JPH0211995Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0211995Y2 JPH0211995Y2 JP1984077832U JP7783284U JPH0211995Y2 JP H0211995 Y2 JPH0211995 Y2 JP H0211995Y2 JP 1984077832 U JP1984077832 U JP 1984077832U JP 7783284 U JP7783284 U JP 7783284U JP H0211995 Y2 JPH0211995 Y2 JP H0211995Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- dummy
- needle
- tip
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この考案は、トーチとワークとの相対位置を制
御してワークを自動加工する産業用ロボツトにお
けるトーチダミーに関するものである。
御してワークを自動加工する産業用ロボツトにお
けるトーチダミーに関するものである。
（従来技術の説明および問題点）
例えばアーク溶接用ロボツトやプラズマ切断用
ロボツトでテイーチング作業を行なう際、実際の
溶接トーチや切断トーチの代わりにトーチダミー
を前記ロボツトに装着してテイーチングすること
は公知である。このトーチダミーとしては、テイ
ーチング点を正確かつ容易に確認できるように、
先端部を針状に形成するのが望ましい。
ロボツトでテイーチング作業を行なう際、実際の
溶接トーチや切断トーチの代わりにトーチダミー
を前記ロボツトに装着してテイーチングすること
は公知である。このトーチダミーとしては、テイ
ーチング点を正確かつ容易に確認できるように、
先端部を針状に形成するのが望ましい。
ところで前記ワークを３次元で溶接、切断する
場合にあつては、トーチの姿勢をも考慮する必要
がある。この場合、前記先端が針状のトーチダミ
ーを用いてその位置、姿勢をテイーチングして
も、実際のトーチに交換してテスト動作させてみ
ると、トーチ先端ノズル部分がワークに当つてし
まうことがある。このようなことは、特にワーク
の曲率半径の小さい凹部においてしばしば発生す
る。
場合にあつては、トーチの姿勢をも考慮する必要
がある。この場合、前記先端が針状のトーチダミ
ーを用いてその位置、姿勢をテイーチングして
も、実際のトーチに交換してテスト動作させてみ
ると、トーチ先端ノズル部分がワークに当つてし
まうことがある。このようなことは、特にワーク
の曲率半径の小さい凹部においてしばしば発生す
る。
（考案の目的）
この考案は前述事情に鑑みなされたものであつ
て、トーチダミーは、前記先端針状の部材の外周
において、実際のトーチ先端部の外形と同形のキ
ヤツプ体を着脱できるようにし、前記当たりそう
な点については、キヤツプ体を装着してテイーチ
ングしたり、あるいは針状部材を用いてテイーチ
ングした後、前記キヤツプ体を装着した状態でワ
ークに当たるか否かを容易にテストできるように
したものを提供せんとするものである。
て、トーチダミーは、前記先端針状の部材の外周
において、実際のトーチ先端部の外形と同形のキ
ヤツプ体を着脱できるようにし、前記当たりそう
な点については、キヤツプ体を装着してテイーチ
ングしたり、あるいは針状部材を用いてテイーチ
ングした後、前記キヤツプ体を装着した状態でワ
ークに当たるか否かを容易にテストできるように
したものを提供せんとするものである。
（考案の構成）
先端部を針状部材とし、その針先端をトーチの
作用点と一致させるとともに、針状部材の外周
に、トーチ先端部外径以下の外径で、この針状部
材の外形に沿つて先細りしたキヤツプ体を着脱自
在に設けてなるトーチダミーである。
作用点と一致させるとともに、針状部材の外周
に、トーチ先端部外径以下の外径で、この針状部
材の外形に沿つて先細りしたキヤツプ体を着脱自
在に設けてなるトーチダミーである。
（実施例の説明）
この実施例では直角座標系の５軸のレーザ切断
用ロボツトRBにトーチダミーを用いた場合を説
明するが、この考案はこの実施の形態に限定する
ものではない。
用ロボツトRBにトーチダミーを用いた場合を説
明するが、この考案はこの実施の形態に限定する
ものではない。
１は、基台であり、その上面には図示しないモ
ータによりＸ方向に移動するワークＷの取付台２
が設けられている。
ータによりＸ方向に移動するワークＷの取付台２
が設けられている。
３は、取付台２をはさみ、基台１上に門型に立
設した枠体であり、その上辺にはモータMyによ
りＹ方向に移動する移動体４が設けられている。
設した枠体であり、その上辺にはモータMyによ
りＹ方向に移動する移動体４が設けられている。
５は、移動体４に支持され、モータMzにより
Ｚ方向に移動する昇降体である。
Ｚ方向に移動する昇降体である。
６は、昇降体５下部に支持され、図示しないモ
ータによりＺ軸まわり（θ方向）に旋回する旋回
体である。
ータによりＺ軸まわり（θ方向）に旋回する旋回
体である。
７は、旋回体６下部に支持され、図示しないモ
ータによりＺ軸とは直角方向の軸まわり（ψ方
向）に回動する回動体である。回動体７には切断
用トーチＴが取付けられている。
ータによりＺ軸とは直角方向の軸まわり（ψ方
向）に回動する回動体である。回動体７には切断
用トーチＴが取付けられている。
８は、公知のCO2ガスレーザ発振器であり、９
は、制御ボツクスである。
は、制御ボツクスである。
なおこの実施例トーチＴは、集光レンズ１１や
図示しない冷却回路を含み、先端部に雌ねじ１２
ａを形成した中空のトーチ本体１２と、この本体
１２の雌ねじ１２ａと螺合する雄ねじ１３ａを形
成したノズル１３と、ノズル１３先端部に螺合し
たノズルチツプ１４とで構成されている。
図示しない冷却回路を含み、先端部に雌ねじ１２
ａを形成した中空のトーチ本体１２と、この本体
１２の雌ねじ１２ａと螺合する雄ねじ１３ａを形
成したノズル１３と、ノズル１３先端部に螺合し
たノズルチツプ１４とで構成されている。
以下この実施例トーチダミーＤを説明する。
２１は、本体１２の雌ねじ１２ａと螺合する雄
ねじ２１ａを形成した中空のダミー支持体であ
る。
ねじ２１ａを形成した中空のダミー支持体であ
る。
２２は、支持体２１に対して、トーチ軸方向と
は交差する方向からの外力により屈折可能に第１
弾機２３（実施例では２本の引張りばね）を介し
て連結した中空の被支持体である。被支持体２２
は、ばね掛け部材２４と、この部材２４と一体で
外形がノズル１３とほぼ同一の屈折部材２５とを
含む。この部材２５先端部には、トーチ軸方向に
出没自在に摺動体２６が挿入され、かつ第２弾機
２７（圧縮ばね）により突出付勢されている。そ
して摺動体２６は、略トーチ軸方向かつ先端側か
らの外力により没入可能である。なお摺動体２６
はその先端部が針状部材２６ａとして形成され、
その先端はトーチＴの作用点に一致するべくなさ
れている。また摺動体２６には雄ねじ２６ｂが形
成され、この雄ねじ２６ｂには、針状部材２６と
同形で先細りし、その基部外径が摺動体２６の外
径と同じであるキヤツプ体２８に形成した雌ねじ
２８ａが螺合される。すなわちキヤツプ体２８
は、針状部材２６ａの外周を覆うごとく摺動体２
６に着脱自在に設けられている。
は交差する方向からの外力により屈折可能に第１
弾機２３（実施例では２本の引張りばね）を介し
て連結した中空の被支持体である。被支持体２２
は、ばね掛け部材２４と、この部材２４と一体で
外形がノズル１３とほぼ同一の屈折部材２５とを
含む。この部材２５先端部には、トーチ軸方向に
出没自在に摺動体２６が挿入され、かつ第２弾機
２７（圧縮ばね）により突出付勢されている。そ
して摺動体２６は、略トーチ軸方向かつ先端側か
らの外力により没入可能である。なお摺動体２６
はその先端部が針状部材２６ａとして形成され、
その先端はトーチＴの作用点に一致するべくなさ
れている。また摺動体２６には雄ねじ２６ｂが形
成され、この雄ねじ２６ｂには、針状部材２６と
同形で先細りし、その基部外径が摺動体２６の外
径と同じであるキヤツプ体２８に形成した雌ねじ
２８ａが螺合される。すなわちキヤツプ体２８
は、針状部材２６ａの外周を覆うごとく摺動体２
６に着脱自在に設けられている。
なお各弾機２３は、両端がピン２９ａ，２９
ｂ，３０ａ，３０ｂに掛けられているが、いずれ
か一方（例えばピン２９ａ，３０ａ）は剪断ピン
とし、外力が作用した際、弾機２３が塑性変形す
る前に、その剪断ピン２９ａ，３０ａが折れるよ
うに構成される。
ｂ，３０ａ，３０ｂに掛けられているが、いずれ
か一方（例えばピン２９ａ，３０ａ）は剪断ピン
とし、外力が作用した際、弾機２３が塑性変形す
る前に、その剪断ピン２９ａ，３０ａが折れるよ
うに構成される。
次にこの実施例の作用を述べる。
テイーチング作業を行なう際には、ノズル１３
を本体１２から取外し、代わりにトーチダミーＤ
を本体１２に取付ける。このときキヤツプ体２８
は摺動体２６から取外しておく。
を本体１２から取外し、代わりにトーチダミーＤ
を本体１２に取付ける。このときキヤツプ体２８
は摺動体２６から取外しておく。
そして図示しない教示具を操作して、ダミーＤ
とワークＷとの相対位置を決定しながら必要な位
置、速度などの情報を逐次テイーチングし、制御
ボツクス９のメモリに記録する。ところで今オペ
レータが例えばダミーＤを第４図図示矢印Ｃの向
きに移動させている間に、誤つてダミーＤをワー
クＷに衝突させてしまつたと仮定する。
とワークＷとの相対位置を決定しながら必要な位
置、速度などの情報を逐次テイーチングし、制御
ボツクス９のメモリに記録する。ところで今オペ
レータが例えばダミーＤを第４図図示矢印Ｃの向
きに移動させている間に、誤つてダミーＤをワー
クＷに衝突させてしまつたと仮定する。
そうすると被支持体２２には、トーチ軸方向と
は交差する方向から外力が作用したことになり、
第４図のように被支持体２２は弾機２３の力に抗
して支持体２１からはずれる。しかも大きく衝突
させたときには、弾機２３が塑性変形する前に、
例えば剪断ピン２９ａ，３０ａが折れる。このよ
うな結果は、Ｃ方向からの衝突に限らず、トーチ
軸方向と交差する種々の方向からの衝突の場合で
も同様に得られる。
は交差する方向から外力が作用したことになり、
第４図のように被支持体２２は弾機２３の力に抗
して支持体２１からはずれる。しかも大きく衝突
させたときには、弾機２３が塑性変形する前に、
例えば剪断ピン２９ａ，３０ａが折れる。このよ
うな結果は、Ｃ方向からの衝突に限らず、トーチ
軸方向と交差する種々の方向からの衝突の場合で
も同様に得られる。
またオペレータが誤つてダミーＤをワークＷに
略トーチ軸方向に押付けてしまつたときには、摺
動体２６は弾機２７の力に抗して没入する。
略トーチ軸方向に押付けてしまつたときには、摺
動体２６は弾機２７の力に抗して没入する。
結局ダミーＤに対してどの方向から外力が作用
しても、被支持体２２が支持体２１からはずれた
り、摺動体２６が没入するので、ダミーＤ、ワー
クＷやロボツトRBに大きな負荷は作用せず、損
傷を与えることはない。
しても、被支持体２２が支持体２１からはずれた
り、摺動体２６が没入するので、ダミーＤ、ワー
クＷやロボツトRBに大きな負荷は作用せず、損
傷を与えることはない。
ところで例えば第５図に示すように、ワークＷ
の曲率半径の小さい凹部の点をテイーチングする
必要がある場合、ダミーＤ先端は針状部材２６ａ
であるから、ワークＷ上のテイーチング点に部材
２６ａ先端を一致させることは容易に行なえる。
しかしながらこの場合ワークＷは３次元の形状を
有するため、ダミーＤの姿勢をも考慮する必要が
ある。レーザ切断用ロボツトRBにあつては、ト
ーチＴは、その軸方向をワークＷ表面に対して直
角方向に設定する必要がある。このダミーＤの姿
勢はオペレータの判断で決定される。それ故せつ
かくテイーチングしても、実際のトーチＴでテス
ト作動させてみると、ノズル１３先端（チツプ１
４）がワークＷに当たつてしまうことがある。
の曲率半径の小さい凹部の点をテイーチングする
必要がある場合、ダミーＤ先端は針状部材２６ａ
であるから、ワークＷ上のテイーチング点に部材
２６ａ先端を一致させることは容易に行なえる。
しかしながらこの場合ワークＷは３次元の形状を
有するため、ダミーＤの姿勢をも考慮する必要が
ある。レーザ切断用ロボツトRBにあつては、ト
ーチＴは、その軸方向をワークＷ表面に対して直
角方向に設定する必要がある。このダミーＤの姿
勢はオペレータの判断で決定される。それ故せつ
かくテイーチングしても、実際のトーチＴでテス
ト作動させてみると、ノズル１３先端（チツプ１
４）がワークＷに当たつてしまうことがある。
従つて前述ワークＷに当たる可能性のある点に
ついては、摺動体２６にキヤツプ体２８を装着し
てテイーチング作業をするか、あるいは針状部材
２６ａによりテイーチングを終了した後、摺動体
２６にキヤツプ体２８を装着して、テスト作動さ
せる。このときキヤツプ体２８はトーチＴ先端部
外径以下の外径で、トーチ先端部に設けた針状部
材２６ａの外形に沿つて先細りしているので、第
５図２点鎖線のようにキヤツプ体２８がワークＷ
に当たるならば、その点におけるテイーチング姿
勢を修正すればよい。なおテスト中にキヤツプ体
２８がワークＷに当たつても、前述したように弾
機２３，２６の力に抗して被支持体２２がはずれ
たり、摺動体２６が没入するので、何ら支障はな
い。
ついては、摺動体２６にキヤツプ体２８を装着し
てテイーチング作業をするか、あるいは針状部材
２６ａによりテイーチングを終了した後、摺動体
２６にキヤツプ体２８を装着して、テスト作動さ
せる。このときキヤツプ体２８はトーチＴ先端部
外径以下の外径で、トーチ先端部に設けた針状部
材２６ａの外形に沿つて先細りしているので、第
５図２点鎖線のようにキヤツプ体２８がワークＷ
に当たるならば、その点におけるテイーチング姿
勢を修正すればよい。なおテスト中にキヤツプ体
２８がワークＷに当たつても、前述したように弾
機２３，２６の力に抗して被支持体２２がはずれ
たり、摺動体２６が没入するので、何ら支障はな
い。
前述説明は実施例であり、例えば摺動体２６の
中心軸線部および針状部材２６ａを導光材質とす
れば、支持体２１および被支持体２２は中空であ
るので、テイーチング点をより確認し易いよう
に、例えば可視光やヘリウムネオンガスレーザ光
などをその中空部に導いてテイーチングすること
もできる。その他各構成の均等物との置換もこの
考案の技術範囲に含まれることはもちろんであ
る。
中心軸線部および針状部材２６ａを導光材質とす
れば、支持体２１および被支持体２２は中空であ
るので、テイーチング点をより確認し易いよう
に、例えば可視光やヘリウムネオンガスレーザ光
などをその中空部に導いてテイーチングすること
もできる。その他各構成の均等物との置換もこの
考案の技術範囲に含まれることはもちろんであ
る。
（考案の効果）
この考案は前述したように、ダミーＤ先端部の
針状部材２６ａの外周には、実際のトーチＴ先端
部外径以下の外径で、トーチ先端部に設けた針状
部材２６ａの外形に沿つて先細りしたキヤツプ体
２８を着脱自在に設けたので、とりわけワークＷ
の曲率半径の小さい凹部をテイーチングしたいと
き、すなわち針状部材２６ａではテイーチングで
きても、実際のトーチＴを装着すると、トーチＴ
がワークＷに当たつてしまいそうな場合には、キ
ヤツプ体２８をダミーＤに装着してテイーチング
したり、あるいは、針状部材２６ａによりテイー
チングした後、キヤツプ体２８を装着してテスト
作動させることにより、トーチＴがワークＷに当
たるか否かを容易に確認することができ、ワーク
Ｗに当たらないようなトーチＴの姿勢を選ぶこと
ができる。
針状部材２６ａの外周には、実際のトーチＴ先端
部外径以下の外径で、トーチ先端部に設けた針状
部材２６ａの外形に沿つて先細りしたキヤツプ体
２８を着脱自在に設けたので、とりわけワークＷ
の曲率半径の小さい凹部をテイーチングしたいと
き、すなわち針状部材２６ａではテイーチングで
きても、実際のトーチＴを装着すると、トーチＴ
がワークＷに当たつてしまいそうな場合には、キ
ヤツプ体２８をダミーＤに装着してテイーチング
したり、あるいは、針状部材２６ａによりテイー
チングした後、キヤツプ体２８を装着してテスト
作動させることにより、トーチＴがワークＷに当
たるか否かを容易に確認することができ、ワーク
Ｗに当たらないようなトーチＴの姿勢を選ぶこと
ができる。
図はいずれもこの考案の一実施例を示し、第１
図はレーザ切断用ロボツトの全体斜視図、第２図
はレーザ切断用トーチの説明図、第３図トーチダ
ミーの説明図、第４，５図はそれぞれ作用説明図
である。 RB……産業用ロボツト（実施例ではレーザ切
断用ロボツト）、Ｔ……トーチ、Ｗ……ワーク、
Ｄ……トーチダミー、２６ａ……針状部材、２８
……キヤツプ体。
図はレーザ切断用ロボツトの全体斜視図、第２図
はレーザ切断用トーチの説明図、第３図トーチダ
ミーの説明図、第４，５図はそれぞれ作用説明図
である。 RB……産業用ロボツト（実施例ではレーザ切
断用ロボツト）、Ｔ……トーチ、Ｗ……ワーク、
Ｄ……トーチダミー、２６ａ……針状部材、２８
……キヤツプ体。
Claims (1)
- トーチとワークとの相対位置を制御してワーク
を自動加工する産業用ロボツトにおけるトーチダ
ミーであつて、このトーチダミーは、その先端部
に前記トーチの作用点と一致する針状部材が形成
され、しかもこの針状部材の外周には、前記トー
チ先端部外径以下の外径で、この針状部材の外形
に沿つて先細りしたキヤツプ体を着脱自在に設け
てなる、前記トーチダミー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984077832U JPS60190471U (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | ト−チダミ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984077832U JPS60190471U (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | ト−チダミ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60190471U JPS60190471U (ja) | 1985-12-17 |
| JPH0211995Y2 true JPH0211995Y2 (ja) | 1990-04-04 |
Family
ID=30621256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984077832U Granted JPS60190471U (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | ト−チダミ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60190471U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7082937B2 (ja) * | 2018-11-14 | 2022-06-09 | 株式会社Fuji | ティーチングノズル |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5150812U (ja) * | 1974-10-16 | 1976-04-17 | ||
| JPS5652334Y2 (ja) * | 1974-10-16 | 1981-12-07 | ||
| JPS53133544A (en) * | 1977-04-27 | 1978-11-21 | Toshiba Corp | Simulated weld torch for automatic welding machine |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP1984077832U patent/JPS60190471U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60190471U (ja) | 1985-12-17 |
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