JPH02127231A - 物品の位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、多品種にわたる物品をその所望の向きにする
物品の位置決め方法に関する。 〔従来の技術〕 例えば、清涼飲料、酒類等を入れた容器等の物品を箱あ
るいはケースに詰める場合、その物品を一定方向に揃え
て物品に付されたラベルを見易くするとともに、整然と
した物品配列によって外観を良くすることが行われてい
る。また、物品の所定位置にラベルを貼る場合、物品の
所定位置を検査する場合、物品の所定位置に加工を施す
場合等においても、物品を所望の向きにすることが必要
となる。従来から行われている物品を所望の向きにする
方法の一例を、第５図、第６図を参照して説明する。第
５図は円筒形の物品１を示す図であり、この物品１の側
面にはラベル２ａ、２ｂおよびマーク３ａ、３ｂが直径
方向に合い反する向きに貼られている。また、物品１の
側面のラベル２ａ、２ｂの間には、バーコード４が設け
られている。また、第６図は第５図に示される物品１の
側面展開図であり、ラベル２ａとマーク３ａの中心を通
るＣ−Ｃ線、およびラベル２ｂとマーク３ｂの中心を通
るｃ′−ｃ’線は物品１の正面を示す線である。そして
、物品１の正面を所望の向きにするには、回転装置上に
載置され回転している物品１のマーク３ａあるいは３ｂ
をカラーセンサによって検出して位置決めを行っていた
。さらに、ガラス瓶等の容器では、予め容器の一部に四
部または凸部を形成しておき、これを機械的に検出して
位置決めを行っていた。 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、上述の位置決め方法は、マークのない物
品あるいは四部または凸部のない物品には適用できず、
多品種の物品に適用できないという問題かある。また、
例えばイメージリーダによって物品上のマーク、模様等
を読みとって物品の位置決めを行う方法では、装置が高
価であるという問題かある。 本発明は、上述の事情に鑑みて創案されたものであり、
今日、極めて多くの物品に付されているバーコードを用
いることにより、多品種の物品に適用でき、かつ高価な
装置を必要としない物品の位置決め方法を提供すること
を目的とする。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は、バーコードが表示されている物品の向きを所
望の向きにする物品の位置決め方法において、回転装置
上に載置され回転している前記物品のバーコードを走査
型のバーコード読取り装置で読取り、その読取り数値に
基づいて前記回転装置のその後の必要な回転角度を算出
し、前記回転装置を所定角度だけ回転させた後に停止さ
せる構成とした。 〔作用〕 物品を回転装置上に載置して所定の速度で回転しながら
物品に付されたバーコードを走査型のバーコード読取り
装置で読取り、その読取り数値に基づいて物品を所望の
向きに位置決めするために必要な回転装置のその後の回
転角度を算出し、この算出した所定の角度だけ回転装置
を回転さぜな後に、その回転を停止させて物品を所望の
向きに位置決めする。このように、物品に共通して付さ
れているバーコードを基準に位置決めを行うなめ、物品
に付されているラベル、マーク等の模様または形状等あ
るいはラベル、マーク等の存在の有無に影響されること
なく、多品種の物品に適用することができる。 〔実施例〕 以下、図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。 第１図は、本発明の一実施例を説明するための概略構成
図である。第１図において、物品１は回転装置１０のタ
ーンテーブルＩＪの上に載置され、ステッピングモータ
１２によりターンテーブル１１を回転することによって
物品１が回転される。 そして、物品１に付されたバーコードはバーコード読取
り装置１３によって読取られ、その読取り信号はデコー
ダ１４を介してＣＰＵ１５に送られる。ＣＰＵ１５にお
いて物品の種類、バーコードと物品の所定の面との位置
関係に応じてターンテーブル１１のその後の必要な回転
角度が算出され、そのデータに基づいてモータコントロ
ーラ１６によりステッピングモータ１２が所定の角度だ
け回転して停止し、物品の位置決めが完了する。 第２図は、本発明が適用される円筒形の物品１の一例を
示す図である。この物品１の側面にはラベル２ａ、２ｂ
が直径方向に合い反する向きに貼られている。また、物
品１の側面のラベル２ａ。 ２ｂの間には、バーコード４が設けられている。 また、第３図は、第２図に示される物品１の側面展開図
であり、ラベル２ａの中心を通るＣ−Ｃ線、およびラベ
ル２ｂの中心を通るｃ’−ｃ’線は物品１の正面を示す
線である。また、第４図はバーコード４の一例を示す拡
大図である。 ここで、バーコード４を基に物品１の正面（この場合、
ラベル２ａの中心を通るＣ−Ｃ線を物品１の正面とする
。）をバーコード読取り装置１３方向に位置決めする場
合について、第３図および第４図を参照して説明する。 第４図において、バーコード４は長さＬ（−点鎖線Ｊ、
−、９２間）。 幅Ｗ（−点鎖線ｎ　１　　ｎ　２間）からなっている。 通常、バーコード４の長さしおよび幅Ｗの範囲はＪＩＳ
規格に定められている。また、バーコード読取り装Ｗ１
３は上から下へ繰り返し走査する走査型のバーコード読
取り装置であり、読取り長さはＷＳ（−点鎖線１１１　
　ｍ　２間）、１秒あたりの読取り（走査）回数はＮＳ
である。また、物品１の直径をＤ、物品１の回転速度を
ＮＯとする。上述の各条件をまとめて下記に示す。 ・バーコードの長さ：Ｌ［ｍｍ］ ・バーコードの幅：Ｗ［ｍｍ］ ・バーコード読取り装置 の読取り長さ：ＷＳ［ｍｍｌ ・バーコード読取り装置 の読取り回数：ＮＳ［回／　ｓ　ｅ　ｃ　］・物　　品
　　の　　直　　径：Ｄ［ｍｍ］・物品の回転速度：　
ＮＣ［ｒｐｍ］ 上述の条件のもとで、バーコード読取り装置１３がバー
コード４を１回読み取る間（読取りヘッドが読取り長さ
ＷＳを移動する間）に物品１が回転して移動する距離Ａ
は、第４図において読取りヘッドが点ｄ２と点ａ２とを
結ぶ走査軌跡Ｔ２上を移動する間にバーコード４を左方
向へ移動する距離（点ａ　１　　ａ　２間）に等しく、
下記の式６式％ また、バーコード読取り装［１３がバーコード４を読み
取るには、バーコード４を１回走査できれば十分である
。ここで、第４図における一点鎖線ｍ１−Ｊ１問および
一点鎖線Ｊ２　　ｍ２間は、読取りマージンであるなめ
、少なくとも１回バーコード４を読み取るためには、−
点鎖線ｊ！１１２間（バーコードの長さ！、Ｊ　）にお
いて−点鎖線ｎ　１　　ｎ　２間（バーコードの幅Ｗ）
に連続した走査軌跡が１本存在する必要がある。このた
めには、第４図に示されるように一点鎖線ｊ１゜Ｊ２．
ｎ　　およびｎ２によって形成される四角形ｂ１ｂ３ｃ
３Ｃ１内に２本の走査軌跡Ｔ１　（Ｃ１ｂ　　＞　、Ｔ
２　　（Ｃ２ｂ３）が存在することが条件となる。すな
わち、 Ａ十Ｂ≦Ｗ　　　・・・〔２〕 が満足されることが必要となる。ここで、三角形ａａｄ
　　と三角形ｂ１ｂ２Ｃ１とが相似形であることより、
Ｂは下記の式〔３〕で示される。 上記の式〔１〕、式〔２〕および式〔３〕より、下記の
式〔４〕に示されるように、所定のバーコード読取り装
置によって所定のバーコードを読み取るために必要とさ
れる物品の回転速度ＮＣの設定可能な条件を求めること
ができる。 次に、バーコード４の読取りデータに基づいて物品のそ
の後の必要な回転角度θｍ（ｄｅｇ）を設定する。ここ
で、角度θｍは第３図に示されるように、バーコード４
の端から物品の正面（ＣＣ線）までの角度θＣからバー
コード４の読取りに要する角度θｄ１とデータ処理等に
要する角度θｄ２の和であるθｄを差し引いた角度であ
る。 まず、角度θｄ１を求める。物理的に、バーコード読取
り装置１３がバーコード４を読み取り終わった時点での
読取りヘッドの位置は、第４図において走査軌跡Ｔ　上
の点ｂ　から走査軌跡Ｔ２上の点ｂ３までの間である。 したがって、バーコード４の読取りに要する角度θｄ１
は下記の式〔５〕で示され、またバーコード４の読取り
に要するバーコード４の端からの距離Ｃは下記の式〔６
〕に示される範囲にある。 Ｂ≦Ｃ≦Ａ十Ｂ　　　　　　　・・・〔６〕また、バー
コード４を読み取ったデータをデコーダ１４、ＣＰＵ１
５で処理する時間と、その他の遅れ時間の合計をｔｄ　
［ｄｅｇ］とすと、角度θｄ２は下記の式〔７〕で示さ
れる。 の式〔８〕 に示される。 θｍ θＣ θｄ θＣ （θｄ１＋θｄ２） ・・・〔８〕 また、 上記の式〔１ 〕 式〔３〕および式〔６〕 より、距離Ｃの範囲が下記の式〔９〕のように示される
。 ・・・　〔９〕 したがって、 式〔８〕 および式〔９〕 から物 品の必要な回転角度θ１ｎ ［ｄｅｇ］ は下記の式 ％式％ リタイミングによるばらつきを示す。 上述の回転角度θｍは物品の種類に応じてＣＰＵ１５に
よって算出され、このデータを基にモータコントローラ
１６がステッピングモータ１２の回転を制御して物品を
回転することによって、物品の位置決めが行われる。 次に、物品の具体例をもとに、本発明をさらに詳細に説
明する。いま、物品１を下記に示される寸法の円筒形の
缶とし、バーコード４、バーコード読取り装置１３およ
びバーコード４の端から缶の正面＜Ｃ−Ｃ線）までの角
度θＣの各条件を下記に示されるものとする。 ・物品の直径Ｄ　：　６６、２　［ｍｍ］・バーコード
の長さ　Ｌ：３８［ｍｍ］・バーコードの幅　Ｗ：１３
［ｍｍ］ ・バーコード読取り装置 の読取り長さ　ＷＳ：６０［ｍｍ］ ■ ・バーコード読取り装置 の読取り回数　ＮＳ：５０［回／　ｓ　ｅ　ｃ　］・バ
ーコードの端から缶 の１面までの角度θｃ　：１０６　［ｄｅｇ］そして、
まず式〔４〕に上記の数値を代入して、物品１（缶）の
回転速度の設定可能な範囲を求める。 ＮＣ≦１１４．８　　　［ｒｐｍ］ ここでは、缶の回転速度をＮＣ＝３０　［ｒｐｍ］とし
、モータコントローラ１６によりステッピングモータ１
２を制御して缶を回転させながらバーコード読取り装置
１３によってバーコード４を読み取る。 次に、上述の遅れ時間の合計ｔｄ　［ｄｅｇ］をｔｄ＝
０．１　［ｓｅｃコとして、式〔１ｏ〕から物品の必要
な回転角度θｍを求める。 θｍ＝１０６−４．０８−１８±１，８８４±１．８　
　［ｄｅｇ］ したがって、上述の例では物品１の正面をバーコード読
取り装置１３方向に位置決めする場合には、バーコード
の読取りデータの処理終了後、ステッピングモータ１２
を８４°回転させて停止すればよい。そして、この位置
決めの誤差は±１．８６と、きわめて小さいものである
。 上述の実施例では、円筒状の物品の軸方向を垂直にした
状態で回転させてバーコードの読取りを行っているが、
物品の軸方向の向きはこれに限定されるものではなく、
水平方向、斜め方向等いずれの方向であってもよい。ま
た、物品の形状は円筒形に限らず、いずれの形状であっ
ても本発明の適用が可能である。さらに、本発明は上述
のように物品の正面を所定の方向に揃えることにより、
物品をケース等に充填する各種箱詰装置に応用すること
ができ、また、物品の所定の面を所定の方向に向けるこ
とにより、物品の所定の面に加工を施す各種の加工機、
ラベル等を貼る札貼機あるいは物品の所定の面を検査す
る各種の検査機等にも応用することができる。 〔発明の効果〕 本発明によれば、物品に共通して付されているバーコー
ドを基準に位置決めを行うため、物品に付されているラ
ベル、マーク等の模１Ｍまたは形状等あるいはラベル、
マーク等の存在の有無に影響されることなく、多品種の
物品の位置決めに適用でき、かつ高価な装置を必要とせ
ずに精度よく物品の位置決めを行うことができる。さら
に、物品の所定位置にラベルを貼る場合、物品の所定位
置を検査する場合、物品の所定位置に加工を施す場合等
の広範囲な用途に応用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を説明するための概略構成図
、第２図は本発明が適用される円筒形の物品の一例を示
す図、第３図は第２図に示される物品の側面展開図、第
４図はバーコードの一例を示す拡大図、第５図は円筒形
の物品を示す図、第６図は第５図に示される物品の側面
展開図である。 １・・・物品、２・・・ラベル、３・・・マーク、４・
・・バーコード、１０・・・回転装置、１１・・・ター
ンテーブル、１２・・・ステッピングモータ、１３・・
・バーコード読取り装置、 ４・・・デコーダ、 ５・・・ＣＰＵ、 ６・・・モータコントローラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. バーコードが表示されている物品の向きを所望の向きに
   する物品の位置決め方法において、回転装置上に載置さ
   れ回転している前記物品のバーコードを走査型のバーコ
   ード読取り装置で読取り、その読取り数値に基づいて前
   記回転装置のその後の必要な回転角度を算出し、前記回
   転装置を所定角度だけ回転させた後に停止させることを
   特徴とする物品の位置決め方法。