JPH0211994Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、トーチとワークとの相対位置を制
御してワークを自動加工する産業用ロボツト（例
えばレーザ加工用ロボツト）におけるトーチダミ
ーに関するものである。

（従来技術の説明および問題点） 例えばアーク溶接用ロボツトやプラズマ切断用
ロボツトでテイーチング作業を行なう際、実際の
溶接トーチや切断トーチの代わりにトーチダミー
を前記ロボツトに装着し、そしてテイーチング作
業時にトーチとワークとを衝突させても高価なト
ーチを使用不能に致らせないようにすることは公
知である。

またトーチダミーの先端部材をトーチ軸方向に
ばねにより突出付勢させ、誤つてトーチダミー先
端をワーク表面に押付けてしまつても前記先端部
材が前記ばね力に抗して没入するべくし、テイー
チング作業を容易にすることも行なわれている。

ところでワークが立体形状をなし、３次元の加
工を必要とする場合にあつては、トーチダミーを
その軸方向とは交差する方向に誤つて衝突させて
しまうこともあろう。この場合の対策を施こして
おかないと、３次元加工のテイーチング作業を安
心して行なうことができない。

（考案の目的） それ故この考案トーチダミーは、トーチ軸方向
とは交差する方向から外力が作用しても、本体に
対して被支持体が屈折するようにして、トーチダ
ミーなどに大きな負荷が作用しないようにした、
全方向緩衝可能のものを提供せんとするものであ
る。

（考案の構成） 支持体に対して被支持体および摺動体を第１お
よび第２弾機を介して連結したトーチダミーであ
る。

（実施例の説明） この実施例では直角座標系の５軸のレーザ切断
用ロボツトRBにトーチダミーを用いた場合を説
明するが、この考案をこの実施の形態に限定する
ものではない。

１は、基台であり、その上面には図示しないモ
ータによりＸ方向に移動するワークＷの取付台２
が設けられている。

３は、取付台２をはさみ、基台１上に門型に立
設した枠体であり、その上辺にはモータMyによ
りＹ方向に移動する移動体４が設けられている。

５は、移動体４に支持され、モータMzにより
Ｚ方向に移動する昇降体である。

６は、昇降体５下部に支持され、図示しないモ
ータによりＺ軸まわり（θ方向）に旋回する旋回
体である。

７は、旋回体６下部に支持され、図示しないモ
ータによりＺ軸とは直角方向の軸まわり（ψ方
向）に回動する回動体である。回動体７には切断
用トーチＴが取付けられている。

８は、CO₂ガスレーザ発振器であり、９は制御
ボツクスである。

なおこの実施例トーチＴは、集光レンズ１１や
図示しない冷却回路を含み、先端部に雌ねじ１２
ａを形成した中空のトーチ本体１２と、この本体
１２の雌ねじ１２ａと螺合する雄ねじ１３ａを形
成したノズル１３と、ノズル１３先端部に螺合し
たノズルチツプ１４とで構成されている。

以下この実施例トーチダミーＤを説明する。

２１は、本体１２の雌ねじ１２ａと螺合する雄
ねじ２１ａを形成した中空のダミー支持体であ
る。なおダミー支持体２１の先端面には段部２１
ｂが形成されている。

２２は基端部を段部２１ｂに嵌合、かつ第１弾
機２３（実施例では２本の引張りばね）により圧
接した中空の被支持体である。従つて被支持体２
２は、トーチ軸方向とは交差する方向からの外力
に対して屈折可能である。また被支持体２２は、
ばね掛け部材２４と、この部材２４と一体で、外
形がノズル１３とほぼ同一の屈折部材２５を含
む。この部材２５先端部には出没自在に摺動体２
６が挿入され、かつ第２弾機２７（圧縮ばね）に
より突出付勢されている。そして摺動体２６は、
略トーチ軸方向かつ先端側からの外力により没入
可能であり、また先端外形はトーチＴ先端外形と
同一で、中空体である。

なお各弾機２３は、両端がピン２８ａ，２８
ｂ，２９ａ，２９ｂに引掛けられているが、いず
れか一方（例えばピン２８ａ，２９ａ）は剪断ピ
ンとし、外力が作用した際、弾機２３が塑性変形
する前に、その剪断ピン２８ａ，２９ａが折れる
ように構成される。

次にこの実施例の作用を述べる。

テイーチング作業を行なう際には、ノズル１３
を本体１２から取外し、代わりに第３図のように
ダミーＤの支持体２１を本体１２に取付ける。

そして図示しない教示具を操作して、ダミーＤ
とワークＷとの相対位置を決定しながら必要な位
置、速度などの情報を逐次テイーチングし、制御
ボツクス９のメモリに記録する。ところで今オペ
レータが例えばダミーＤを第４図図示矢印Ｃの向
きに移動させている間に、誤つてダミーＤをワー
クＷに衝突させてしまつたと仮定する。

そうすると被支持体２２には、トーチ軸方向と
は交差する方向から外力が作用したことになるの
で、第４図のように被支持体２２は弾機２３の力
に抗して支持体２１からはずれる。しかも大きく
衝突させたときには、弾機２３が塑性変形する前
に、例えば剪断ピン２８ａ，２９ａが折れる。こ
のような結果は、Ｃ方向からの衝突のみならず、
トーチ軸方向と交差する種々の方向からの衝突の
場合でも同様に得られる。

またオペレータが誤つてダミーＤをワークＷに
略トーチ軸方向に押付けてしまつたときには、摺
動体２６は弾機２７の力に抗して没入する。

結局、ダミーＤに対してどの方向から外力が作
用しても、被支持体２２が支持体２１からはずれ
たり、摺動体２６が没入するので、ダミーＤやワ
ークＷやロボツトRBに損傷を与えることはな
い。

さらにはダミーＤは中空に形成されているの
で、テイーチング点を確認し易いように、例えば
可視光やヘリウムネオンガスレーザ光などをその
中空部に導いてテイーチングすることもできる。

（考案の効果） この考案は前述したとおりであるから、被支持
体２２にいかなる方向から外力が作用しても、弾
機２３，２７の力に抗して、支持体２１に対し、
屈折したり没入し、ダミーＤやワークＷやロボツ
トRBに損害を与えるうれいはない。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの考案の一実施例を示し、第１
図はレーザ切断用ロボツトの全体斜視図、第２図
はレーザ切断用トーチの説明図、第３図はトーチ
ダミーの説明図、第４図は作用説明図である。 RB……産業用ロボツト（実施例ではレーザ切
断用ロボツト）、Ｔ……トーチ、Ｗ……ワーク、
Ｄ……トーチダミー、２１……支持体、２２……
被支持体、２３……第１弾機、２６……摺動体、
２７……第２弾機。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) トーチＴとワークＷとの相対位置を制御して
   ワークＷを自動加工する産業用ロボツトRBに
   おけるトーチダミーにおいて、トーチ本体１２
   の先端部に形成されたトーチノズル１３取付用
   の雌ねじ１２ａにダミー支持体２１を螺合する
   とともに、該ダミー支持体２１の先端面に形成
   した段部２１ｂに被支持体２２の基端部を嵌
   合、かつ第１弾機２３により圧接し、さらには
   前記被支持体２２先端部には出没自在に摺動体
   ２６を挿入、かつ第２弾機２７により突出付勢
   したことを特徴とする、前記トーチダミー。 (2) 前記産業用ロボツトRBは、レーザ切断用ロ
   ボツトであり、前記ダミー支持体２１、前記被
   支持体２２および前記摺動体２６には、トーチ
   軸方向の中空部が形成されてなる、実用新案登
   録請求の範囲第１項記載のトーチダミー。 (3) 前記第１弾機２３の両端を支持するピン２８
   ａ，２９ａ、２８ｂ，２９ｂの一方は剪断ピン
   とし、該剪断ピンは前記第１弾機２３が塑性変
   形する力よりも小さい力で折れるように設定さ
   れてなる、実用新案登録請求の範囲第１項記載
   のトーチダミー。