JPH02120169A

JPH02120169A - 管内走行台車

Info

Publication number: JPH02120169A
Application number: JP27098288A
Authority: JP
Inventors: Takashi Sakoma; 迫間　隆司; Masatoshi Tsuchiya; 土谷　雅敏; Yukihiko Sato; 之彦佐藤; Takafumi Miyata; 宮田　隆文; Kiyoshi Kanayama; 金山　潔士; Osamu Haseo; 馳尾　修; Yuji Yamashita; 山下　裕治
Original assignee: Nippon Kokan Koji KK; Osaka Gas Co Ltd; NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: Nippon Kokan Koji KK; JFE Engineering Corp; Osaka Gas Co Ltd
Priority date: 1988-10-28
Filing date: 1988-10-28
Publication date: 1990-05-08
Anticipated expiration: 2009-06-15
Also published as: JPH0645339B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用性！ｌ’Ｆ］この発明は、ガス管、石油管、−ヒ下水道管等の管内面
の状況を調査するためのＩＴＶカメラ等及び管の肉厚調
査のＭ１定器等並びに補修溶接をする溶接機等を管内の
所定位置まで牽引して行くための自走式の管内走行台車
に関するものである。

［従来の技術］従来、管路内を走行する台車として、特開昭６０−９２
９５１、特開昭５８−２１４８４５、特開昭５９−１４
７２６０、実開昭６〇−１８８３７３及び特開昭６０−
１１９４４６等がある。

また、管路に曲管が存在する場合の牽引方法として、特
開昭６０−１４０３１１、特開昭６０２４９８００及び
実開昭５９−１２５４６９等がある。

更に、管路の両端を開放するならば、どちらが一方から
エアを吹かして移動させるビグ方式や、台車の両端にワ
イヤを取り付け、このワイヤを両端のウィンチ等により
巻き、戻しを行ない移動させるワイヤ方式が採用されて
いる。

［解決しようとする課題］しかし、上記の従来の管路内を走行する台車は、管路が
直線状の場合には、十分使用可能であるが、上下、左右
等の曲管が存在する管路には適用できない。

管路に曲管が存在する場合の牽引方法としての上記３者
の内の前２者の技術は一定のＲを持った曲管には対応可
能であるが、管を斜め切りした短管を接続して製作した
マイターベンド管には適用できない。

即ち、一定のＲを持った曲管の場合は、特開昭６０−１
４０３１１の第２図に示す車輪３　ａ　ｓ３ｂの傾きは
小さいので、車輪は管壁との間で微少な滑りを生じなが
ら方向転換して行く。しかし、例えば、９０°の曲管を
３０°の切合せ管を３個接続して製作したマイターベン
ド管の場合、管軸の傾きが約３０＠となる。この３０″
の傾きを一度に方向変更する場合は、特開昭６０−１４
０３１１の第２図に示すごとく、３　ａ　ｓ３ｂの駆動
車輪、突張車輪といった一般の車輪では不可能と考えら
れる。つまり、管壁面に車輪を強く押し付けて、その摩
擦力で駆動力を得る方法だと、駆動台車の長さにもよる
が、１５°位が限度と考えられる。この場合車輪の押し
付は力を弱めて摩擦力を減少させて方向変更することは
動作に可能ではあるが、その場合駆動力が減少して走行
できなくなる等の問題が生ずる。

また、後者の技術も、前者と同じ不利を有し、その上マ
グネットローラを使用しているため、鉄管以外のものに
は適用できない。

更に、上記のビグ方式や、ワイヤ方式では、管路の両端
を開放しておく必要があり、土木費用が高価なものとな
る。また、ワイヤ方式の場合、曲管等の内側（ワイヤロ
ープが当接する側）とワイヤロープの滑り摩擦により、
曲管が摩耗したり、あるいはワイヤロープが切断する等
の問題がある。

この発明は、上記の実状に鑑みてなされたもので、直管
は勿論、マイターベンド管等の曲管の場合にも問題なく
使用できる管内走行台車を提供することを課題とするも
のである。

［課題を解決するための手段］この発明の管内走行台車は、台車本体の中央部からそれ
ぞれ前方及び後方に向き管軸に対して対称に設けられた
複数対のフレームで、その基端部が上記本体に回動可能
に設けられたものと、上記フレームの先端部に設けられ
た回転駆動される駆動車輪で、車輪外周に沿って複数の
たる型ローラを走行方向に直行する方向に回転自在に設
けたものと、上記駆動車輪を管内壁に向かい進退駆動さ
せるシリンダと、上記管軸に対して対称に設けられた対
をなすフレームを同調して動かす機構で、可撓性ガイド
チューブの両端から可撓性ワイヤを延出させた第１のワ
イヤ機構で、上記可撓性ワイヤの１端を本体に固着した
ブラケットに固定すると共に上記可撓性ガイドチューブ
の１端をフレームに固定し、且つ上記ガイドチューブの
他端を本体に固着したブラケットに固定し、上記ワイヤ
の他端を上記フレームと対をなす他側のフレームに固定
したものと、上記第１のワイヤ機構と同一構成の第２の
ワイヤ機構で上記第１のワイヤ機構と向きを逆にして取
付けられたものとからなるものとから構成されている。

［作用］台車本体に、前、後方向に向いて管軸に対して対象に対
をなして回動可能に設けられた複数のフレームの先端に
駆動車輪が設けられ、このフレームをシリンダにより管
壁に向かい回動させることにより、駆動車輪は管壁に押
圧されるので、所要の牽引力を得ることができる。

また、駆動車輪の外周に沿って複数のたる型ローラが設
けられ、このローラが管周方向に自在に回転できるよう
になっているので、マイターベンド曲管部を通過する場
合にも、たる型ローラが管壁との間で自在に回転するの
で、牽引力にロスを生ずることなく、通過することかで
きる。

また、上記の管軸に対し対をなして設けられた複数のフ
レームが、同調装置により対称に回動するので、本体部
は管の中心部に位置されるので、曲管部通過時にも本体
部が管の内壁に接触することがない。

［実施例］以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。

台車本体１１は断面が六角形状の管状体で、その各辺の
中央部にピン１３を有するベース１２が固定されている
。このピン１３に先端に駆動車輪２０を有するフレーム
１４．１４が前後方向に向いて枢着されている。従って
、この例では本体１１に、前方に向くフレーム１４及び
後方に向くフレーム１４がそれぞれ対をなして３組ずつ
設けられている。

そして、本体１１の前後には、連結金物２６が設けられ
、図示しない作業台車等が自在接手２７を介して連結さ
れるようになっている。また、曲管部を通過する際に、
自在接手部で極端に屈曲して走行に支障を生じないよう
にするために、連結される台車等の端部の外周部が当接
する円錐部２８ａが形成されたストッパーディスク２８
が設けられている。

各フレーム１４は、左右の部材１４ａ、１４ｂを接続し
て構成され、両部材間に車輪駆動用のモータ１５及び減
速機１６が挟持されている。そして、モータ１５からの
動力はベルト１７を介して減速機１６に伝達され、減速
機からの出力はチェーン１８を介して駆動車輪２０に伝
達されるようになっている。

駆動車輪２０は、フレーム２］の周りに、車輪の外周を
形成する曲率を有するたる型のローラ２２で、その軸の
回りに回転自在に枢着したものを、３個等配した車輪部
材を、６０″位相をずらして重ねて構成されている。こ
うして、車輪２゜の外周面は、６個のたる型ローラ２２
によって形成され、管軸方向にスムースに進ことかがで
き、且つたる型ローラ２２は管周方向に自在に回転でき
るようになっている。

そして、本体１１と各フレーム１４とにシリンダ２５が
両端をピンを介して接続され、駆動車輪２０は管内壁に
押圧されるようになっている。

こうして、マイターベンド曲管部を通過する場合にも、
たる型ローラ２２が管壁との間で自在に回転するので、
牽引力にロスを生ずることなく、通過することができる
。

この場合、各フレームが管軸に対して非対称に回動した
場合には、本体部が管の中心から偏って、曲管部を通過
する際に曲管の内側に接触する恐れがある。そこで、本
体１１に対して対称に配設された対をなすフレームが本
体に対して対称に動くように制御する上下フレームの同
調装置３０が設けられている。この装置について、第４
．５図により、本体１１に対して上下に対称に配置され
た１対の上フレーム１４と、下フレーム２４の場合につ
いて説明する。

この同調装置３０は、第１のワイヤ機構３１と、第２の
ワイヤ機構３２とから構成されている。第２のワイヤ機
構３２の構成は、第１のワイヤ機（ガ３１と同じで、取
付けの向きだけが逆になっている。そこで、第１のワイ
ヤ機構３１の構成に付いて説明する。

可撓性ワイヤ３５が、可撓性ガイドチューブ３８にその
両端を延出して挿入されている。ワイヤ３５の上端部が
固定具３６を介して本体１１に固定された上ブラケット
３３に固定されている。

ガイドチューブ３８の上端部が、上フレーム１４に金物
３７を介して固定されている。ガイドチューブ３８の下
端部が、固定具３９を介して本体１１に固定された下ブ
ラケット３４に固定されている。そして、ワイヤ３５の
下端部が固定具４０を介して下フレーム２４に固定され
ている。

そして、第１のワイヤ機構３１と同じ構成の第２ワイヤ
機構３２が、第４図に示すように、向きを逆にして取付
けられている。

こうして、各シリンダ２５により回動される１対の上下
フレーム１４．２４は、本体１１に対して上下対称に動
き、本体１１は常に管の中心位置に保たれるようになっ
ている。従って、曲管部を通過する際にも、本体部が曲
管の内側壁に接触することはない。

なお、上記実施例は、本体１１から前後方向に向きそれ
ぞれ対をなす３組のフレーム１４を設けた場合に付いて
説明したが、牽引力がそれ程必要でない場合には、フレ
ーム］４の数をそれぞれ４つ即ち２対にしてもよい。

［発明の効果］この発明の管内走行台車は上記のようなもので、直管部
及び一定のＲを有する曲管部は勿論、マイターベンド管
部を同等問題なく走行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、第
１図は側面図、第２図は正面図、第３図は１組の前後フ
レームの平面図、第４図及び第５図は１対の上下フレー
ムの同調装置の取付は状態を示す側面図と正面図である
。１１・・・本体、１４・・・フレーム、２０・・・駆動
車輪、２２・・・たる型ローラ、２５・・・シリンダ、
３０・・・フレーム同調装置、３１・・・第１のワイヤ
機構、３２・・・第２のワイヤ機構、３５・・・可撓性
ワイヤ、３８・・可撓性ガイドチューブ出願人代理人　弁理士　鈴江武彦

Claims

【特許請求の範囲】　台車本体の中央部からそれぞれ前方及び後方に向き管
軸に対して対称に設けられた複数対のフレームで、その
基端部が上記本体に回動可能に設けられたものと、上記フレームの先端部に設けられた回転駆動される駆動
車輪で、車輪外周に沿って複数のたる型ローラを走行方
向に直行する方向に回転自在に設けたものと、上記駆動車輪を管内壁に向かい進退駆動させるシリンダ
と、上記管軸に対して対称に設けられた対をなすフレームを
同調して動かす機構で、可撓性ガイドチューブの両端か
ら可撓性ワイヤを延出させた第１のワイヤ機構で、上記
可撓性ワイヤの１端を本体に固着したブラケットに固定
すると共に上記可撓性ガイドチューブの１端をフレーム
に固定し、且つ上記ガイドチューブの他端を本体に固着
したブラケットに固定し、上記ワイヤの他端を上記フレ
ームと対をなす他側のフレームに固定したものと、上記
第１のワイヤ機構と同一構成の第２のワイヤ機構で上記
第１のワイヤ機構と向きを逆にして取付けられたものと
からなるものと、から構成される管内走行台車。