JPH02120019A - 射出成形機の制御方法および装置 - Google Patents
射出成形機の制御方法および装置Info
- Publication number
- JPH02120019A JPH02120019A JP27426888A JP27426888A JPH02120019A JP H02120019 A JPH02120019 A JP H02120019A JP 27426888 A JP27426888 A JP 27426888A JP 27426888 A JP27426888 A JP 27426888A JP H02120019 A JPH02120019 A JP H02120019A
- Authority
- JP
- Japan
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- control
- predetermined
- injection molding
- molding machine
- switching
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は射出成形機の制御方法、特にアクチュエータの
動作切換制御を含む制御方法及び同方法に利用する制御
装置に関する。
動作切換制御を含む制御方法及び同方法に利用する制御
装置に関する。
射出成形機ではクローズドループ制御系（フィードバッ
ク制御系）によって油圧シリンダやオイルモータ等の各
種アクチュエータにおける作動速度、作動圧力の制御が
行われる。このような制御系では、予め設定した指令値
と実際の動作から得た実行値を比較してその偏差を得る
とともに、偏差に対して特性補償及び増幅処理を施した
制御信号を油圧回路の制御部へ付与して実行値が指令値
に一致するように制御している。
ク制御系）によって油圧シリンダやオイルモータ等の各
種アクチュエータにおける作動速度、作動圧力の制御が
行われる。このような制御系では、予め設定した指令値
と実際の動作から得た実行値を比較してその偏差を得る
とともに、偏差に対して特性補償及び増幅処理を施した
制御信号を油圧回路の制御部へ付与して実行値が指令値
に一致するように制御している。
ところで、射出成形機におけるクローズドループ制御系
のコントローラとアクチュエータ間には、応答性を損な
う配管、ゴムホース、バルブ、さらには油圧シリンダ等
のアクチュエータ本体を含む各種油圧回路部品が存在し
、指令信号が出力されても、アクチュエータが実際に作
動を開始するまでには応答遅れを生じる。
のコントローラとアクチュエータ間には、応答性を損な
う配管、ゴムホース、バルブ、さらには油圧シリンダ等
のアクチュエータ本体を含む各種油圧回路部品が存在し
、指令信号が出力されても、アクチュエータが実際に作
動を開始するまでには応答遅れを生じる。
このため、第５図に示すように、アクチュエータを停止
状態Ｖｘから所定速度Ｖｌ（第一速度）へ移行させるに
際し、動作切換のための指令信号が出力した後、応答遅
れＴｒが生じている間は、指令信号と実速度の検出から
得る帰還信号の偏差は極めて大きくなる。この結果、こ
れを補償しようとする指令信号の指令値も著しく大きく
なり、同図のようなオーバーシュートＥを生ずる不具合
があった。同図には動作状ＢＶ１から、さらに第二の動
作状態Ｖ２（第二速度）へ移行させた場合を示している
が、この場合にはさほど大きな問題とはならない。
状態Ｖｘから所定速度Ｖｌ（第一速度）へ移行させるに
際し、動作切換のための指令信号が出力した後、応答遅
れＴｒが生じている間は、指令信号と実速度の検出から
得る帰還信号の偏差は極めて大きくなる。この結果、こ
れを補償しようとする指令信号の指令値も著しく大きく
なり、同図のようなオーバーシュートＥを生ずる不具合
があった。同図には動作状ＢＶ１から、さらに第二の動
作状態Ｖ２（第二速度）へ移行させた場合を示している
が、この場合にはさほど大きな問題とはならない。
なお、オーバーシュートＥは特性補償回路のゲインや時
定数を低く設定し、その制御特性を緩やかにすれば抑制
できるが、射出工程や型開閉工程等におけるアクチュエ
ータは作動速度、作動圧力が多段に制御されるめ、変速
、変圧時の応答性及び整定時の外乱に対する応答性が低
下する相反する問題を生ずる。結局、特性補償回路の条
件設定においては試行錯誤的に妥協点を設定しているの
が実情である。
定数を低く設定し、その制御特性を緩やかにすれば抑制
できるが、射出工程や型開閉工程等におけるアクチュエ
ータは作動速度、作動圧力が多段に制御されるめ、変速
、変圧時の応答性及び整定時の外乱に対する応答性が低
下する相反する問題を生ずる。結局、特性補償回路の条
件設定においては試行錯誤的に妥協点を設定しているの
が実情である。
本発明はこのような従来の技術に存在する不具合を解消
した射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的とする
ものである。
した射出成形機の制御方法及び装置の提供を目的とする
ものである。
本発明に係る射出成形機の制御方法は、アクチュエータ
２を停止状態Ｖｘから所定速度の動作状態ｖ１に切換え
るに際して、少なくとも動作切換に係わる指令信号Ｖｓ
が出力した後における所定時間Ｔｉの間はオープンルー
プ制御を行い、前記所定時間Ｔｉの経過後はクローズド
ループ制御を行うようにしたことを特徴とする。なお、
所定時間Ｔｉはアクチュエータ２が所定の位置、所定の
位置変化量等に達することに基づいて設定又は検出でき
る。また、この制御方法は作動圧力を第一の圧力から異
なる第二の圧力に切換える場合にも同様に適用できる。
２を停止状態Ｖｘから所定速度の動作状態ｖ１に切換え
るに際して、少なくとも動作切換に係わる指令信号Ｖｓ
が出力した後における所定時間Ｔｉの間はオープンルー
プ制御を行い、前記所定時間Ｔｉの経過後はクローズド
ループ制御を行うようにしたことを特徴とする。なお、
所定時間Ｔｉはアクチュエータ２が所定の位置、所定の
位置変化量等に達することに基づいて設定又は検出でき
る。また、この制御方法は作動圧力を第一の圧力から異
なる第二の圧力に切換える場合にも同様に適用できる。
一方、本発明に係る射出成形機の制御装置１はアクチュ
エータ２における例えば作動速度を制御する制御系を構
成するに際して、オープンループ制御を行う第一制御系
３と、クローズドループ制御を行う第二制御系４と、停
止状態Ｖｘから所定速度Ｖ！へ切換える指令信号Ｖｓが
出力した後における所定時間Ｔｆの経過後に、第一制御
系３から第二制御系４に切換える制御切換手段５を備え
てなることを特徴とする。また、本制御装置１は作動圧
力を第一の圧力から異なる第二の圧力に切換える場合に
も同様に適用できる。
エータ２における例えば作動速度を制御する制御系を構
成するに際して、オープンループ制御を行う第一制御系
３と、クローズドループ制御を行う第二制御系４と、停
止状態Ｖｘから所定速度Ｖ！へ切換える指令信号Ｖｓが
出力した後における所定時間Ｔｆの経過後に、第一制御
系３から第二制御系４に切換える制御切換手段５を備え
てなることを特徴とする。また、本制御装置１は作動圧
力を第一の圧力から異なる第二の圧力に切換える場合に
も同様に適用できる。
なお、本発明における「オープンループ制御」とは特性
補償のゲインや時定数を小さくしてオープンループ制御
に近似させたクローズドループ制御も含む概念である。
補償のゲインや時定数を小さくしてオープンループ制御
に近似させたクローズドループ制御も含む概念である。
次に、本発明の作用について説明する。
本発明に係る射出成形機の制御方法及び装置ｌによれば
、最初にオープンループ制御を行う第一制御系３に基づ
いて制御が行われる。一方、アクチュエータ２を停止状
態Ｖｘから所定速度の動作状態Ｖｌに切換えた場合には
、この動作切換に係わる指令信号Ｖｓが出力した後、所
定時間Ｔｉの経過、例えばアクチュエータ２が所定の位
置に達した時点で第二制御系４に切換わり、これにより
、クローズドループ制御が行われる。
、最初にオープンループ制御を行う第一制御系３に基づ
いて制御が行われる。一方、アクチュエータ２を停止状
態Ｖｘから所定速度の動作状態Ｖｌに切換えた場合には
、この動作切換に係わる指令信号Ｖｓが出力した後、所
定時間Ｔｉの経過、例えばアクチュエータ２が所定の位
置に達した時点で第二制御系４に切換わり、これにより
、クローズドループ制御が行われる。
よって、制御系の応答遅れが生じている間はオープンル
ープ制御が行われるとともに、実際の応答が開始してか
らクローズドループ制御が行われるため、オーバシュー
トの発生は回避される。
ープ制御が行われるとともに、実際の応答が開始してか
らクローズドループ制御が行われるため、オーバシュー
トの発生は回避される。
以下には本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づ
き詳細に説明する。
き詳細に説明する。
まず、本発明を明確にするため、射出成形機の概略構成
について第１図を参照して説明する。
について第１図を参照して説明する。
図中、１１は射出装置であり、スクリュ１２を内部に配
した加熱シリンダ１３を備える。加熱シリンダ！３の後
端はアクチュエータ２を構成する射出シリンダ１４に一
体結合し、その内部に配した射出ラム１５に前記スクリ
ュ１２の後端を結合する。また、射出ラム１５の後方に
おける射出シリンダ１４の内部は油室１４ａとなり、こ
の油室１４ａは切換弁１６を介して油圧源である比例ポ
ンプ（電気比例吐出ポンプ）１７に接続する。
した加熱シリンダ１３を備える。加熱シリンダ！３の後
端はアクチュエータ２を構成する射出シリンダ１４に一
体結合し、その内部に配した射出ラム１５に前記スクリ
ュ１２の後端を結合する。また、射出ラム１５の後方に
おける射出シリンダ１４の内部は油室１４ａとなり、こ
の油室１４ａは切換弁１６を介して油圧源である比例ポ
ンプ（電気比例吐出ポンプ）１７に接続する。
よって、油室１４ａに油圧を作用させ、その大きさを制
御すればスクリュ１２は所定の作動速度又は作動圧力で
前進し、射出動作を行う。また、射出ラム１５の後端は
オイルモータ１８の出力軸となるスプラインシャフト１
９にスプライン結合し、このオイルモータ１８の回転に
よってスクリュ１２が回転し、計量動作を行う。なお、
２ｏは収容した成形材料を加熱シリンダニ３内へ供給す
るホッパーである。
御すればスクリュ１２は所定の作動速度又は作動圧力で
前進し、射出動作を行う。また、射出ラム１５の後端は
オイルモータ１８の出力軸となるスプラインシャフト１
９にスプライン結合し、このオイルモータ１８の回転に
よってスクリュ１２が回転し、計量動作を行う。なお、
２ｏは収容した成形材料を加熱シリンダニ３内へ供給す
るホッパーである。
ところで、比例ポンプ１７は第６図〜第９図に例示する
各種比例ポンプ６０，７０．８０，９０を利用できる。
各種比例ポンプ６０，７０．８０，９０を利用できる。
第６図の比例ポンプ６ｏはポンプ本体６１を内蔵し、斜
板６２の角度によってポンプ本体６Ｉの吐出圧及び吐出
量が可変せしめられる。斜板６２は一方の操作ピストン
６３の押圧力がバランスした位置で停止し、操作ピスト
ン６３に圧油を供給した場合にはポンプ本体６１の吐出
量が減少する方向に斜板６２が変位する。また、ポンプ
本体６１の吐出側には分岐して制御弁６４を接続し、こ
の制御弁６４はさらに安全弁６５を介して前記操作ピス
トン６３に接続する。その他、ポンプ本体６１の吐出量
を検出するポテンショメータ６６、ポンプ本体６１を駆
動するモータ６７、ポンプ本体６１の吸込側に接続した
タンク６８を備えている。
板６２の角度によってポンプ本体６Ｉの吐出圧及び吐出
量が可変せしめられる。斜板６２は一方の操作ピストン
６３の押圧力がバランスした位置で停止し、操作ピスト
ン６３に圧油を供給した場合にはポンプ本体６１の吐出
量が減少する方向に斜板６２が変位する。また、ポンプ
本体６１の吐出側には分岐して制御弁６４を接続し、こ
の制御弁６４はさらに安全弁６５を介して前記操作ピス
トン６３に接続する。その他、ポンプ本体６１の吐出量
を検出するポテンショメータ６６、ポンプ本体６１を駆
動するモータ６７、ポンプ本体６１の吸込側に接続した
タンク６８を備えている。
よって、比例ポンプ６０は制御弁６４に接続したコント
ローラ６９に入力する流量制御信号Ｖ。
ローラ６９に入力する流量制御信号Ｖ。
又は圧力制御信号ＰＯに応じた吐出流量、吐出圧力を発
生する。なお、第７図及び第８図に示す比例ポンプ７０
及び８０も油圧回路の構成は異なるも、基本的には第６
図の比例ポンプ６０と同様の機能を発揮する。なお、第
７図及び第８図中第６図と同一機能部品には同一符号を
付した。また、第９図に示す比例ポンプ９０は制御用の
サブポンプ９１を別途設けたものであり、制御弁９２を
介してポンプ本体６１に付設した制御シリンダ９４を作
動させる点において前三者の比例ポンプと異なる。この
比例ポンプ９０は応答性に優れる利点がある。なお、い
ずれの比例ポンプ６０〜９０も内蔵するコントローラ６
９には比例ポンプにおける制御系の補償回路を含んでい
る。
生する。なお、第７図及び第８図に示す比例ポンプ７０
及び８０も油圧回路の構成は異なるも、基本的には第６
図の比例ポンプ６０と同様の機能を発揮する。なお、第
７図及び第８図中第６図と同一機能部品には同一符号を
付した。また、第９図に示す比例ポンプ９０は制御用の
サブポンプ９１を別途設けたものであり、制御弁９２を
介してポンプ本体６１に付設した制御シリンダ９４を作
動させる点において前三者の比例ポンプと異なる。この
比例ポンプ９０は応答性に優れる利点がある。なお、い
ずれの比例ポンプ６０〜９０も内蔵するコントローラ６
９には比例ポンプにおける制御系の補償回路を含んでい
る。
一方、射出シリンダ１４には油室１４ａに臨む圧力検出
器２３を付設する。圧力検出器２３としてはストレーン
ゲージ、圧電式歪センサ等を利用できる。また、射出ラ
ム１５の前端にはスクリュ１２の移動に追従する検出レ
バー２４を設けるとともに、この検出レバー２４の位置
に基づいてスクリュ位置を検出する位置検出器２５を設
ける。
器２３を付設する。圧力検出器２３としてはストレーン
ゲージ、圧電式歪センサ等を利用できる。また、射出ラ
ム１５の前端にはスクリュ１２の移動に追従する検出レ
バー２４を設けるとともに、この検出レバー２４の位置
に基づいてスクリュ位置を検出する位置検出器２５を設
ける。
なお、速度の実行値はスクリュ位置を演算することによ
り得る。位置検出器２５としてはポテンショメータ、磁
気スケール、リニアエンコーダ等を利用できる。
り得る。位置検出器２５としてはポテンショメータ、磁
気スケール、リニアエンコーダ等を利用できる。
また、３０は中央コントローラであり、射出速度、射出
速度の変速位置、射出圧力、射出圧力変圧タイミング等
の各種設定器（不図示）を接続する。前記位置検出器２
５はアンプ３１を介して中央コントローラ３０に接続し
、中央コントローラ３０は位置検出器２５の検出信号と
内蔵タイマーによる計時に基づいて作動速度、作動圧力
に対応する速度指令信号Ｖｓ及び圧力指令信号Ｐｓを出
力する。
速度の変速位置、射出圧力、射出圧力変圧タイミング等
の各種設定器（不図示）を接続する。前記位置検出器２
５はアンプ３１を介して中央コントローラ３０に接続し
、中央コントローラ３０は位置検出器２５の検出信号と
内蔵タイマーによる計時に基づいて作動速度、作動圧力
に対応する速度指令信号Ｖｓ及び圧力指令信号Ｐｓを出
力する。
さらにまた、作動速度に対して特性補償するための切換
位置設定器３２を備え、前記アンプ３１の出力側ととも
に、コンパレータ３３の入力側に接続する。３４は速度
特性補償部であり、前記アンプ３１の出力を微分する微
分器３５の出力側とコンパレータ３３の出力側を接続す
るとともに、中央コントローラ３０を接続して速度指令
信号ＶＳを入力せしめる。そして、速度特性補償部３４
の出力側は前記比例ポンプ１７に接続し、流量制御信号
Ｖｏを供給する。
位置設定器３２を備え、前記アンプ３１の出力側ととも
に、コンパレータ３３の入力側に接続する。３４は速度
特性補償部であり、前記アンプ３１の出力を微分する微
分器３５の出力側とコンパレータ３３の出力側を接続す
るとともに、中央コントローラ３０を接続して速度指令
信号ＶＳを入力せしめる。そして、速度特性補償部３４
の出力側は前記比例ポンプ１７に接続し、流量制御信号
Ｖｏを供給する。
速度特性補償部３４の具体的回路の一例を第２図に示す
。同回路は前記微分器３５の出力である帰還信号Ｖｆと
速度指令信号Ｖｓの加算部Ｈを有する。また、加算部Ｈ
の信号Ｖｍを増幅するゲインＧ倍のアンプ回路部４１を
備えるとともに、アンプ回路部４１の出力を位相反転す
るゲイン１倍のアンプ回路４２を備える。同回路４２の
出力は流量制御信号Ｖｏとなる。なお、アンプ回路部４
１のゲインＧ倍は変速時や外乱に速やかに応答できるよ
うに高ゲインを設定する。一方、速度指令信号Ｖｓを位
相反転するゲイン１倍のアンプ回路部４３を備え、同回
路部４３の出力側は前記アンプ回路部４２の入力側に接
続する。また、アンプ回路部４Ｉの入力側と出力側はノ
ーマルクローズ（ノーマルオン）のスイッチ（アナログ
スイッチ）４４を介して接続し、スイッチ４４は前記コ
ンパレータ３３から出力する一致信号Ｖｃによってオフ
となる。なお、Ｒ１−Ｒ８は抵抗、ＣＩはコンデンサを
示す。
。同回路は前記微分器３５の出力である帰還信号Ｖｆと
速度指令信号Ｖｓの加算部Ｈを有する。また、加算部Ｈ
の信号Ｖｍを増幅するゲインＧ倍のアンプ回路部４１を
備えるとともに、アンプ回路部４１の出力を位相反転す
るゲイン１倍のアンプ回路４２を備える。同回路４２の
出力は流量制御信号Ｖｏとなる。なお、アンプ回路部４
１のゲインＧ倍は変速時や外乱に速やかに応答できるよ
うに高ゲインを設定する。一方、速度指令信号Ｖｓを位
相反転するゲイン１倍のアンプ回路部４３を備え、同回
路部４３の出力側は前記アンプ回路部４２の入力側に接
続する。また、アンプ回路部４Ｉの入力側と出力側はノ
ーマルクローズ（ノーマルオン）のスイッチ（アナログ
スイッチ）４４を介して接続し、スイッチ４４は前記コ
ンパレータ３３から出力する一致信号Ｖｃによってオフ
となる。なお、Ｒ１−Ｒ８は抵抗、ＣＩはコンデンサを
示す。
他方、３６は作動圧力に対して特性補償するための切換
圧力設定器であり、圧力検出器２３の検出信号を増幅す
るアンプ３８の出力側とともに、コンパレータ３７の入
力端に接続する。また、３９は圧力特性補償部であり、
コンパレータ３７の出力側及び前記アンプ３８の出力側
を接続するとともに、中央コンパレータ３０の圧力指令
信号ＰＳを入力せしめる。圧力特性補償部３９の出力側
は比例ポンプ１７に接続し、圧力制御信号Ｐｏを供給す
る。圧力特性補償部３９の具体的回路の一例を第３図に
示すが、その構成は第２図に示した速度特性補償部３４
の回路と同じである。よって、第３図に示す回路におい
て第２図と同一部分には同一符号を付し、その構成を明
確にした。なお、第３図中Ｐｆはアンプ３８から供給さ
れる圧力の帰還信号、Ｐｃはコンパレータ３７から供給
される一致信号、Ｐｍは加算部Ｈｐの信号、４４ｐはス
イッチをそれぞれ示す。
圧力設定器であり、圧力検出器２３の検出信号を増幅す
るアンプ３８の出力側とともに、コンパレータ３７の入
力端に接続する。また、３９は圧力特性補償部であり、
コンパレータ３７の出力側及び前記アンプ３８の出力側
を接続するとともに、中央コンパレータ３０の圧力指令
信号ＰＳを入力せしめる。圧力特性補償部３９の出力側
は比例ポンプ１７に接続し、圧力制御信号Ｐｏを供給す
る。圧力特性補償部３９の具体的回路の一例を第３図に
示すが、その構成は第２図に示した速度特性補償部３４
の回路と同じである。よって、第３図に示す回路におい
て第２図と同一部分には同一符号を付し、その構成を明
確にした。なお、第３図中Ｐｆはアンプ３８から供給さ
れる圧力の帰還信号、Ｐｃはコンパレータ３７から供給
される一致信号、Ｐｍは加算部Ｈｐの信号、４４ｐはス
イッチをそれぞれ示す。
次に、本発明に係る射出成形機の制御方法を含む制御装
置ｌの動作について説明する。
置ｌの動作について説明する。
まず、速度制御の場合について説明する。切換位置設定
器３２においては停止状態Ｖｘから所定速度の動作状態
ｖ１に切換えるタイミングを速度切換位置Ｓｌとして予
め設定される。この切換位置Ｓ１は例えば第４図に示す
ように、動作状態ＶＩに切換えるための速度指令信号Ｖ
ｓに基づきスクリュ１２が実際に応答を開始する位置を
設定でき、時間的には前記所定時間Ｔｉに相当する。
器３２においては停止状態Ｖｘから所定速度の動作状態
ｖ１に切換えるタイミングを速度切換位置Ｓｌとして予
め設定される。この切換位置Ｓ１は例えば第４図に示す
ように、動作状態ＶＩに切換えるための速度指令信号Ｖ
ｓに基づきスクリュ１２が実際に応答を開始する位置を
設定でき、時間的には前記所定時間Ｔｉに相当する。
今、スクリュ１２が停止状態Ｖｘから、所定速度の動作
状態Ｖｌにするための指令信号Ｖｓを出力して射出を開
始する場合を想定する。スクリュ１２が停止していれば
前記位置Ｓｌに達する館であるため、一致信号Ｖｃは出
力しない。よって、速度特性補償部３４におけるスイッ
チ４４はオン状態を維持する。この結果、アンプ回路部
４１の入力側と出力側が短絡し、同補償部３４から出力
する流量制御信号ＶｏはＶ ｏ ＝Ｖ ｓとなる。即ち
、この場合には第一制御系３が構成され、実質的にオー
プンループ制御が行われる。よって、速度指令信号Ｖｓ
の出力によりスクリュ１２が前進し、位置Ｓ１に達する
まではオープンループ制御を継続し、オーバシュートは
生じない。
状態Ｖｌにするための指令信号Ｖｓを出力して射出を開
始する場合を想定する。スクリュ１２が停止していれば
前記位置Ｓｌに達する館であるため、一致信号Ｖｃは出
力しない。よって、速度特性補償部３４におけるスイッ
チ４４はオン状態を維持する。この結果、アンプ回路部
４１の入力側と出力側が短絡し、同補償部３４から出力
する流量制御信号ＶｏはＶ ｏ ＝Ｖ ｓとなる。即ち
、この場合には第一制御系３が構成され、実質的にオー
プンループ制御が行われる。よって、速度指令信号Ｖｓ
の出力によりスクリュ１２が前進し、位置Ｓ１に達する
まではオープンループ制御を継続し、オーバシュートは
生じない。
また、速度指令信号Ｖｓが出力した後、所定時間Ｔｉを
経過すると、スクリュ１２が切換位置Ｓｌに達する。こ
の結果、制御切換手段５によってスイッチ４４がオフと
なる。即ち、切換位置Ｓｌは位置検出器２５によって検
出され、検出信号はアンプ３１を介してコンパレータ３
３に供給される。そして、コンパレータ３３からは一致
信号ＶＣが出力し、スイッチ４４をオフに切換える。よ
って、加算部Ｈにおいて速度指令信号Ｖｓと帰還信号Ｖ
ｆが加算されて信号Ｖｍとなり、速度特性補償部３４か
ら出力する流量制御信号ＶｏはＶｏ＝Ｖｓ十（ＶｍＸＧ
）となる。この場合には第二制御系４が構成され、高ゲ
インによるクローズドループ制御（フィードバック制御
）を行うことができるとともに、応答遅れによる影響は
既にキャンセルされているため、第５図に示すようにオ
ーバシュートすることなく速やかに設定速度に達する。
経過すると、スクリュ１２が切換位置Ｓｌに達する。こ
の結果、制御切換手段５によってスイッチ４４がオフと
なる。即ち、切換位置Ｓｌは位置検出器２５によって検
出され、検出信号はアンプ３１を介してコンパレータ３
３に供給される。そして、コンパレータ３３からは一致
信号ＶＣが出力し、スイッチ４４をオフに切換える。よ
って、加算部Ｈにおいて速度指令信号Ｖｓと帰還信号Ｖ
ｆが加算されて信号Ｖｍとなり、速度特性補償部３４か
ら出力する流量制御信号ＶｏはＶｏ＝Ｖｓ十（ＶｍＸＧ
）となる。この場合には第二制御系４が構成され、高ゲ
インによるクローズドループ制御（フィードバック制御
）を行うことができるとともに、応答遅れによる影響は
既にキャンセルされているため、第５図に示すようにオ
ーバシュートすることなく速やかに設定速度に達する。
また、その後の外乱又は変速に際しても速やかに応答す
る。同図にはさらに速度を変更した第二の動作状態ｖ２
を示す。この場合には動作切換前後においてそのままク
ローズドループ制御が維持されるが、オーバシュートの
発生はほとんど無視できる。このように、速度特性補償
部３４は速度指令信号Ｖｓの出力開始から射出ラム１５
の応答開始までの補償値と、その後の補償値を切換設定
できる。
る。同図にはさらに速度を変更した第二の動作状態ｖ２
を示す。この場合には動作切換前後においてそのままク
ローズドループ制御が維持されるが、オーバシュートの
発生はほとんど無視できる。このように、速度特性補償
部３４は速度指令信号Ｖｓの出力開始から射出ラム１５
の応答開始までの補償値と、その後の補償値を切換設定
できる。
一方、中央コントローラ３０から出力する圧力指令信号
Ｐｓも同様に圧力特性補償部３９を利用して制御される
。まず、射出シリンダ１４の油圧は圧力検出器２５によ
って検出され、アンプ３８を介してコンパレータ３７に
入力する。切換圧力設定器３６には切換圧力Ｓ２が設定
され、この切換圧力Ｓ２は例えば圧力指令信号Ｐｓが出
力した後、実際に応答を開始する直後の大きさを設定で
きる。
Ｐｓも同様に圧力特性補償部３９を利用して制御される
。まず、射出シリンダ１４の油圧は圧力検出器２５によ
って検出され、アンプ３８を介してコンパレータ３７に
入力する。切換圧力設定器３６には切換圧力Ｓ２が設定
され、この切換圧力Ｓ２は例えば圧力指令信号Ｐｓが出
力した後、実際に応答を開始する直後の大きさを設定で
きる。
よって、帰還信号Ｐｆにおける検出圧力が切換圧力設定
器３６に設定される切換圧力Ｓ２よりも低い第一の圧力
の場合にはスイッチ４４ｐはオンし、この結果、圧力特
性補償部３９から出力丈る圧力制御信号ＰＯはＰｏ＝Ｐ
ｓとなる。そして、第二の圧力に移行させるための圧力
指令信号Ｐｓが出力しても昇圧が開始するまではオープ
ンループ制御を継続する。一方、圧力指令信号Ｐｓに応
答し、実際に昇圧されることにより、検出圧力が切換圧
力Ｓ２よりも大きくなればスイッチ４４ｐはオフとなり
、速度特性補償部３９から出力する圧力制御信号Ｐｏは
Ｐｏ＝Ｐｓ＋ （ＰｍＸＧ）となり、クローズドループ
制御が行われる。このように、圧力特性補償部３９もま
た、圧力指令信号Ｐｓの出力開始から油室１４ａの昇圧
を確認、即ち応答するまでの補償値と、その後の補償値
を切換設定でき、これにより保圧制御を行うことができ
る。
器３６に設定される切換圧力Ｓ２よりも低い第一の圧力
の場合にはスイッチ４４ｐはオンし、この結果、圧力特
性補償部３９から出力丈る圧力制御信号ＰＯはＰｏ＝Ｐ
ｓとなる。そして、第二の圧力に移行させるための圧力
指令信号Ｐｓが出力しても昇圧が開始するまではオープ
ンループ制御を継続する。一方、圧力指令信号Ｐｓに応
答し、実際に昇圧されることにより、検出圧力が切換圧
力Ｓ２よりも大きくなればスイッチ４４ｐはオフとなり
、速度特性補償部３９から出力する圧力制御信号Ｐｏは
Ｐｏ＝Ｐｓ＋ （ＰｍＸＧ）となり、クローズドループ
制御が行われる。このように、圧力特性補償部３９もま
た、圧力指令信号Ｐｓの出力開始から油室１４ａの昇圧
を確認、即ち応答するまでの補償値と、その後の補償値
を切換設定でき、これにより保圧制御を行うことができ
る。
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこの
ような実施例に限定されるものでない。
ような実施例に限定されるものでない。
例えば、実施例ではスクリュの動作に対する制御を示し
たが、型開閉動作等に対しても同様に適用できる。また
、特性補償の切換態様も種々の方法を利用できる。その
他、細部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更できる。
たが、型開閉動作等に対しても同様に適用できる。また
、特性補償の切換態様も種々の方法を利用できる。その
他、細部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で任意に変更できる。
このように、本発明に係る射出成形機の制御方法及び装
置は、アクチュエータの動作切換に際して、少なくとも
動作切換に係わる信号が出力した後における所定時間の
間はオープンループ制御を行い、所定時間の経過後はク
ローズドループ制御を行うようにしたため、変速、変圧
時におけるオーバーシュートの発生を無くすことができ
、制御過程において最適な特性補償を容易に施すことが
できる。しかも高い応答性を実現し、高速かつ正確な制
御を実行できるとともに、成形品の高品質化を達成でき
るという効果を奏する。
置は、アクチュエータの動作切換に際して、少なくとも
動作切換に係わる信号が出力した後における所定時間の
間はオープンループ制御を行い、所定時間の経過後はク
ローズドループ制御を行うようにしたため、変速、変圧
時におけるオーバーシュートの発生を無くすことができ
、制御過程において最適な特性補償を容易に施すことが
できる。しかも高い応答性を実現し、高速かつ正確な制
御を実行できるとともに、成形品の高品質化を達成でき
るという効果を奏する。
第１図二本発明に係る射出成形機の制御装置を示すブロ
ック系統図、 第２図：同制御装置における速度特性補償部の具体的回
路図、 第３図：同制御装置における圧力特性補償部の具体的回
路図、 第４図：同制御装置の動作状態を示すタイミングチャー
ト、 第５図：従来の制御装置のおける動作状態を示すタイミ
ングチャート、 第６図〜第９図二本発明に係る制御装置における異なる
比例ポンプをそれぞれ示す油 圧回路図。 尚図面中、 ｌ二制御装置 ３：第一制御系 ５：制御切換手段 ■Ｘ：停止状態 ２：アクチュエータ ４：第二制御系 Ｔｉ二二定定時 間ｌ：動作状態 第 ２図 第１図 第 ６図 第 図
ック系統図、 第２図：同制御装置における速度特性補償部の具体的回
路図、 第３図：同制御装置における圧力特性補償部の具体的回
路図、 第４図：同制御装置の動作状態を示すタイミングチャー
ト、 第５図：従来の制御装置のおける動作状態を示すタイミ
ングチャート、 第６図〜第９図二本発明に係る制御装置における異なる
比例ポンプをそれぞれ示す油 圧回路図。 尚図面中、 ｌ二制御装置 ３：第一制御系 ５：制御切換手段 ■Ｘ：停止状態 ２：アクチュエータ ４：第二制御系 Ｔｉ二二定定時 間ｌ：動作状態 第 ２図 第１図 第 ６図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 〔１〕アクチュエータの動作切換に際して、少なくとも
動作切換に係わる指令信号が出力した後における所定時
間の間はオープンループ制御を行い、前記所定時間の経
過後はクローズドループ制御を行う制御過程を含むこと
を特徴とする射出成形機の制御方法。 〔２〕アクチュエータを停止状態から所定速度の動作状
態へ切換えるに際して、少なくとも動作切換に係わる指
令信号が出力した後における所定時間の間はオープンル
ープ制御を行い、前記所定時間の経過後はクローズドル
ープ制御を行うことを特徴とする射出成形機の制御方法
。 〔３〕所定時間はアクチュエータが所定の位置、所定の
位置変化量、所定の作動速度、所定の作動速度変化率の
一または二以上に達することに基づいて設定または検出
することを特徴とする請求項２記載の射出成形機の制御
方法。 〔４〕アクチュエータの作動圧力を第一の圧力から異な
る第二の圧力に切換えて制御を行う制御過程を含む射出
成形機の制御方法において、少なくとも圧力切換に係わ
る指令信号が出力した後における所定時間の間はオープ
ンループ制御を行い、前記所定時間の経過後はクローズ
ドループ制御を行うことを特徴とする射出成形機の制御
方法。 〔５〕所定時間はアクチュエータが所定の作動圧力、所
定の作動圧力変化率の一方または双方に達することに基
づいて設定または検出することを特徴とする請求項４記
載の射出成形機の制御方法。 〔６〕アクチュエータの動作を制御する制御装置におい
て、オープンループ制御を行う第一制御系と、クローズ
ドループ制御を行う第二制御系と、アクチュエータの動
作切換に係わる指令信号が出力した後における所定時間
の経過後に、第一制御系から第二制御系に切換える制御
切換手段を備えてなることを特徴とする射出成形機の制
御装置。 〔７〕指令信号に比例した第一制御信号を出力する第一
制御系と、指令信号と検出した帰還信号の偏差を増幅し
て得た演算信号に前記第一制御信号を加算して得た第二
制御信号を出力する第二制御系を備えてなることを特徴
とする請求項６記載の射出成形機の制御装置。 〔８〕アクチュエータの作動速度を制御する射出成形機
の制御装置において、オープンループ制御を行う第一制
御系と、クローズドループ制御を行う第二制御系と、ア
クチュエータを停止状態から所定速度の動作状態へ切換
える指令信号が出力した後、所定時間の経過後に、第一
制御系から第二制御系に切換える制御切換手段を備えて
なることを特徴とする射出成形機の制御装置。 〔９〕所定時間はアクチュエータが所定の位置、所定の
位置変化量、所定の速度、所定の速度変化率の一または
二以上に達することに基づいて設定または検出すること
を特徴とする請求項８記載の射出成形機の制御装置。 〔１０〕アクチュエータの作動圧力を制御する射出成形
機の制御装置において、オープンループ制御を行う第一
制御系と、クローズドループ制御を行う第二制御系と、
作動圧力が第一の圧力から異なる第二の圧力へ切換える
指令信号が出力した後における所定時間の経過後に、第
一制御系から第二制御系に切換える制御切換手段を備え
てなることを特徴とする請求項６記載の射出成形機の制
御装置。 〔１１〕所定時間はアクチュエータが所定の作動圧力、
所定の作動圧力変化率の一方または双方に達することに
基づいて設定または検出することを特徴とする請求項１
０記載の射出成形機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63274268A JPH0755529B2 (ja) | 1988-10-29 | 1988-10-29 | 射出成形機の制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63274268A JPH0755529B2 (ja) | 1988-10-29 | 1988-10-29 | 射出成形機の制御方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02120019A true JPH02120019A (ja) | 1990-05-08 |
| JPH0755529B2 JPH0755529B2 (ja) | 1995-06-14 |
Family
ID=17539295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63274268A Expired - Fee Related JPH0755529B2 (ja) | 1988-10-29 | 1988-10-29 | 射出成形機の制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0755529B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04182111A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-06-29 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出成形機の圧油供給制御方法とその機構 |
| JP2008508786A (ja) * | 2004-07-28 | 2008-03-21 | エムケイエス インストゥルメンツ， インコーポレイテッド | 増幅器を安定化する方法およびシステム |
| JP2010179152A (ja) * | 2010-05-10 | 2010-08-19 | Mks Instruments Inc | 増幅器を安定化する方法およびシステム |
| US8461842B2 (en) | 2003-07-18 | 2013-06-11 | Mks Instruments, Inc. | Methods and systems for stabilizing an amplifier |
| US8855804B2 (en) | 2010-11-16 | 2014-10-07 | Mks Instruments, Inc. | Controlling a discrete-type manufacturing process with a multivariate model |
| US9069345B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-06-30 | Mks Instruments, Inc. | Controlling a manufacturing process with a multivariate model |
| US9429939B2 (en) | 2012-04-06 | 2016-08-30 | Mks Instruments, Inc. | Multivariate monitoring of a batch manufacturing process |
| US9541471B2 (en) | 2012-04-06 | 2017-01-10 | Mks Instruments, Inc. | Multivariate prediction of a batch manufacturing process |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5141187A (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-06 | Hitachi Ltd | Heiruupuseigyosochi |
| JPS5694005A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed comtrol device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system |
| JPS5937302A (ja) * | 1982-08-26 | 1984-02-29 | Ube Ind Ltd | 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 |
-
1988
- 1988-10-29 JP JP63274268A patent/JPH0755529B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5141187A (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-06 | Hitachi Ltd | Heiruupuseigyosochi |
| JPS5694005A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed comtrol device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system |
| JPS5937302A (ja) * | 1982-08-26 | 1984-02-29 | Ube Ind Ltd | 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 |
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| JPH04182111A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-06-29 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出成形機の圧油供給制御方法とその機構 |
| US8461842B2 (en) | 2003-07-18 | 2013-06-11 | Mks Instruments, Inc. | Methods and systems for stabilizing an amplifier |
| JP2008508786A (ja) * | 2004-07-28 | 2008-03-21 | エムケイエス インストゥルメンツ， インコーポレイテッド | 増幅器を安定化する方法およびシステム |
| US9069345B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-06-30 | Mks Instruments, Inc. | Controlling a manufacturing process with a multivariate model |
| JP2010179152A (ja) * | 2010-05-10 | 2010-08-19 | Mks Instruments Inc | 増幅器を安定化する方法およびシステム |
| US8855804B2 (en) | 2010-11-16 | 2014-10-07 | Mks Instruments, Inc. | Controlling a discrete-type manufacturing process with a multivariate model |
| US9429939B2 (en) | 2012-04-06 | 2016-08-30 | Mks Instruments, Inc. | Multivariate monitoring of a batch manufacturing process |
| US9541471B2 (en) | 2012-04-06 | 2017-01-10 | Mks Instruments, Inc. | Multivariate prediction of a batch manufacturing process |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0755529B2 (ja) | 1995-06-14 |
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Legal Events
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