JPS5937302A - 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 - Google Patents
流体圧系におけるシリンダの速度制御方法Info
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- JPS5937302A JPS5937302A JP14689082A JP14689082A JPS5937302A JP S5937302 A JPS5937302 A JP S5937302A JP 14689082 A JP14689082 A JP 14689082A JP 14689082 A JP14689082 A JP 14689082A JP S5937302 A JPS5937302 A JP S5937302A
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- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/03—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type with electrical control means
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は流体圧系におけるシリンダの速度制御方法に関
するものである。
するものである。
従来より１例えば、ダイカストマンンや射出成形機など
の射出装置のように射出の途中で射出速度を切替える装
置に１・・いては、射出シリンダの速度制御方法として
、大別しで、オープンループ制御とクローズトループ制
御の方法がある。
の射出装置のように射出の途中で射出速度を切替える装
置に１・・いては、射出シリンダの速度制御方法として
、大別しで、オープンループ制御とクローズトループ制
御の方法がある。
従来より、電磁９Ｊ替弁を使用してオープンループ制御
を行う場合ｌ［１例えば、第１図に示すような装置が用
いられている。
を行う場合ｌ［１例えば、第１図に示すような装置が用
いられている。
第１図において、１は射出用の油圧シリンダ。
２は油圧ポンプ、ろは低連射１１ｉ １１１の電磁切替
弁。
弁。
４は高速射出用の電磁１ＪＪ替プρ、５ｉ（Ｊ低速ｎ、
ｊ出用の流量調整弁、６しＪ高速側出用の流ｔ７ｊ調整
弁、７はリリーフ弁、 ８ｉ１：タンク、９ｉＪ：リ
ミットスイッチなどの高速切替位置指令装置であり、低
速射出中にリミットスイッチ９が負動し、高速射１１１
に切替わるようになっている。
ｊ出用の流量調整弁、６しＪ高速側出用の流ｔ７ｊ調整
弁、７はリリーフ弁、 ８ｉ１：タンク、９ｉＪ：リ
ミットスイッチなどの高速切替位置指令装置であり、低
速射出中にリミットスイッチ９が負動し、高速射１１１
に切替わるようになっている。
しか１〜．この場合ｒ１．油１−Ｆ配管が複雑になると
か、電磁切替弁ろ、４の切替時に、ザージ圧力が発生す
るとか、１だ、電４１″Ｆｉ切替弁４の切替をステップ
状に切替えると、電磁切替弁４の切替直後に。
か、電磁切替弁ろ、４の切替時に、ザージ圧力が発生す
るとか、１だ、電４１″Ｆｉ切替弁４の切替をステップ
状に切替えると、電磁切替弁４の切替直後に。
射出速度が１９１望の高速射出法度を一時的に越えるオ
ーバーシュートが発生ずるとか、温度の変化に対する制
御ができない占いう欠点があった。
ーバーシュートが発生ずるとか、温度の変化に対する制
御ができない占いう欠点があった。
丑だ、パルスモータを利用したオープンループ制御にお
いてｄｌ、第２図に示すような装置が用いられていた。
いてｄｌ、第２図に示すような装置が用いられていた。
第２図において、油圧ポンプ２と油圧シリンダ１０間の
配管中には、パルスモータ１０の作動によって開き度が
制御できる流量切替弁１１が設けられている。１２は油
圧シリンダ１のピストンロット１ａの移動位置を検出す
る位置検出器であり。
配管中には、パルスモータ１０の作動によって開き度が
制御できる流量切替弁１１が設けられている。１２は油
圧シリンダ１のピストンロット１ａの移動位置を検出す
る位置検出器であり。
射出速度プログラム設定器１３．パルス発生器１４およ
び駆動装置１５を経て、パルスモータ１０に指示を与え
１位置検出器１２からの出力信号と射出速度プログラム
設定器１３であらかじめ設定しておいだ射出速度プログ
ラムに基づいて流量調整弁１１の開度を制御しうるよう
になっている。
び駆動装置１５を経て、パルスモータ１０に指示を与え
１位置検出器１２からの出力信号と射出速度プログラム
設定器１３であらかじめ設定しておいだ射出速度プログ
ラムに基づいて流量調整弁１１の開度を制御しうるよう
になっている。
しかし１作動油は油温の変化により粘度が変わり、流れ
の状態が変わるので、油圧シリンダ１はｍｌ渦の変化に
よって移動速度か自然に変わる。まだ、油圧シリンダは
ピストンロッド１ａに作用する／リンダ負荷の変化等に
よっても速度が変化す（′５） る。しプこがって、トｌ己オーブンル〜ブ１１川ｆｉ１
１１では。
の状態が変わるので、油圧シリンダ１はｍｌ渦の変化に
よって移動速度か自然に変わる。まだ、油圧シリンダは
ピストンロッド１ａに作用する／リンダ負荷の変化等に
よっても速度が変化す（′５） る。しプこがって、トｌ己オーブンル〜ブ１１川ｆｉ１
１１では。
このよりな例証による設定値からのずれに対する修正は
行わＪｌ−が／こい。
行わＪｌ−が／こい。
また、フィードバック制御においては、第ろ図に示すよ
うな装置が用いられてい／（。
うな装置が用いられてい／（。
第３図（ｒ（おいて、油１−１−ボ／プ２と油圧ン１７
ンダ１の間の配管中にＶよ、電磁比例式の流量制御弁１
６か設けられており、油圧シリンダ１のピストンロット 検出器１７が設けられている，、速度検出器１７でＣ−
１、、ピストンロット 気［、″を号が出され，インプットバッファ１８でこの
７１Σ気借りづがそれに応じた電圧信号１だは′ｒに原
信号に変えられる。一方，位置検出器１２と射出速度プ
ログラノ、設定器１ろの作用に基づいて移動速度の設定
値がピスト）ＩＪソト１ａの移動Ｗｍ（１に従って電１
１．信号と１７で出力さＪ′１，両方の電圧信号が刻々
ＩＩｓ＋Ｉｉ＆さ，１１，射出；中度ブ「１クラム設定
器１ろからの出力がインプットバッファ１８からの出力
よりも高いとプラスの偏差借りがノイートバック制御（
４） 装置１９に送られる。そして、増幅器２ｏを介して流量
調整弁１６は所定の開度に制御される。
ンダ１の間の配管中にＶよ、電磁比例式の流量制御弁１
６か設けられており、油圧シリンダ１のピストンロット 検出器１７が設けられている，、速度検出器１７でＣ−
１、、ピストンロット 気［、″を号が出され，インプットバッファ１８でこの
７１Σ気借りづがそれに応じた電圧信号１だは′ｒに原
信号に変えられる。一方，位置検出器１２と射出速度プ
ログラノ、設定器１ろの作用に基づいて移動速度の設定
値がピスト）ＩＪソト１ａの移動Ｗｍ（１に従って電１
１．信号と１７で出力さＪ′１，両方の電圧信号が刻々
ＩＩｓ＋Ｉｉ＆さ，１１，射出；中度ブ「１クラム設定
器１ろからの出力がインプットバッファ１８からの出力
よりも高いとプラスの偏差借りがノイートバック制御（
４） 装置１９に送られる。そして、増幅器２ｏを介して流量
調整弁１６は所定の開度に制御される。
この種のフィードバック制御では，流量制御弁１６と射
出シリンダを組合わせだ系の伝達関数は。
出シリンダを組合わせだ系の伝達関数は。
積分要素を含む共振的な二次遅れ特性であること。
流量制御弁１６の応答性が遅いため，ステップ状の設定
速度変更に対し，初期偏差が大きくなると同時に，通常
のフィードバック制御では過渡偏差が零になりに＜＜、
これが安定性を悪くしてオーパーンニート、アンダーシ
ュートを発生させる欠点があった。そして、このオーパ
ーンニート。
速度変更に対し，初期偏差が大きくなると同時に，通常
のフィードバック制御では過渡偏差が零になりに＜＜、
これが安定性を悪くしてオーパーンニート、アンダーシ
ュートを発生させる欠点があった。そして、このオーパ
ーンニート。
アンダーシートが発生しないようにフィードバンク制御
の効きを悪くすると，応答性すなわち追従性が悪くなる
欠点があった。
の効きを悪くすると，応答性すなわち追従性が悪くなる
欠点があった。
本発明は，このようなステップ状の設定値変更の欠点を
なくすだめのもので，油圧シリンダの速度を大きく急に
変えるような制御においては，応答速度が速く，安定し
た正確な制御が簡単な制御系で得られるようにしたもの
であり，そのために。
なくすだめのもので，油圧シリンダの速度を大きく急に
変えるような制御においては，応答速度が速く，安定し
た正確な制御が簡単な制御系で得られるようにしたもの
であり，そのために。
本発明では，流体圧系におけるシリンダの速度制御を行
うとき．設定値を変更した直後の過渡状態ではオープン
ループ制御を行い，その後，制御対象が略定常状態にな
ったとき，オープンループ制御からフィードバック制御
へ切替えるようにし。
うとき．設定値を変更した直後の過渡状態ではオープン
ループ制御を行い，その後，制御対象が略定常状態にな
ったとき，オープンループ制御からフィードバック制御
へ切替えるようにし。
オープンループ制御とフィードバック制御を組合わせて
制御することにより，両者の欠点を補い。
制御することにより，両者の欠点を補い。
長所を最大に生かすようにしだ。
つぎに、図面に示した１実施例によって，本発明をさら
に詳細にｄ（１，明する。
に詳細にｄ（１，明する。
なお、本発明の１実施例を示す第４図中において，第１
〜６図中に示ｊ７たものと同じものは，同一符号で示し
，その説明は省略する。
〜６図中に示ｊ７たものと同じものは，同一符号で示し
，その説明は省略する。
第４図に示した装置においてｄ、、′位置検出器１２か
らのンリンダストローク信号の変化に従い，予め設定さ
れている速度設定値を順次切替えて出力するプログラノ
、設定器１乙からの速度設定信号により，オープンルー
プｆｌｔｌｌ Ｉｌｌとフィードバック制御を行う。プ
ログラノ、設定器１３からの速度設定信号が切替わると
，速度−パルス数換算回路２１が作動して設定値に対応
１〜だパルス数を演算する。
らのンリンダストローク信号の変化に従い，予め設定さ
れている速度設定値を順次切替えて出力するプログラノ
、設定器１乙からの速度設定信号により，オープンルー
プｆｌｔｌｌ Ｉｌｌとフィードバック制御を行う。プ
ログラノ、設定器１３からの速度設定信号が切替わると
，速度−パルス数換算回路２１が作動して設定値に対応
１〜だパルス数を演算する。
演算されたパルス数は、パルス発生回路２２へ伝達さｆ
＋、 、パルス発生回路２２でパルス信号に変換され、
出力する。この場合、指令パルスである出力パルス信号
のパルス数とパルス間隔および設定変更タイミング信号
はプログラム設定器１３の設定に基ついて制御される。
＋、 、パルス発生回路２２でパルス信号に変換され、
出力する。この場合、指令パルスである出力パルス信号
のパルス数とパルス間隔および設定変更タイミング信号
はプログラム設定器１３の設定に基ついて制御される。
パルス信号は、実験結果に基づき、シリンダ速度が追従
できる最大の速度で出すようにし、かつ、オーバーンー
−１・が生じないような速度で出すようにする。そして
、駆動装置１５．パルスモータ１０を介して流量調整弁
１１の弁開度が制御される。なお１例えば、１パルス出
力すると、パルスモータ１０が定められたステップ角度
ずつ回り、それに応じて弁開度が変わるようになってい
る。ただし、この場合、１つの流量調整弁１１を用いて
、射出速度を制御する。
できる最大の速度で出すようにし、かつ、オーバーンー
−１・が生じないような速度で出すようにする。そして
、駆動装置１５．パルスモータ１０を介して流量調整弁
１１の弁開度が制御される。なお１例えば、１パルス出
力すると、パルスモータ１０が定められたステップ角度
ずつ回り、それに応じて弁開度が変わるようになってい
る。ただし、この場合、１つの流量調整弁１１を用いて
、射出速度を制御する。
パルス信号の出力が完了すると、弁開度の変更も完了し
ており１発明者等の実験においては、この時に、油圧シ
リンダ１の速度はほぼ定常状態になっているので、フィ
ードバック制御ループを有（７） 効にする。
ており１発明者等の実験においては、この時に、油圧シ
リンダ１の速度はほぼ定常状態になっているので、フィ
ードバック制御ループを有（７） 効にする。
フィードバック制御ループでＶ」１．速度検出器１７か
らのシリンダ速度をイノプツト・・ノフ７１８で受けて
、プログラノ・設定器１ろからの設定器りとの偏差信り
を演算１−７．フィードバック制御を行う。フィート・
・ツク制御装置１９からの操作Ｄ’ｊ′ｒ丹、ｌ’、
＋ パルス信号に変換されて、パルス発生回路２３から
切替スイッチ２４を介して駆動装置１５へ出力される。
らのシリンダ速度をイノプツト・・ノフ７１８で受けて
、プログラノ・設定器１ろからの設定器りとの偏差信り
を演算１−７．フィードバック制御を行う。フィート・
・ツク制御装置１９からの操作Ｄ’ｊ′ｒ丹、ｌ’、
＋ パルス信号に変換されて、パルス発生回路２３から
切替スイッチ２４を介して駆動装置１５へ出力される。
なお、設定変更タイミング信号ｄ１．プログラム設定器
１３から出力される設定信号を変更するとき出力され、
速度−パルス数換算回路２１．パルス発生回路２２へ設
定変更があっ／こことを伝達し。
１３から出力される設定信号を変更するとき出力され、
速度−パルス数換算回路２１．パルス発生回路２２へ設
定変更があっ／こことを伝達し。
両回路へ演算を開始させるだめのタイミング信号であり
、パルス出力完了信号ｄパルス発生回路２２で所定の指
令パルスをすべて１１ｊ力し／こことにより発せられ、
ｌ；Ｕ替スイッチ２４に伝達される。
、パルス出力完了信号ｄパルス発生回路２２で所定の指
令パルスをすべて１１ｊ力し／こことにより発せられ、
ｌ；Ｕ替スイッチ２４に伝達される。
油圧シリンダの低速前進中に、射出速度が急に大きく変
わり、高速射出に変わる過渡状態域において、ここでフ
ィードバック制御を行えば、設定（８） 値と検出値の偏差が大きいので、それに基つく出力信号
が多く出、その結果、過剰に修正しようとすることにな
る。しだがって、この設定変更のときは、フィードバッ
ク制御を行わず、オープンループ制御を行うようにしだ
。まだ、オープンループ制御により速度が変更されてそ
れに基づく検出値が設定値に近づき、一定になると、偏
差が小になるので、フィード・・ツク制御を行っても制
御が有効に行われることになる。しだがって、ここでは
、流体温度やシリンダ負荷等によって微妙に変わろうと
する油圧シリンダの速度をフィードバック制御によって
制御するようにした。
わり、高速射出に変わる過渡状態域において、ここでフ
ィードバック制御を行えば、設定（８） 値と検出値の偏差が大きいので、それに基つく出力信号
が多く出、その結果、過剰に修正しようとすることにな
る。しだがって、この設定変更のときは、フィードバッ
ク制御を行わず、オープンループ制御を行うようにしだ
。まだ、オープンループ制御により速度が変更されてそ
れに基づく検出値が設定値に近づき、一定になると、偏
差が小になるので、フィード・・ツク制御を行っても制
御が有効に行われることになる。しだがって、ここでは
、流体温度やシリンダ負荷等によって微妙に変わろうと
する油圧シリンダの速度をフィードバック制御によって
制御するようにした。
このように１本発明においては、設定値をステップ状に
大きく変更した直後の過渡状態ではオープンループ制御
を行い、制御対象が略定常状態になったときはフィード
バック制御を行うようにしたので、つぎに示すような効
果が得られ、有効で確実な速度制御を容易に行うことが
できる。
大きく変更した直後の過渡状態ではオープンループ制御
を行い、制御対象が略定常状態になったときはフィード
バック制御を行うようにしたので、つぎに示すような効
果が得られ、有効で確実な速度制御を容易に行うことが
できる。
ステップ状の大きな設定変更の場合、小さな設定変更の
場合、液体温度変動、シリンダの負荷変動等の夕１乱の
いずれに」っ・いても、シリンダ速度の制百１精度が高
（、ｉ、ｌい安定１／１が１（Ｉら、ｌする４゜ｉｌｒ
来、ツクきなステップ状の速度設定変更か行われている
ダイカスト７７ンの射出速度′１１ｉｌ制御系は。
場合、液体温度変動、シリンダの負荷変動等の夕１乱の
いずれに」っ・いても、シリンダ速度の制百１精度が高
（、ｉ、ｌい安定１／１が１（Ｉら、ｌする４゜ｉｌｒ
来、ツクきなステップ状の速度設定変更か行われている
ダイカスト７７ンの射出速度′１１ｉｌ制御系は。
殆んどがオープンループ！ｆｕ制御のみでｆｌｉ制御さ
れていだが、プランジャ速度の精度、安定性か製品品質
に多大な影響を及ば−１−から１本ノステｌ、の適用ｄ
：大きなメリノＩ・がある。
れていだが、プランジャ速度の精度、安定性か製品品質
に多大な影響を及ば−１−から１本ノステｌ、の適用ｄ
：大きなメリノＩ・がある。
４ 図面の節学なｔ；ａ明
第１図〜第６図Ｖ１本発明に類し／ζ従来の方法を実施
する／こめの装置のそれぞ７１異な−）／こ例を示す油
１１−回路図およびブｒＪ ツク線図、第４図Ｖ土本発
明を実施する装置の１実施例肴−’／１、ずブロック線
図である・・ １・・・油汀−／リノダ、２・・・油１１ボンゾ、１０
・・・パルスモータ、５，６，１１．１６・・・流量調
整弁、１２・・・位置検出器、１ろ・ ・プログラム設
定器、１５・・・駆動装置１１７・・・速度検出器。
する／こめの装置のそれぞ７１異な−）／こ例を示す油
１１−回路図およびブｒＪ ツク線図、第４図Ｖ土本発
明を実施する装置の１実施例肴−’／１、ずブロック線
図である・・ １・・・油汀−／リノダ、２・・・油１１ボンゾ、１０
・・・パルスモータ、５，６，１１．１６・・・流量調
整弁、１２・・・位置検出器、１ろ・ ・プログラム設
定器、１５・・・駆動装置１１７・・・速度検出器。
１８・・・インプットバッファ、１９・・・フィードバ
ック制御装置、２２．２３ ・パルス発生回路特許出
願人宇部興産株式会社 第１ 図 第３図 ２ 第４図 仙
ック制御装置、２２．２３ ・パルス発生回路特許出
願人宇部興産株式会社 第１ 図 第３図 ２ 第４図 仙
Claims (2)
- （１） 流体圧系におけるシリンダの速度制御を行う
とき、設定値を変更した直後の過渡状態ではオープンル
ープ制御を行い、その後、制御対象が略定常状態になっ
たとき、オープンループ制御からフィードバック制御へ
切替えるようにした流体圧系におけるシリンダの速度制
御方法。 - （２）設定値を変更して制御対象が略定常状態になった
ことを検知するとき、操作部への操作信号の出力変更終
了時点で検知するようにした特許請求の範囲第１項記載
の流体圧系におけるシリンダの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14689082A JPS5937302A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14689082A JPS5937302A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937302A true JPS5937302A (ja) | 1984-02-29 |
| JPH0241645B2 JPH0241645B2 (ja) | 1990-09-18 |
Family
ID=15417885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14689082A Granted JPS5937302A (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 流体圧系におけるシリンダの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937302A (ja) |
Cited By (12)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2016030420A (ja) * | 2014-07-30 | 2016-03-07 | 株式会社名機製作所 | 成形装置の制御方法 |
| CN105422521A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-03-23 | 桂林星辰科技股份有限公司 | 一种伺服泵控液压直线驱动系统及控制方法 |
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- 1982-08-26 JP JP14689082A patent/JPS5937302A/ja active Granted
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| JPH0241645B2 (ja) | 1990-09-18 |
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