ
Ｃを駆動する横ずれ修正駆動部２４ａと駆動モータ１０
ｊを駆動する回転ずれ修正駆動部２４ｂを備えている。

次に回転ずれセンサの検知信号から回転ずれ角度の算出
を説明する。第４図に示されるように回転ずれセンサと
してのセンサ１４ａ・１４ｂは所定間隔Ｘ　（ｍｍ）を
おいて配置されているし、紙幣５は基準位置から角度θ
だけずれてセンサ１４ａ・１４ｂを通過したとする。こ
の場合センサは多光軸センサが用いられており、特定の
センサを回転ずれセンサと横ずれセンサに用いることが
できる。また、センサ１４ａが紙幣５の前端を検知した
ときからセンサ１４ｂが同様に前端を検知するまでの時
間をＴ（ｓｅｃ）とし、時間Ｔの間の紙幣の移動長さを
Ｙ（ｍｍ）とすると、Ｙ＝ｅ・Ｐ−Ｔの関係となる。こ
こで、ｅはスチッピングモータ（モータ１０ｄ）の１パ
ルス当たりの移動量（ｍ　ｍ　／　Ｐ　）で、Ｐはスチ
ッピングモータの発振数（ＰＰＳ）である。ＸとＹの関
係によりθを算出すると θ＝　ｊ　ａ　ｎ−１□　　　となる。

次に動作フローについて説明する。この例では鑑別ユニ
ットのスタッカにあるリジェクト紙幣をロボットハント
で取出して再び同ユニットのホッパに挿入する。第５図
に示すようにステップ１０１からスタートし、１０２で
ロボットハンドにより鑑別ユニットのスタッカ３ｅ〜３
ｇのいづれか１ケ所に既にあるリジェクト紙幣（何らか
の原因で鑑別器でリジェクト紙幣と判断されたもの）を
取出す。次いてハンドで把よれた状態の所定位置でセン
サス４の検知信号に基いて紙幣の回転ずれ量を検知する
。引続いてステップ１０４でこのずれ量から回転ずれ角
を算出し、修正信号Ｃ２を発生する。ステップ１０６で
はイ１正信号Ｃ２に基いて回転ずれ修正駆動部２４ｂを
介して駆動モータ１０ｊが駆動され、ベース部１０ｅ（
第２図に示す）を必要な方向に所定角度だけ回転させて
ずれ角度を修正する。

続いてステップ１０Ｂにてセンサ１５の検知信号に基い
て紙幣の横ずれ量を検知し、修正信号Ｃ】を発生する。

ステップ１０７ではこの修正信号Ｃ１に基いて横ずれ修
正駆動部２４ａを介して駆動モータ１０ｃが駆動され、
ベース部１０ａを軸Ｊｏｂに沿ってずれを修正する方向
に必要な量だけ横移動する。

上記の各位置のずれが修正された後はステップ１０８で
モータ１０ｄが駆動されて指部ｌＯを軸１０ｆに沿って
鑑別ユニット３のホッパ３ｃの方向へ移動して、このホ
ッパ３ｃに渡す。この後ステップ１０９で紙幣の位置検
知から鑑別ユニットへの受渡しの一連の動作を終了する
。

上記実施例では、−度鑑別ユニットでリジェクト紙幣と
判別されたものの原因が位置ずれとみて再鑑定前に位置
修正しているが、最初の鑑定前に既に位置修正されてい
るものである。上記のようにして再鑑定している。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば鑑別ユ
ニットへの紙葉の受け渡しが正しい位置でなされるため
、鑑別ユニット内での紙葉のジャムや鑑別不能を少なく
して装置の稼働率を高めることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の現金自動取り引き装置の正面図
、第２図は同じく主要部の斜視図、第３図は同じく制御
ブロック図、第４図は紙葉のずれ角算出の説明図、第５
図は同じく動作フロー図である。 ２・・・支持手段、３・・・鑑別ユニット、４・・・紙
葉、１４・１５・・・センサ、２３・・・ずれ検知部、
２４・・・駆動部 第 図 羊 図 ＯＡ 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、紙葉を支持した状態で鑑別ユニットへ渡す紙葉受け
   渡し装置において、紙葉を支持する支持手段と、上記鑑
   別ユニツトと所定位置関係に設置されたセンサであって
   上記支持手段に支持された紙葉の前端複数位置と両側端
   をそれぞれ検知する回転ずれと横ずれのセンサと、この
   センサからの信号を受けて基準位置からの紙葉のずれを
   示す修正信号を発生するずれ検知部と、この修正信号を
   受けてずれを修正する方向に上記支持手段を紙葉の両側
   方向と回転方向に駆動する駆動部を設けたことを特徴と
   する紙葉受け渡し装置。 ２、上記ずれ検知部は上記横ずれセンサの紙葉の検知信
   号の発生タイミングの差で紙葉の回転ずれを検知するこ
   とを特徴とする請求項１記載の紙葉受け渡し装置。 ３、上記ずれ検知部は上記横ずれセンサの紙葉の検知信
   号の有無で紙葉の受け渡し移動方向の横ずれを検知する
   ことを特徴とする請求項１記載の紙葉受け渡し装置。