JPH02118979A - ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置 - Google Patents
ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH02118979A JPH02118979A JP63270366A JP27036688A JPH02118979A JP H02118979 A JPH02118979 A JP H02118979A JP 63270366 A JP63270366 A JP 63270366A JP 27036688 A JP27036688 A JP 27036688A JP H02118979 A JPH02118979 A JP H02118979A
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- control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、コンピュータに用いられるハードディスク装
置等のディスクドライブのヘッド位置決め制御装置に関
する。
置等のディスクドライブのヘッド位置決め制御装置に関
する。
本発明はディスクドライブのヘッド位置決め制御装置に
関し、アクチュエータに加わる外力を検出し、この外力
に相当する補償値を記憶し、この記憶値を用いて制御動
作の安定性を向上させようとするものである。
関し、アクチュエータに加わる外力を検出し、この外力
に相当する補償値を記憶し、この記憶値を用いて制御動
作の安定性を向上させようとするものである。
［従来の技術］
ハードディスク装置等のディスクドライブにおいて、ヘ
ッドの位置決めを行うアクチュエータには一般にボイス
コイルモータが多く使用されている。
ッドの位置決めを行うアクチュエータには一般にボイス
コイルモータが多く使用されている。
すなわら第２図はディスクドライブの機構の一例を示し
、図中ハードディスク（１）はスピンドル（２）によっ
て高速回転されている。このディスク（１）の記録面に
対向してヘッド（３）が設けられ、このヘッド（３）は
へラドアーム（４）に取付けられると共に、このヘッド
アーム（４）はその中間が回動軸（５）にて軸支され、
他端がボイスコイルモータ（６）によって駆動されてヘ
ッド（３）がディスク（１）の半径方向の所望位置に移
動される。なおボイスコイルモータ（６）はケース（図
示せず）等に固定配置された永久磁石及びヨーク等のス
テータ部（６ａ）とヘッドアーム（４）の他端に設けら
れた駆動コイル（６ｂ）とによって構成される。
、図中ハードディスク（１）はスピンドル（２）によっ
て高速回転されている。このディスク（１）の記録面に
対向してヘッド（３）が設けられ、このヘッド（３）は
へラドアーム（４）に取付けられると共に、このヘッド
アーム（４）はその中間が回動軸（５）にて軸支され、
他端がボイスコイルモータ（６）によって駆動されてヘ
ッド（３）がディスク（１）の半径方向の所望位置に移
動される。なおボイスコイルモータ（６）はケース（図
示せず）等に固定配置された永久磁石及びヨーク等のス
テータ部（６ａ）とヘッドアーム（４）の他端に設けら
れた駆動コイル（６ｂ）とによって構成される。
またへラドアーム（４）と一体に駆動される第２のアー
ム（７）が設けられ、このアーム（７）の端部に位置検
出用のスケーラ（８）が設けられる。さらにケース等に
固定配置されて回路基板（９）が設けられ、この基板（
９）上のスケーラ（８）に対応する位置に光センサ００
）が設けられる。この光センサ００）及びスケーラ（８
）によって、ヘッド（３）のトラック位置に対応した検
出信号が形成される。
ム（７）が設けられ、このアーム（７）の端部に位置検
出用のスケーラ（８）が設けられる。さらにケース等に
固定配置されて回路基板（９）が設けられ、この基板（
９）上のスケーラ（８）に対応する位置に光センサ００
）が設けられる。この光センサ００）及びスケーラ（８
）によって、ヘッド（３）のトラック位置に対応した検
出信号が形成される。
この光センサ０ωからの検出信号が基板（９）上の制御
回路（１１）に供給される。また外部のコンピュータ（
図示せず）等からの目的のトラック位置を示す信号が入
出カケ−プル０２）を通じて回路基板（９）上の制御回
路（１１）に供給される。そしてこの制御回路（１１）
からの制御信号がフレキシブルケーブル０３）を通じて
駆動コイル（６ｂ）に供給される。
回路（１１）に供給される。また外部のコンピュータ（
図示せず）等からの目的のトラック位置を示す信号が入
出カケ−プル０２）を通じて回路基板（９）上の制御回
路（１１）に供給される。そしてこの制御回路（１１）
からの制御信号がフレキシブルケーブル０３）を通じて
駆動コイル（６ｂ）に供給される。
これによってこの装置において、外部のコンピュータ等
から示された目的のトラック位置にヘッド（３）が移動
されると共に、そのトラック位置が光センサ００）で検
出されこの検出信号がフィードバンクされて、ヘッド（
３）の所望のトラック位置への位置決めが行われる。
から示された目的のトラック位置にヘッド（３）が移動
されると共に、そのトラック位置が光センサ００）で検
出されこの検出信号がフィードバンクされて、ヘッド（
３）の所望のトラック位置への位置決めが行われる。
このヘッド（３）の位置決めされた状態で、ヘッド（３
）で再生された信号がフレキシブルケーブル圓を介して
回路基板（９）に供給され、入出カケ−プル０２）を通
じて外部のコンピュータ等に出力される。また入出カケ
−プル０２）を通じて供給された信号が回路基牟反（９
）からフレキシフ゛ルケーフ゛ル０４）を介してヘッド
（３）に供給され記録が行われる。このようにしてコン
ピュータ等の信号がハードディスク（１）に記録・再生
される。
）で再生された信号がフレキシブルケーブル圓を介して
回路基板（９）に供給され、入出カケ−プル０２）を通
じて外部のコンピュータ等に出力される。また入出カケ
−プル０２）を通じて供給された信号が回路基牟反（９
）からフレキシフ゛ルケーフ゛ル０４）を介してヘッド
（３）に供給され記録が行われる。このようにしてコン
ピュータ等の信号がハードディスク（１）に記録・再生
される。
ところで上述の装置において、固定配置された回路基板
（９）とへラドアーム（４）上のヘッド（３）、駆動コ
イル（６ｂ）との間はフレキシブルケーブルｑ■０４）
を介して接続され、このケーブルの屈曲によってヘッド
アーム（４）の回動が自在に行われるようにされている
。
（９）とへラドアーム（４）上のヘッド（３）、駆動コ
イル（６ｂ）との間はフレキシブルケーブルｑ■０４）
を介して接続され、このケーブルの屈曲によってヘッド
アーム（４）の回動が自在に行われるようにされている
。
ところがこの場合に、ボイスコイルモータ（６）の駆動
時にフレキシブルケーブル０３） ０４）の屈曲率が変
化すると、このケーブルに弾性反発力が発生し、この力
がトルク外乱となってボイスコイルモータ（６）に悪影
響を与えるおそれがある。
時にフレキシブルケーブル０３） ０４）の屈曲率が変
化すると、このケーブルに弾性反発力が発生し、この力
がトルク外乱となってボイスコイルモータ（６）に悪影
響を与えるおそれがある。
すなわち第３図はヘッド位置決め制御装置の構成をブロ
ック的に示したものであって、ケーブルθ２）からの目
的位置に相当する信号が制御回路（１０に供給され、こ
の制御回路（ＩＩ）からの信号がボイスコイルモータ（
ＶＣＭＨ６）に供給される。このためヘッドアーム（４
）が移動され、この移動位置が光センサ００）で検出さ
れ、この検出信号が制御回路（１１）に供給される。こ
れによって光センサθ０）からの検出信号とケーブル０
２）からの目的位置の信号とが一致するように制御が行
われ、ヘッド（３）が目的のトラック位置に位置決めら
れる。
ック的に示したものであって、ケーブルθ２）からの目
的位置に相当する信号が制御回路（１０に供給され、こ
の制御回路（ＩＩ）からの信号がボイスコイルモータ（
ＶＣＭＨ６）に供給される。このためヘッドアーム（４
）が移動され、この移動位置が光センサ００）で検出さ
れ、この検出信号が制御回路（１１）に供給される。こ
れによって光センサθ０）からの検出信号とケーブル０
２）からの目的位置の信号とが一致するように制御が行
われ、ヘッド（３）が目的のトラック位置に位置決めら
れる。
ところがこの装置において、ボイスコイルモータ（６）
とヘッドアーム（４）との間にフレキシブルケーブル０
３）０４）の弾性反発力によるトルク外乱が印加されて
いる。
とヘッドアーム（４）との間にフレキシブルケーブル０
３）０４）の弾性反発力によるトルク外乱が印加されて
いる。
従ってこの装置において、位置決め制御のためのフィー
ドバックループは上述のトルク外乱も含めて制御を行う
ことになり、そのため位置決め位置に到達して安定する
までの時間（シーク時間）が長く必要になると共に、安
定性も損われるおそれがあった。
ドバックループは上述のトルク外乱も含めて制御を行う
ことになり、そのため位置決め位置に到達して安定する
までの時間（シーク時間）が長く必要になると共に、安
定性も損われるおそれがあった。
これに対して本願出願人は、先にフレキシブルケーブル
０３）圓の屈曲部を回動軸（５）の周囲の固定部に対接
させておくことにより、弾性反発力を回動軸（５）に吸
収させてトルク外乱とならないようにする対策を提案（
特開昭６３−１１７６０号公報参照）している。しかし
ながらこのような対策を講じても、フレキシブルケーブ
ルによるトルク外乱を完全に除くことはできず、残留す
る外乱による悪影響は無視できるものではなかった。
０３）圓の屈曲部を回動軸（５）の周囲の固定部に対接
させておくことにより、弾性反発力を回動軸（５）に吸
収させてトルク外乱とならないようにする対策を提案（
特開昭６３−１１７６０号公報参照）している。しかし
ながらこのような対策を講じても、フレキシブルケーブ
ルによるトルク外乱を完全に除くことはできず、残留す
る外乱による悪影響は無視できるものではなかった。
この出願はこのような点に濫みてなされたものである。
［課題を解決するための手段］
本発明は、ヘッド（アーム（４））の位置決めを行うア
クチュエータ（ボイスコイルモータ（６））と、上記ヘ
ッドのトラック位置を検出する位置検出手段（スケーラ
（８）、光センサθ０））と、上記ヘッドのトラック位
置に対応して上記アクチュエータに加わる外力を検出す
る外力検出手段（制御回路（ＩＩ））と、この検出され
た外力に相当する外力補償値を上記位置検出手段で検出
されたトラック位置に対応（アドレス発生回路０８））
して記憶する記憶手段（ＲＡＭＱ７））とを備え、上記
トラック位置に対応して上記記憶手段から読出される上
記外力補償値を基に上記アクチュエータを駆動して上記
ヘッドの位置決めを行うようにし７たディスクドライブ
のヘッド位置決め制御装置である。
クチュエータ（ボイスコイルモータ（６））と、上記ヘ
ッドのトラック位置を検出する位置検出手段（スケーラ
（８）、光センサθ０））と、上記ヘッドのトラック位
置に対応して上記アクチュエータに加わる外力を検出す
る外力検出手段（制御回路（ＩＩ））と、この検出され
た外力に相当する外力補償値を上記位置検出手段で検出
されたトラック位置に対応（アドレス発生回路０８））
して記憶する記憶手段（ＲＡＭＱ７））とを備え、上記
トラック位置に対応して上記記憶手段から読出される上
記外力補償値を基に上記アクチュエータを駆動して上記
ヘッドの位置決めを行うようにし７たディスクドライブ
のヘッド位置決め制御装置である。
〔作用］
これによれば、トラック位置に対応して記１．αされた
外力補償値を用いてアクチュエータの駆動が行われるこ
とにより、位置決め制御へのトルク外乱等の悪影響が除
去され、極めて良好かつ安定な制御を行うことができる
。
外力補償値を用いてアクチュエータの駆動が行われるこ
とにより、位置決め制御へのトルク外乱等の悪影響が除
去され、極めて良好かつ安定な制御を行うことができる
。
（実施例〕
ところで上述のト・ルク外乱となるフレキシブルケーブ
ルθ３）θ４）の弾性反発力は、ケーブルの配設が安定
している場合にはへラドアーム（４）の回動位置、すな
わちヘッド（３）のトラック位置に対応したものとなっ
ている。
ルθ３）θ４）の弾性反発力は、ケーブルの配設が安定
している場合にはへラドアーム（４）の回動位置、すな
わちヘッド（３）のトラック位置に対応したものとなっ
ている。
そこで第１図において、制御回路（１１）からボイスコ
イルモータ（６）に供給される制御信号がローパスフィ
ルタ０５）を通じてＡＤ変換回路００に供給され、変換
されたディジタル値がＲＡＭＱ７）に供給される。
イルモータ（６）に供給される制御信号がローパスフィ
ルタ０５）を通じてＡＤ変換回路００に供給され、変換
されたディジタル値がＲＡＭＱ７）に供給される。
また光センサθ０）からのトランク位置に対応する信号
がアドレス発生回路（１８）に供給され、発生されたア
ドレスがＲＡＭ（１７）に供給される。さらにＲＡＭθ
′７）からの信号がＤＡ変換回路０９）に供給され、変
換されたアナログ信号が制御回路（１１）に供給される
。
がアドレス発生回路（１８）に供給され、発生されたア
ドレスがＲＡＭ（１７）に供給される。さらにＲＡＭθ
′７）からの信号がＤＡ変換回路０９）に供給され、変
換されたアナログ信号が制御回路（１１）に供給される
。
そしてこの装置において、ディスクドライブの使用を開
始する際には、使用に先立ってＲＡＭＧ７）への外力補
償値の記憶を行う。すなわち図の構成において、ＤＡ変
換回路０９）の出力を“０゛にしてケーブルθりから任
意のトラック位置を指定する信号を供給し、この状態で
充分な時間を置いてループを安定させる。これによって
制御回路（１１）からはケーブル（＋３）０４１等によ
るトルク外乱を補償する制ｊＩＩ信号が出力され、この
制御信号をローパスフィルタ０５）を介してＡＤ変換回
路００にてディジタル化し、光センサ（１０）からのト
ラック位置に相当するアドレスによってＲＡＭ０７）に
記憶させる。この動作を必要に応じて例えば全トラック
位置に対して行い、ＲＡＭ０７）に各トラック位置に対
応した外力補償値を記憶させる。
始する際には、使用に先立ってＲＡＭＧ７）への外力補
償値の記憶を行う。すなわち図の構成において、ＤＡ変
換回路０９）の出力を“０゛にしてケーブルθりから任
意のトラック位置を指定する信号を供給し、この状態で
充分な時間を置いてループを安定させる。これによって
制御回路（１１）からはケーブル（＋３）０４１等によ
るトルク外乱を補償する制ｊＩＩ信号が出力され、この
制御信号をローパスフィルタ０５）を介してＡＤ変換回
路００にてディジタル化し、光センサ（１０）からのト
ラック位置に相当するアドレスによってＲＡＭ０７）に
記憶させる。この動作を必要に応じて例えば全トラック
位置に対して行い、ＲＡＭ０７）に各トラック位置に対
応した外力補償値を記憶させる。
これによて使用時には、ボイスコイルモータ（６）の駆
動時に光センサＧＱ）からのトラック位置に応じた外力
補償値がＲＡＭＱ７）から読出され、この値がＤＡ変換
回路（円）でアナログ化されて制’＋１１回路（１１）
にて制ｊ１１信号と加算されることにより、制御回路（
１１）でトルク外乱に対する制ｊ’ｆｌが不要になり、
位置決め制御のみを行うことによって極めて良好かつ安
定な制御が行われる。
動時に光センサＧＱ）からのトラック位置に応じた外力
補償値がＲＡＭＱ７）から読出され、この値がＤＡ変換
回路（円）でアナログ化されて制’＋１１回路（１１）
にて制ｊ１１信号と加算されることにより、制御回路（
１１）でトルク外乱に対する制ｊ’ｆｌが不要になり、
位置決め制御のみを行うことによって極めて良好かつ安
定な制御が行われる。
すなわち上述の装置によれば、トラック位置に対応して
記憶された外力補償値を用いてアクチュエータの駆動が
行われることにより、位置決め制御・＼のトルク外乱等
の悪影響が除去され、極めて良好かつ安定な制御を行う
ことができるものである。
記憶された外力補償値を用いてアクチュエータの駆動が
行われることにより、位置決め制御・＼のトルク外乱等
の悪影響が除去され、極めて良好かつ安定な制御を行う
ことができるものである。
なお上述の装置において、制御が安定になることからよ
り高速の位置決め（シーク）が可能となり、コンピュー
タの高速化にも対応できる。
り高速の位置決め（シーク）が可能となり、コンピュー
タの高速化にも対応できる。
また上述の装置において、ＲＡＭへの外力補償値の記憶
は、全トラック位置に対して行わすとも間欠の１−ラッ
ク位置に対して行ってその間は値を補間して用いること
もできる。また逆に全トラック位置に加えてその間の位
置についても記憶を行うことにより、制御をさらに円滑
に行うこともできる。
は、全トラック位置に対して行わすとも間欠の１−ラッ
ク位置に対して行ってその間は値を補間して用いること
もできる。また逆に全トラック位置に加えてその間の位
置についても記憶を行うことにより、制御をさらに円滑
に行うこともできる。
さらにＲＡＭへの記憶は使用の度に行わず、バックアッ
プ手段を設けて通常は以前の値を流用し、経時変化や外
部環境の変化が生じたときのみ記憶を行うようにしても
よい。
プ手段を設けて通常は以前の値を流用し、経時変化や外
部環境の変化が生じたときのみ記憶を行うようにしても
よい。
従ってこの装置は経時変化や外部環境の変化に対しても
対応できる。
対応できる。
さらにトルク外乱が補償されることによってフレキシブ
ルケーブルの材質等の自由度が増し、またヘッド駆動の
回動・直動等の構造上の自由度も増大させることができ
る。
ルケーブルの材質等の自由度が増し、またヘッド駆動の
回動・直動等の構造上の自由度も増大させることができ
る。
スフドライブの説明のための図、第３図は従来の技術の
説明のための図である。
説明のための図である。
（１）はディスク、（２）はスピンドル、（３）はヘッ
ド、（４）は−・ラドアーム、（５）は回動軸、（６）
はボイスコイルモータ、（７）は第２のアーム、（８）
はスケーラ、（９）は回路基板、０ωは光センサ、（１
１）は制御回路、θりは入出カケ−プル、（１３） ０
４）はフレキシブルケーブル、０５）はローパスフィル
タ、０６）はＡＤ変換回路、０′７）はＲＡＭ、０１は
アドレス発生回路、側はＤＡ変換回路である。
ド、（４）は−・ラドアーム、（５）は回動軸、（６）
はボイスコイルモータ、（７）は第２のアーム、（８）
はスケーラ、（９）は回路基板、０ωは光センサ、（１
１）は制御回路、θりは入出カケ−プル、（１３） ０
４）はフレキシブルケーブル、０５）はローパスフィル
タ、０６）はＡＤ変換回路、０′７）はＲＡＭ、０１は
アドレス発生回路、側はＤＡ変換回路である。
〔発明の効果］
この発明によれば、トラック位置に対応して記憶された
外力補償値を用いてアクチュエータの駆動が行われるこ
とにより、位置決め制御へのトルク外乱等の悪影響が除
去され、極めて良好かつ安定な制御を行うことができる
ようになった。
外力補償値を用いてアクチュエータの駆動が行われるこ
とにより、位置決め制御へのトルク外乱等の悪影響が除
去され、極めて良好かつ安定な制御を行うことができる
ようになった。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ヘッドの位置決めを行うアクチュエータと、上記ヘッド
のトラック位置を検出する位置検出手段と、 上記ヘッドのトラック位置に対応して上記アクチュエー
タに加わる外力を検出する外力検出手段と、 この検出された外力に相当する外力補償値を上記位置検
出手段で検出されたトラック位置に対応して記憶する記
憶手段とを備え、 上記トラック位置に対応して上記記憶手段から読出され
る上記外力補償値を基に上記アクチュエータを駆動して
上記ヘッドの位置決めを行うようにしたディスクドライ
ブのヘッド位置決め制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63270366A JPH02118979A (ja) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置 |
| KR1019890015249A KR0144463B1 (ko) | 1988-10-26 | 1989-10-24 | 자기 디스크 장치 |
| US07/427,260 US5196970A (en) | 1988-10-26 | 1989-10-25 | Magnetic disc apparatus |
| DE68920403T DE68920403T2 (de) | 1988-10-26 | 1989-10-25 | Magnetischer Plattenspieler. |
| EP89310990A EP0366439B1 (en) | 1988-10-26 | 1989-10-25 | A magnetic disc apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63270366A JPH02118979A (ja) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02118979A true JPH02118979A (ja) | 1990-05-07 |
Family
ID=17485265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63270366A Pending JPH02118979A (ja) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02118979A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0330156A (ja) * | 1989-06-28 | 1991-02-08 | Hitachi Ltd | デイスク装置 |
| US5305159A (en) * | 1990-08-08 | 1994-04-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetic disk apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120385A (ja) * | 1984-11-15 | 1986-06-07 | Fujitsu Ltd | オフセツト補正回路 |
| JPS63152067A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-24 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置のシ−ク制御方式 |
-
1988
- 1988-10-26 JP JP63270366A patent/JPH02118979A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120385A (ja) * | 1984-11-15 | 1986-06-07 | Fujitsu Ltd | オフセツト補正回路 |
| JPS63152067A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-24 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置のシ−ク制御方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0330156A (ja) * | 1989-06-28 | 1991-02-08 | Hitachi Ltd | デイスク装置 |
| US5305159A (en) * | 1990-08-08 | 1994-04-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetic disk apparatus |
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