JPH0212069Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「考案の目的」 本考案は昇降用レールを交互に保持しながら伸
縮する伸縮体を有する昇降ロボツトの爪の部分す
なわち滑止めの機構の改良に関するものである。 まず、レールを昇降する昇降ロボツトの一例に
ついて第２図を参照して説明する。第２図ａは平
面図でありｂは側面図である。互に摺動するシリ
ンダー状部材３とピストン状部材４により伸縮体
１を形成しており、任意の駆動操作によつて矢印
方向に往復運動をするようになつている。それぞ
れの部材３，４には昇降用レール２を保持するた
めの脚部５，６が取付けられており、それぞれの
脚部の先端部つまり爪の部分には滑止めの機構す
なわち一対のカム７，７′が具備されている。普
通は上下各一組の一対のカムを備えた脚部で用が
足りるが、ロボツトの機体の安定のため、あるい
はレールの継ぎ目等障害物を避けるために上下各
複数組の客部を有するものである。 滑止めの機構すなわちカムには普通はいわゆる
偏心カムが用いられ、一対の両方とも偏心カムで
もよいし、一対のうち片方だけ偏心カムで片方が
ローラーであつてもよいのである。 上昇する場合には偏心カムの抑止力は上方には
働かないので互に摺動するシリンダー状部材３と
ピストン状部材４が往復運動を行うだけで自然に
上昇する。下降する場合には偏心カムの抑止力が
下方に働いているため、第２図においてまず任意
の機構によつて上部の偏心カムを解除して後、伸
縮体１が縮み、次いで上部の偏心カムを復帰して
下部の偏心カムを解除して後、伸縮体１が伸び、
下部の偏心カムを復帰して第２図にもどる。この
動作の繰り返しによつて下降することができる。 尚、レールの形状は色々考えられ、それに対応
するための伸縮体の形態も色々考えられるところ
であるが、本考案による昇降ロボツトの爪すなわ
ち滑止め機構はそのいずれにも適用可能なもので
ある。 次に、第３図を参照して従来の偏心カムによる
滑止め機構の一例につき説明を行う。第３図は従
来の偏心カムの機構を示す説明図である。図にお
いて１１はレール、１２はローラー、１３は偏心
カム、１４は軸、１５はレールと偏心カムの接触
を確実にするためのばね、Ｐはレール１１と偏心
カム１３の摩擦点である。軸１４はカム１３の中
心よりやや外れた所に位置して、カム１３と一体
に動作するようになつており、いわゆる偏心カム
を形成しているのである。また、１６はレバー、
１７は電磁石、１８はシヤフト、１９はシヤフト
の動作方向を示す矢印である。 図においてレール１１と軸１４の間隙は一定と
なるように構成されており、軸１４に重力Ｗが加
わると偏心カム１３は矢印２０の方向に回転しよ
うとするが、軸１４の中心と摩擦点Ｐとの径が
増大するので回転することができず、レール面を
圧迫することになる。Ｗが増大すればする程レー
ル面を圧迫する力Ｆも増大することになり、絶対
に滑らない道理である。 ここで昇降ロボツトが下降する場合には、電磁
石１７に通電することにより、電磁石１７に反発
力を生じてシヤフト１８が矢印１９の方向に動作
し、レバー１６を押すので、偏心カム１３は矢印
２０の逆方向に回転し、レール１１と偏心カム１
３との間に透き間を生ずることとなり、偏心カム
の保持力が解除される。つまり昇降ロボツトが下
降する場合には、伸縮体が伸びる時に下部の偏心
カムの保持力を解除し、縮むときに上部の偏心カ
ムの保持力を解除することにより、容易に下降で
きるのである。 また、上昇する場合には偏心カムには上方に対
する抑止力は働いていないので、電磁石７を用い
ずとも伸縮体の伸縮のみで上昇できる道理であ
る。この場合、昇降ロボツトの機体を上部の偏心
カムで保持しいる場合には昇降ロボツトが宙吊り
の形となつて機体が安定しているのであるが、下
部の偏心カムによつて保持されている場合には機
体は不安定となり、特に伸縮体が上の方向に伸び
る場合には、どうしてもレールと偏心カムとの間
に強い滑り摩擦を生ずることになる。しかも滑り
摩擦は摩擦点Ｐのごく近辺でしか起らないので、
当然偏心カム１３の摩擦点Ｐの付近は摩耗して偏
心カムの用をなさなくなり、終には昇降ロボツト
の墜落となるのである。 従つて、偏心カムの取替えを頻繁に行わなけれ
ばならず、多大の労力と費用を要することにな
る。また、偏心カムを硬い物質で作つたとして
も、今度はレールの方が摩耗するので、事情は左
程改善されないのである。 本考案は、かかる困難な状況を解決するため
に、偏心カムにワンウエイクラツチよりなるタイ
ヤを被せて、摩耗しにくいレール昇降ロボツトの
滑止め機構を提供することを目的とする。 「考案の構成」 次に第１図を参照して本考案の構成につき説明
する。 第１図は本考案による昇降ロボツトの爪すなわ
ち滑止めの機構の一実施例を示す説明図である。
図において１１はレール、１２はローラー、２３
は偏心カム、２４は軸、２５はレールと偏心カム
の接触を確実にするためのばね、２６はレバー、
１７は電磁石、１８はシヤフト、１９はシヤフト
の動作方向を示す矢印、３０はワンウエイクラツ
チ、Ｐは摩擦点であり、偏心カム２３が咬み合う
方向には咬止し、逆の方向には回転自由となるよ
うに、前記偏心カム２３が前記ローラー状のワン
ウエイクラツチ３０に嵌入されているのである。 図において、軸２４に重力Ｗが加わると偏心カ
ム２３は矢印２０の方向に回転しようとするが、
ワンウエイクラツチ３０と咬止の状態となる。と
同時に軸２４の中心と摩擦点Ｐとの径が増大す
るのでワンウエイクラツチ３０と咬止の状態とな
つた偏心カム２３は回転することができず、レー
ル面を圧迫することになる。Ｗが増大すればする
程レール面を圧迫する力Ｆも増大することにな
り、絶対に滑らない道理である。 また、軸２４が上方に移動する場合には、偏心
カム２３とワンウエイクラツチ３０とは回転自由
となるので、偏心カム２３が回転しなくてもワン
ウエイクラツチ３０は矢印２０の逆方向に回転す
ることなる。この場合、レール１１とワンウエイ
クラツチ３０との間には滑り摩擦はなく、転り摩
擦があるだけであるから相方に摩耗は生じない道
理である。また上昇運動を行う場合には電磁石１
７を動作させる必要もなく、レール１１とワンウ
エイクラツチ３０との間に透き間を生じないの
で、昇降ロボツトの機体が安定し、操作も容易で
ある。 それから、下降する場合には電磁石１７に通電
して前述の如く偏心カムの保持力を解除するので
あるが、ワンウウイクラツチ３０と偏心カム２３
は咬止の状態となり、従つてレール１１とワンウ
エイクラツチ３０との間に滑り摩擦が生ずること
になる。しかし前述の如く、伸縮体が伸びる場合
には上部の偏心カムによつて昇降ロボツトの機体
が宙吊りの状態となり、機体が安定しているので
その滑り摩擦は極めて少いのである。また、伸縮
体が縮む場合には下部の偏心カムによつて機体が
保持されているので機体の安定度は少いのである
が、重力に逆つて上昇する場合と異り、重力に順
応して下降するのであるから滑り摩擦は上昇する
場合に比し相当に少い筈である。 また、上昇する場合にワンウエイクラツチ３０
が回転するので、レール１１との摩擦点Ｐはワン
ウエイクラツチ３０の全周に亘ることとなり、一
個所のみ摩耗することがないので、偏心カムの寿
命は少くとも20倍以上となることになる。 尚、図では偏心カムの保持力を解除するために
電磁石を用いているが、これは必ずしも電磁石で
なくともよく、任意の方法でよいのである。 「考案の効果」 以上、図面を参照して実施例と共に説明した如
く、本考案によるレール昇降ロボツトの滑止め機
構を用いることにより、従来のレール昇降ロボツ
トの爪すなわち偏心カムによる滑止めの機構に存
在する、偏心カムが摩耗すると言う欠点を解消
し、偏心カムの寿命を飛躍的に増大することがで
きる。 従つてレール昇降ロボツトの性能を著しく向上
することができ、送電用鉄塔の保守点検作業、ビ
ルのガラス拭き、タイル磨き、塗装作業等危険性
を伴う高所作業を行うことのできるロボツトの開
発に大きく貢献することができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による昇降ロボツトの爪すなわ
ち滑止め機構の一実施例を示す説明図である。第
２図はレール昇降ロボツトの伸縮体の一例を示す
図でａは平面図、ｂは側面図である。第３図は従
来の滑り止め機構の一例を示す説明図である。 図において、１１は昇降用レール、２３は偏心
カム、３０はワンウエイクラツチ、である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 偏心カムと、この偏心カムに対向して設けられ
   た偏心カム若しくはローラとを備え、前記偏心カ
   ムの往復回転により該偏心カムと前記偏心カム若
   しくはローラとの間で昇降用レールを挾持あるい
   は挾持の解除が可能な滑止め機構を伸縮体の両端
   部にそれぞれ前記偏心カムの咬み合う方向を同一
   にして取付け、この両滑止め機構により昇降用レ
   ールを交互に保持しながら昇降する昇降ロボツト
   において、前記伸縮体の両端部の前記両滑止め機
   構は、それぞれ互いに同一方向で前記偏心カムの
   咬み合う方向には咬止し逆の方向には回転自由と
   なるように、前記偏心カムの外周部にローラ状の
   ワンウエイクラツチが嵌装されていることを特徴
   とするレール昇降ロボツトの滑止め機構。