JPH02132506A - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
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- JPH02132506A JPH02132506A JP63286341A JP28634188A JPH02132506A JP H02132506 A JPH02132506 A JP H02132506A JP 63286341 A JP63286341 A JP 63286341A JP 28634188 A JP28634188 A JP 28634188A JP H02132506 A JPH02132506 A JP H02132506A
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- Japan
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- motor
- moving
- moving object
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、主に電子写真複写機における光学系やファ
クシミリの原稿読取り／書込みヘブドＣ）ような＋５動
体の速度および位置制御を行う制御装置に関する。
クシミリの原稿読取り／書込みヘブドＣ）ような＋５動
体の速度および位置制御を行う制御装置に関する。
（口）従来の技術
従来この種の移動体の制御装置においては、移動体の減
速制御中に一定区間ごとに速度と位置を検出し、その都
度必要な減速率を算出しその減速率に従って減速を行う
ようにしている（例えば特開昭６０−５１１号公報参照
）。
速制御中に一定区間ごとに速度と位置を検出し、その都
度必要な減速率を算出しその減速率に従って減速を行う
ようにしている（例えば特開昭６０−５１１号公報参照
）。
（ハ）発明か解決しようとする課題
しかしながら、このような従来の移動体制御装置におい
ては、一定区間ごとに移動体の減速率を算出するので、
移動体が高速状態にある時にはとくにその算出頻度が高
くなり、制御装置（マイクロコンピュータ）の演算処理
の負担が大きくなる。
ては、一定区間ごとに移動体の減速率を算出するので、
移動体が高速状態にある時にはとくにその算出頻度が高
くなり、制御装置（マイクロコンピュータ）の演算処理
の負担が大きくなる。
まｒ二その負担を軽減ずるために減速率の算出区間幅を
増大させると速度及び位置制御の精度、つまり制御の信
頼性が低下するという問題点があった。
増大させると速度及び位置制御の精度、つまり制御の信
頼性が低下するという問題点があった。
この発明はこのような事情を考慮してなされた乙ので、
制御の信頼性を低下さけることなく、制御装置の処理負
担を軽減させることが可能な移動体の移動装置を提供す
るしのである。
制御の信頼性を低下さけることなく、制御装置の処理負
担を軽減させることが可能な移動体の移動装置を提供す
るしのである。
（二）課題を解決するための手段
この発明は、モータによって移動体を第１位置か；＋１
］０速しで移動させ、第２位置に達した時から減速して
第３位置に停止させる移動体の制御装置において、移動
体の移動速度を検出する速変検出手段と、移動体の位置
を検知する位置検知手段と、移動体から第３位置までの
距離の一次関数で表され移動体が第３位置に近付くほど
小さ《なる速度上限値および速度下限値を設定した速度
設定手段と、少なくとも大小２つの減速率を設定し几減
速率設定手段と、速度検出手段から得られる移動速度と
前記上限及び下限値とを所定期間ごとに比較する比較手
段と、位置検知手段によって移動体が第２位置に達した
ことが検知されるとモータを前記大小いずれかの減速率
によって減速させ、移動速度が上限値以上になると前記
大減速率によって減速させ、移動速度が下限値以下にな
ると小減速率によって減速させるモータ制御手段を備え
たことを特徴とする移動体制御装置である。
］０速しで移動させ、第２位置に達した時から減速して
第３位置に停止させる移動体の制御装置において、移動
体の移動速度を検出する速変検出手段と、移動体の位置
を検知する位置検知手段と、移動体から第３位置までの
距離の一次関数で表され移動体が第３位置に近付くほど
小さ《なる速度上限値および速度下限値を設定した速度
設定手段と、少なくとも大小２つの減速率を設定し几減
速率設定手段と、速度検出手段から得られる移動速度と
前記上限及び下限値とを所定期間ごとに比較する比較手
段と、位置検知手段によって移動体が第２位置に達した
ことが検知されるとモータを前記大小いずれかの減速率
によって減速させ、移動速度が上限値以上になると前記
大減速率によって減速させ、移動速度が下限値以下にな
ると小減速率によって減速させるモータ制御手段を備え
たことを特徴とする移動体制御装置である。
第１図は上記の購成を示すブロック図であり、１０１は
移動体の移動速度を検出する速度検出手段、１０２は移
動体の位置を検知する位置検知手段、１０３は移動体か
ら第３位置までの距離の一次関数で表され移動体か第３
位置に近付くほど小さくなる速度上限値及び速度下限値
を設定した上下限速度設定手段、１０４は少なくとも大
小２つの減速率を設定した減速率設定手段、１０５は速
度検出手段１０１から得られる移動速度と前記上限及び
下限値とを比較する比較手段、１０６は移動体が第２位
置に達するとモータ１０７を前記大小いずれかの減速率
によって減速させ、移動速度が上限値以上になると大減
速率によって減速させ、移動速変が下限値以下になると
小減速率で減速さ仕るモータ制御手段である。
移動体の移動速度を検出する速度検出手段、１０２は移
動体の位置を検知する位置検知手段、１０３は移動体か
ら第３位置までの距離の一次関数で表され移動体か第３
位置に近付くほど小さくなる速度上限値及び速度下限値
を設定した上下限速度設定手段、１０４は少なくとも大
小２つの減速率を設定した減速率設定手段、１０５は速
度検出手段１０１から得られる移動速度と前記上限及び
下限値とを比較する比較手段、１０６は移動体が第２位
置に達するとモータ１０７を前記大小いずれかの減速率
によって減速させ、移動速度が上限値以上になると大減
速率によって減速させ、移動速変が下限値以下になると
小減速率で減速さ仕るモータ制御手段である。
まｆニこの発明は、モータによって移動体を第１位置か
ら加速して移動さけ、次に減速して第２位置に停止させ
る移動体の制御装置において、移動体の移動速度を検出
する速度検出手段と、移動体の位置を検知する位置検知
手段と、移動体から第２位置までの距離の一次関数で表
され移動体か第２位置に近付くほど小さくなる速度上限
値及び速度下限値を設定した速度設定手段と、速度検出
手段から得られる移動速度と前記上限および下限値との
大小を比較する第１比較手段と、前記上限及び下限値の
間の値でしかも移動体から第２位置までの距離の関数で
表され移動体が第２位置に近付くほど小さくなる減速開
始速度を設定した減速開始速度設定手段と、速度検出手
段から得られる移動速度と前記減速開始速度とを比較す
る第２比較手段と、少なくとも大小２つの減速率を設定
した減速率設定手段と、移動体の速度が前記減速開始速
度に達するとモータを前記大小いずれかの減速率によっ
て減速させ、移動速度が上限値以上になると前記大減速
率によって減速さけ、移動速度が下限値以下になると小
減速率によって減速させるモータ制御手段を備えたこと
を特徴とする移動体の制御装置である。第２図は上記の
構成を示すブロック図であり、２０！は移動体の移動速
度を検出する速度検出手段、２０２は移動体の位置を倹
知する位置検知手段、２０３は移動体から第２位置まで
の距離の一次関数で表され移動体が第２位置に近付くほ
ど小さくなる速度上限値及び速変下限値を設定した速度
設定手段、２０４は速度検出手段２０！から得られる移
動速度を移動体の位置に関して前記速度上限および下限
値と比較する第１比較手段、２０５は前記速度上限およ
び下限値の間の値でしかも移動体から第２位置までの距
離の一次関数で表され移動体が第２位置に近付く｛王ど
小さくなる減速開始速度を設定した減速開始速度設定手
段、２０６は速度検出手段２０１から得られる移動速度
と前記減速開始速度とを比較する第２比較手段、２０７
は少なくとも大小２つの減速率を設定した減速率設定手
段、２０８は移動体の速度が前記減速開始速度に達する
と、モータを前記大小いずれかの減速率によって減速さ
せ、さらに移動速度が上限値以上になると前記大減速率
で減速させ、移動速度が下限値以下になると小減速率で
減速させるモータ制御手段である。
ら加速して移動さけ、次に減速して第２位置に停止させ
る移動体の制御装置において、移動体の移動速度を検出
する速度検出手段と、移動体の位置を検知する位置検知
手段と、移動体から第２位置までの距離の一次関数で表
され移動体か第２位置に近付くほど小さくなる速度上限
値及び速度下限値を設定した速度設定手段と、速度検出
手段から得られる移動速度と前記上限および下限値との
大小を比較する第１比較手段と、前記上限及び下限値の
間の値でしかも移動体から第２位置までの距離の関数で
表され移動体が第２位置に近付くほど小さくなる減速開
始速度を設定した減速開始速度設定手段と、速度検出手
段から得られる移動速度と前記減速開始速度とを比較す
る第２比較手段と、少なくとも大小２つの減速率を設定
した減速率設定手段と、移動体の速度が前記減速開始速
度に達するとモータを前記大小いずれかの減速率によっ
て減速させ、移動速度が上限値以上になると前記大減速
率によって減速さけ、移動速度が下限値以下になると小
減速率によって減速させるモータ制御手段を備えたこと
を特徴とする移動体の制御装置である。第２図は上記の
構成を示すブロック図であり、２０！は移動体の移動速
度を検出する速度検出手段、２０２は移動体の位置を倹
知する位置検知手段、２０３は移動体から第２位置まで
の距離の一次関数で表され移動体が第２位置に近付くほ
ど小さくなる速度上限値及び速変下限値を設定した速度
設定手段、２０４は速度検出手段２０！から得られる移
動速度を移動体の位置に関して前記速度上限および下限
値と比較する第１比較手段、２０５は前記速度上限およ
び下限値の間の値でしかも移動体から第２位置までの距
離の一次関数で表され移動体が第２位置に近付く｛王ど
小さくなる減速開始速度を設定した減速開始速度設定手
段、２０６は速度検出手段２０１から得られる移動速度
と前記減速開始速度とを比較する第２比較手段、２０７
は少なくとも大小２つの減速率を設定した減速率設定手
段、２０８は移動体の速度が前記減速開始速度に達する
と、モータを前記大小いずれかの減速率によって減速さ
せ、さらに移動速度が上限値以上になると前記大減速率
で減速させ、移動速度が下限値以下になると小減速率で
減速させるモータ制御手段である。
（ホ）作用
第１図に示す発明の作用を第３図を用いて説明する。第
３図の曲ｍ（ｆ）は移動体の位置Ｐ（横軸）と速度Ｖ（
縦軸）との関係を示すグラフであり、移動体が第１位置
Ａから加速して移動し、第２位置Ｃに達したときから減
速して第３位置Ｂに停止する状況を示している。（ａ）
および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段１０３に設
定された速度上限値及び下限値を表す関数であり、移動
体が第２位置Ｃに達したことが位置検知千段１０２によ
って検出されると、制御手段は減速率設定手段１０４に
設定されている大小いずれかの減速率（この場合は小減
速率）によってモータを減速させる。比較手段１０５は
移動体の速度と、関数（ａ）および（ｂ）で表される速
度上限および下限値とを比較し、移動体の移動速度か上
限値以上になると、大減速率でモータ１０７を減速させ
、移動体の移動速度が下限値以下になると、小減速率で
モータ１０７を減速させる。従って、移動体の速度Ｖは
関数（ａ）（ｂ）によって挟まれた頷域を変化しつつ減
速し、精度よく第３位置Ｂに停止する。このようにして
移動体の減速を行え４ｆ、減速率を所定区間ごとに演算
してその都変速度制御を行うことなく、精度よく所定位
置に停止さ仕ることができるので、制御装置の負担が軽
減される。
３図の曲ｍ（ｆ）は移動体の位置Ｐ（横軸）と速度Ｖ（
縦軸）との関係を示すグラフであり、移動体が第１位置
Ａから加速して移動し、第２位置Ｃに達したときから減
速して第３位置Ｂに停止する状況を示している。（ａ）
および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段１０３に設
定された速度上限値及び下限値を表す関数であり、移動
体が第２位置Ｃに達したことが位置検知千段１０２によ
って検出されると、制御手段は減速率設定手段１０４に
設定されている大小いずれかの減速率（この場合は小減
速率）によってモータを減速させる。比較手段１０５は
移動体の速度と、関数（ａ）および（ｂ）で表される速
度上限および下限値とを比較し、移動体の移動速度か上
限値以上になると、大減速率でモータ１０７を減速させ
、移動体の移動速度が下限値以下になると、小減速率で
モータ１０７を減速させる。従って、移動体の速度Ｖは
関数（ａ）（ｂ）によって挟まれた頷域を変化しつつ減
速し、精度よく第３位置Ｂに停止する。このようにして
移動体の減速を行え４ｆ、減速率を所定区間ごとに演算
してその都変速度制御を行うことなく、精度よく所定位
置に停止さ仕ることができるので、制御装置の負担が軽
減される。
次に、第２図に示す発明の作用を第４図を用いて説明す
る。第４図の曲線＜ｒ）は第３図と同様に移動体の位置
Ｐと移動体の速度Ｖとの関係を示すグラフであり、曲線
（４）は移動体が第１位置Ａから加速して移動し、次に
減速して第２位置Ｂに停止する状態を示している。（ａ
）および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段２０３に
設定された速度上限値および下限値を表わす関数であり
、（ｃ）は減速開始速度設定手段２０５に設定された減
速開始速度を表す関数である。移勤体の速度および位置
がそれぞれ速度検出手段２０１、位置検知手段２０２に
よって検出され、減速開始速度（ｅ）に達すると、制御
手段２０８は減速率設定手段２０７に設定されている大
小いずれかの減速率（この場合は小減速率）によってモ
ータ２０９を減速し、移動体の速度が上限値（ａ）に達
すると、大減速率によってモータ２０９を減速し、移動
速度が下限値（ｂ）以下になると、小減速率によってモ
ータ２０９を減速さ仕る。従って、移動体の速度Ｖは関
数（ａ）および（ｂ）の間を変化して減速し、移動体は
精度よく第２位置Ｂに停止する。曲線（ｇ）は何らかの
原因、たとえば負荷変動によって移動体の加速中の速度
か変化した場合の位置Ｐと速度Ｖとの関係を示すが、こ
の場合ら曲；ａ＜ｎと同様にして速度が関数（ｃ）によ
って設定された値に達した時から減速を開始し、，速度
Ｖが関数（ａ）および（ｂ）の間を減速して精度よく第
２位置Ｂで停止する。このようにして移動体が制御され
細かい区間ごとの減速率の演算を制御手段は行う必要が
ないため、制御手段の負担が軽減されろ。また、移動手
段の加速状態が、例えば負荷の変動などによって変化し
ても、減速開始速度がそれに対応して決定されるので同
様に精度のよい制動制御が行われろ。
る。第４図の曲線＜ｒ）は第３図と同様に移動体の位置
Ｐと移動体の速度Ｖとの関係を示すグラフであり、曲線
（４）は移動体が第１位置Ａから加速して移動し、次に
減速して第２位置Ｂに停止する状態を示している。（ａ
）および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段２０３に
設定された速度上限値および下限値を表わす関数であり
、（ｃ）は減速開始速度設定手段２０５に設定された減
速開始速度を表す関数である。移勤体の速度および位置
がそれぞれ速度検出手段２０１、位置検知手段２０２に
よって検出され、減速開始速度（ｅ）に達すると、制御
手段２０８は減速率設定手段２０７に設定されている大
小いずれかの減速率（この場合は小減速率）によってモ
ータ２０９を減速し、移動体の速度が上限値（ａ）に達
すると、大減速率によってモータ２０９を減速し、移動
速度が下限値（ｂ）以下になると、小減速率によってモ
ータ２０９を減速さ仕る。従って、移動体の速度Ｖは関
数（ａ）および（ｂ）の間を変化して減速し、移動体は
精度よく第２位置Ｂに停止する。曲線（ｇ）は何らかの
原因、たとえば負荷変動によって移動体の加速中の速度
か変化した場合の位置Ｐと速度Ｖとの関係を示すが、こ
の場合ら曲；ａ＜ｎと同様にして速度が関数（ｃ）によ
って設定された値に達した時から減速を開始し、，速度
Ｖが関数（ａ）および（ｂ）の間を減速して精度よく第
２位置Ｂで停止する。このようにして移動体が制御され
細かい区間ごとの減速率の演算を制御手段は行う必要が
ないため、制御手段の負担が軽減されろ。また、移動手
段の加速状態が、例えば負荷の変動などによって変化し
ても、減速開始速度がそれに対応して決定されるので同
様に精度のよい制動制御が行われろ。
（へ）実施例
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明を詳述す
る。これによって、この発明か限定されるしのではない
。
る。これによって、この発明か限定されるしのではない
。
第５図は電子写真曳写機の光学系の要部を示す斜視図で
あり、ｌは原稿を露光する露光ランプを備えたランプユ
ニット、２は原稿からの反射光を感光体ドラム（図示し
ない）へ反射さけるミラーユニット、３はランプユニッ
トおよびミラーユニットの各一端を摺動可能に支持する
シャフト、４はランプユニット！およびミラーユニット
２の各他端を摺動可能に支持するガイド板、Ｍはモータ
、５はモータＮ！の出力軸に結合された駆動ブーリ、６
，７．８は複写機本体側に設けられたブーリ、９は一端
が駆動プーリ５に固定されプーり６およびミラーユニッ
ト２に設けられたブーり２ａを介して張設され池端が固
定部材９ａに固定されたワイヤ、１０は一端が駆動プー
リ５に固定されプーリ７，８，２ａを介して張設され他
端が固定部材１０ａに固定されｒニワイヤ、ｌａはワイ
ヤ９をランプユニット１に固定する固定具である。上記
構成において、モータＭが出力軸からみて反時計方向に
回転（正転）するとランプユニットｌおよびミラーユニ
ット２は矢印Ａ方向（フォア一ド方向）に移動して原稿
を露光走査し、モータＭが時計方向に回転（逆転）する
と、ランプユニットｌおよびミラーユニットは矢印Ｂ方
向（リターン方向）に移動して、ホームポジションに復
帰する。なお、この場合、ミラーユニット２の移動速変
はランプユニットｌの移動速度の１／２となる。
あり、ｌは原稿を露光する露光ランプを備えたランプユ
ニット、２は原稿からの反射光を感光体ドラム（図示し
ない）へ反射さけるミラーユニット、３はランプユニッ
トおよびミラーユニットの各一端を摺動可能に支持する
シャフト、４はランプユニット！およびミラーユニット
２の各他端を摺動可能に支持するガイド板、Ｍはモータ
、５はモータＮ！の出力軸に結合された駆動ブーリ、６
，７．８は複写機本体側に設けられたブーリ、９は一端
が駆動プーリ５に固定されプーり６およびミラーユニッ
ト２に設けられたブーり２ａを介して張設され池端が固
定部材９ａに固定されたワイヤ、１０は一端が駆動プー
リ５に固定されプーリ７，８，２ａを介して張設され他
端が固定部材１０ａに固定されｒニワイヤ、ｌａはワイ
ヤ９をランプユニット１に固定する固定具である。上記
構成において、モータＭが出力軸からみて反時計方向に
回転（正転）するとランプユニットｌおよびミラーユニ
ット２は矢印Ａ方向（フォア一ド方向）に移動して原稿
を露光走査し、モータＭが時計方向に回転（逆転）する
と、ランプユニットｌおよびミラーユニットは矢印Ｂ方
向（リターン方向）に移動して、ホームポジションに復
帰する。なお、この場合、ミラーユニット２の移動速変
はランプユニットｌの移動速度の１／２となる。
第６図は第５図に示す実施例の制御部のブロック図であ
り、ｌ１はＲＡＭ，ＲＯＭ，ＣＰＵなどからなるマイク
ロコンピュータを含む制御回路、１２はモータＭを駆動
するパワーアンプ、ｌ３はモータＭに結合されたロータ
リーエンコーダである。第７図は第６図のパワーアンブ
ｌ２の電気回路図であり、Ｅは電源、ＴＲＩ〜ＴＲ４は
パワートランジスタ、Ｄ１〜Ｄ４はダイオード、Ｒ１〜
Ｒ１は抵抗、ＡＮＤＩ，ＡＮＤ２はアンドゲート、ＩＮ
Ｖはインバータ、Ｔａ．Ｔｂは入力端子であり、人力端
子ＴｂにＨＩＧＨ信号が入力されると共に入力端子１゛
＆にＨ Ｉ Ｇ Ｈ信号が入力されると、電ＩＥからの
電流がトランジスタＴＲ３およびＴＲ２を介してモータ
Ｍに矢印ａ方向に流れ、モータＭが正転して、ランプユ
ニットＩ（およびミラーユニット２）がフオアード方向
に駆動する。
り、ｌ１はＲＡＭ，ＲＯＭ，ＣＰＵなどからなるマイク
ロコンピュータを含む制御回路、１２はモータＭを駆動
するパワーアンプ、ｌ３はモータＭに結合されたロータ
リーエンコーダである。第７図は第６図のパワーアンブ
ｌ２の電気回路図であり、Ｅは電源、ＴＲＩ〜ＴＲ４は
パワートランジスタ、Ｄ１〜Ｄ４はダイオード、Ｒ１〜
Ｒ１は抵抗、ＡＮＤＩ，ＡＮＤ２はアンドゲート、ＩＮ
Ｖはインバータ、Ｔａ．Ｔｂは入力端子であり、人力端
子ＴｂにＨＩＧＨ信号が入力されると共に入力端子１゛
＆にＨ Ｉ Ｇ Ｈ信号が入力されると、電ＩＥからの
電流がトランジスタＴＲ３およびＴＲ２を介してモータ
Ｍに矢印ａ方向に流れ、モータＭが正転して、ランプユ
ニットＩ（およびミラーユニット２）がフオアード方向
に駆動する。
ま７こ入力端子ＴｂにＨＩＧＨ信号が入力されると共に
入力端子Ｔａに［，ＯＷ信号が入力されろと、電源Ｅか
らトランジスタＴＲＩおよびＴＲ４を介してモータ〜１
に電流が矢印ｂ方向に流れモータＭは逆転してランプユ
ニットｌ（およびミラーユニット２）はリターン方向に
駆動する。また、端子Ｔａに｝［ Ｉ Ｇ Ｈまたは１
，ＯＷ信号が入力されても端子ＴｂにＬＯＷ信号が入力
されるとモータＭヘの通電は停止される。また、正転中
のモータＭに電流が矢印ｂ方向に通電されるか、又は逆
転中のモータＭに矢印＆方向の電流が通電されると、モ
ータＭはそれらの電流によって逆転制動される。
入力端子Ｔａに［，ＯＷ信号が入力されろと、電源Ｅか
らトランジスタＴＲＩおよびＴＲ４を介してモータ〜１
に電流が矢印ｂ方向に流れモータＭは逆転してランプユ
ニットｌ（およびミラーユニット２）はリターン方向に
駆動する。また、端子Ｔａに｝［ Ｉ Ｇ Ｈまたは１
，ＯＷ信号が入力されても端子ＴｂにＬＯＷ信号が入力
されるとモータＭヘの通電は停止される。また、正転中
のモータＭに電流が矢印ｂ方向に通電されるか、又は逆
転中のモータＭに矢印＆方向の電流が通電されると、モ
ータＭはそれらの電流によって逆転制動される。
このように、制御回路１１はパワーアンブ１２の入力端
子Ｔａ，Ｔｂにパルス信号を入力することにより、モー
タＭのＰＷＭ制御を行う。
子Ｔａ，Ｔｂにパルス信号を入力することにより、モー
タＭのＰＷＭ制御を行う。
第８図はＰ Ｗ Ｍ制御によって駆動されるモータ＼ｌ
の端子電圧Ｖａの波形の一例を示し、同図（ａ）はリタ
ーン方向にモータＭが駆動されろ場合のモータＮ１に印
加される電圧の波形図、同図（ｂ）はリターン方向に駆
動中のモータＭを８割ブレーキで制動しｊ二場合のモー
タＭの電圧波形図、同図（ｃ）はリターン方向に回転中
のモータＭを全力ブレーキで制動した場合のモータＭの
電圧波形図、同図（ｄ）：よりターン方向に回転中のモ
ータＭを６割ブレーキで制動した場合の電圧波形図であ
る。このような構成における動作を、第９図および第ｌ
Ｏ図にそれぞれ示すフローチャート、および、位置Ｐと
速度■との関係を示すグラフ（Ｐ−Ｖ曲線）を用いて説
明する。第ｌθ図はランプユニット１（又はエラーユニ
ット２）の位置Ｐを横軸にとり縦軸にフォアード方向を
正とする速度Ｖの変化を描いたものであり、ランプユニ
ットｌのホームポジションをＰ＝０としている。まず、
モータＭが始動して一定速度でフオアード方向に移動す
る。
の端子電圧Ｖａの波形の一例を示し、同図（ａ）はリタ
ーン方向にモータＭが駆動されろ場合のモータＮ１に印
加される電圧の波形図、同図（ｂ）はリターン方向に駆
動中のモータＭを８割ブレーキで制動しｊ二場合のモー
タＭの電圧波形図、同図（ｃ）はリターン方向に回転中
のモータＭを全力ブレーキで制動した場合のモータＭの
電圧波形図、同図（ｄ）：よりターン方向に回転中のモ
ータＭを６割ブレーキで制動した場合の電圧波形図であ
る。このような構成における動作を、第９図および第ｌ
Ｏ図にそれぞれ示すフローチャート、および、位置Ｐと
速度■との関係を示すグラフ（Ｐ−Ｖ曲線）を用いて説
明する。第ｌθ図はランプユニット１（又はエラーユニ
ット２）の位置Ｐを横軸にとり縦軸にフォアード方向を
正とする速度Ｖの変化を描いたものであり、ランプユニ
ットｌのホームポジションをＰ＝０としている。まず、
モータＭが始動して一定速度でフオアード方向に移動す
る。
そして、露光走査の終了位置ＰＩに達すると、モータＭ
には第８図（ａ）に示す電圧が印加され、モータＭが逆
転し、ランプユニットｌはリターン方向に速度を増大し
ながら移動する（ステップ３０ｌ）。次に、ランプユニ
ット１があらかじめ制御回路１日こ記憶設定された位置
Ｐｘに達すると（ステップ３０２）、制御回路１１にお
いてブレーキングフラグがＯＮされろと共にモータＭに
第８図（ｂ）に示す波形の電圧が印加され、８割ブレー
キによる制動が開始される（ステップ３０４）。そして
、ブレーキングフラグがＯＮＬでいる時、すなわちモー
タＭに制動がかけられている時に（ステップ３０５）、
速度Ｖと速度上限値（ａ．Ｐ＋ｂ．）と速度下限値（ａ
ｔＰ＋ｂ＊）とが比較されＶ ＞ ａ ｔ Ｐ ＋ ｂ
ｔであり（ステップ３０６）、しかもＶ ＜ ａ ＋
Ｐ ＋ ｂ ＋である場合には（ステップ３０７）、
そのまま８割ブレーキによる制御が持続され、速度Ｖが
上限値を越えそうになると、すなわちＶ≧ａ＋Ｐ＋ｂ＋
の場合には、モータＭには第８図（ｄ）に示す電圧が印
加され６割ブレーキによる制動に変更される（ステップ
３０８）。また、速度Ｖが下限値よりも低下しそうにな
ると、すなわちＶ≦ａ２Ｐ＋ｂｙのときには（ステップ
３０６）、モータＭには第８図（ｃ）に示す電圧が印加
されてモータＭは全力ブレーキによって制動される。こ
のようにして、モータＭは８割ブレーキ、６割ブレーキ
あるいは全力ブレーキによって制動され、速度の上限値
および下限値の間を減速して、ホームポジション近傍の
座標Ａに達すると 位置Ｐと速度Ｖとの関係が所定区間
ごとに検出され、それに対応する制動の程度が算出され
、それによってモータＭは制動されてランプユニット１
がホームポジションに達すると同時に停止する。
には第８図（ａ）に示す電圧が印加され、モータＭが逆
転し、ランプユニットｌはリターン方向に速度を増大し
ながら移動する（ステップ３０ｌ）。次に、ランプユニ
ット１があらかじめ制御回路１日こ記憶設定された位置
Ｐｘに達すると（ステップ３０２）、制御回路１１にお
いてブレーキングフラグがＯＮされろと共にモータＭに
第８図（ｂ）に示す波形の電圧が印加され、８割ブレー
キによる制動が開始される（ステップ３０４）。そして
、ブレーキングフラグがＯＮＬでいる時、すなわちモー
タＭに制動がかけられている時に（ステップ３０５）、
速度Ｖと速度上限値（ａ．Ｐ＋ｂ．）と速度下限値（ａ
ｔＰ＋ｂ＊）とが比較されＶ ＞ ａ ｔ Ｐ ＋ ｂ
ｔであり（ステップ３０６）、しかもＶ ＜ ａ ＋
Ｐ ＋ ｂ ＋である場合には（ステップ３０７）、
そのまま８割ブレーキによる制御が持続され、速度Ｖが
上限値を越えそうになると、すなわちＶ≧ａ＋Ｐ＋ｂ＋
の場合には、モータＭには第８図（ｄ）に示す電圧が印
加され６割ブレーキによる制動に変更される（ステップ
３０８）。また、速度Ｖが下限値よりも低下しそうにな
ると、すなわちＶ≦ａ２Ｐ＋ｂｙのときには（ステップ
３０６）、モータＭには第８図（ｃ）に示す電圧が印加
されてモータＭは全力ブレーキによって制動される。こ
のようにして、モータＭは８割ブレーキ、６割ブレーキ
あるいは全力ブレーキによって制動され、速度の上限値
および下限値の間を減速して、ホームポジション近傍の
座標Ａに達すると 位置Ｐと速度Ｖとの関係が所定区間
ごとに検出され、それに対応する制動の程度が算出され
、それによってモータＭは制動されてランプユニット１
がホームポジションに達すると同時に停止する。
第１■図および第１２図はこの発明の他の実施例を示す
フローチャートおよびＰ−Ｖ曲線であり、この場合には
ランプユニット！のリターン中すなわちモータＭの逆転
中において、ブレーキ開始位置が一定ではなく、あらか
じめ制御回路ＩＩに設定された関係式Ｖ＝ａｏＰ＋ｂｏ
で算出されろ速度にモータＭの速度か達した時にはじめ
てモータＭの制動が行われるようにしたものであり（ス
テップ３０２ａ）、その他のステップは第９図の実施例
と同等である。なお、この場合には、第１２図、に示す
ようにリターン中においてモータ負荷が増大して、破線
で示すようなＰ−Ｖ特性を示した場合においてら、それ
に対応して制動開始点がホームポジションに近い位置に
設定される。また負荷が逆に軽減されてリターン方向の
速度■が高い時にはホームポジションから離れた位置か
ら制動がかけられる。従って、負荷が変動してモータ速
度が変化しても、それぞれに対応する制動開始点が決定
され、ランプユニットｌの制動動作が円滑に行われる。
フローチャートおよびＰ−Ｖ曲線であり、この場合には
ランプユニット！のリターン中すなわちモータＭの逆転
中において、ブレーキ開始位置が一定ではなく、あらか
じめ制御回路ＩＩに設定された関係式Ｖ＝ａｏＰ＋ｂｏ
で算出されろ速度にモータＭの速度か達した時にはじめ
てモータＭの制動が行われるようにしたものであり（ス
テップ３０２ａ）、その他のステップは第９図の実施例
と同等である。なお、この場合には、第１２図、に示す
ようにリターン中においてモータ負荷が増大して、破線
で示すようなＰ−Ｖ特性を示した場合においてら、それ
に対応して制動開始点がホームポジションに近い位置に
設定される。また負荷が逆に軽減されてリターン方向の
速度■が高い時にはホームポジションから離れた位置か
ら制動がかけられる。従って、負荷が変動してモータ速
度が変化しても、それぞれに対応する制動開始点が決定
され、ランプユニットｌの制動動作が円滑に行われる。
第１３図および第１４図はこの発明の更に他の実施例を
示すフローチャートおよびＰ−Ｖ特性を示すグラフであ
り、この実施例においては、ステップ３０４ａにおいて
、すなわちリターン中のランプユニットが制動開始位置
に達した時にモータＭが６割ブレーキによって制動され
、Ｐ−Ｖ特性がそメ−に対応して変化していろ。その他
については第９図に示す実施例と同等であるので説明を
省略する， まｆニ第１５図および第１６図はこの発明の更に他の実
施例を示すフローチャートおよびＰ−■特性のグラフで
あり、ステップ３０２ｂにおいて、モータλ１は、速度
がＶ＝ａｏＰ＋ｂｏになった時から制動ざこるようにし
ており、その他のステップは第１３図に示すフローチャ
ートと同等であるのてＰ−Ｖ特性は第１６図に示すよう
になる。
示すフローチャートおよびＰ−Ｖ特性を示すグラフであ
り、この実施例においては、ステップ３０４ａにおいて
、すなわちリターン中のランプユニットが制動開始位置
に達した時にモータＭが６割ブレーキによって制動され
、Ｐ−Ｖ特性がそメ−に対応して変化していろ。その他
については第９図に示す実施例と同等であるので説明を
省略する， まｆニ第１５図および第１６図はこの発明の更に他の実
施例を示すフローチャートおよびＰ−■特性のグラフで
あり、ステップ３０２ｂにおいて、モータλ１は、速度
がＶ＝ａｏＰ＋ｂｏになった時から制動ざこるようにし
ており、その他のステップは第１３図に示すフローチャ
ートと同等であるのてＰ−Ｖ特性は第１６図に示すよう
になる。
このようにしてモータＭはランプユニット１の速度Ｖが
上限値あるいは下限値に達した時にあらかじめ設定され
た減速率によって制動されるだけで、ランプユニット！
はホームポジションに精度よく復帰することができる。
上限値あるいは下限値に達した時にあらかじめ設定され
た減速率によって制動されるだけで、ランプユニット！
はホームポジションに精度よく復帰することができる。
従って、従来のような所定区間ごとに減速率を演算する
必要がない。
必要がない。
またリターン時の負荷が変動してもそれに対応した制動
開始点が決定されるのでブレーキの過不足がなく、精度
の高い制動制御が可能となる。
開始点が決定されるのでブレーキの過不足がなく、精度
の高い制動制御が可能となる。
（ト）発明の効果
この発明によれ：ｆ，移動体の制動時に位置と検速率と
の関係を区間ごとに演算する必要がないので制御装置の
負担が軽減される。更に、移動体の負荷が変動して乙、
それに対応して制動開始点が決定されるｆ二め、移動体
に対する制動の過不足が生じろことがなく、情変の高い
移動体の制動制御が可能となる。
の関係を区間ごとに演算する必要がないので制御装置の
負担が軽減される。更に、移動体の負荷が変動して乙、
それに対応して制動開始点が決定されるｆ二め、移動体
に対する制動の過不足が生じろことがなく、情変の高い
移動体の制動制御が可能となる。
第１図は第１の発明の構成を示すブロック図、第２図は
第２の発明の構成を示すブロック図、第３図は第１図の
作用を示すグラフ、第４図は第２図の作用を示すグラフ
、第５図は電子写真複写機の光学系の要部を示す斜視図
、第６図は第５図に示す光学系の制御郎を示すブロック
図、第７図は第６図の要郎を示す電気回路図、第８図は
第７図のモータに印加される電圧の波形を示す説明図、
第９図，第１１図．第１３図および第１５図における（
ａＸｂ）はそれぞれこの発明の実施例を示すフローチャ
ート、第１０図，第１２図，第１４図および第１６図は
それぞれ第９図．第１１図，第１３図および第１５図に
対応する位置一速度特性を示すグラフである。 Ｉ・・・・・・ランプユニット、２・・・・・・ミラー
ユニット、Ｍ・・・・・・モータ、Ｉ１・・・・・・制
御回路、１２・・・・・・パワーアンプ、 ｌ３・・・・・・ロータリーエンコーダ第 図 Ｐ−一一 第 図 第 図 第 図 ＼ｖｔＯ２ｐ＋ｂ２
第２の発明の構成を示すブロック図、第３図は第１図の
作用を示すグラフ、第４図は第２図の作用を示すグラフ
、第５図は電子写真複写機の光学系の要部を示す斜視図
、第６図は第５図に示す光学系の制御郎を示すブロック
図、第７図は第６図の要郎を示す電気回路図、第８図は
第７図のモータに印加される電圧の波形を示す説明図、
第９図，第１１図．第１３図および第１５図における（
ａＸｂ）はそれぞれこの発明の実施例を示すフローチャ
ート、第１０図，第１２図，第１４図および第１６図は
それぞれ第９図．第１１図，第１３図および第１５図に
対応する位置一速度特性を示すグラフである。 Ｉ・・・・・・ランプユニット、２・・・・・・ミラー
ユニット、Ｍ・・・・・・モータ、Ｉ１・・・・・・制
御回路、１２・・・・・・パワーアンプ、 ｌ３・・・・・・ロータリーエンコーダ第 図 Ｐ−一一 第 図 第 図 第 図 ＼ｖｔＯ２ｐ＋ｂ２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、モータによって移動体を第１位置から加速して移動
させ、第２位置に達した時から減速して第３位置に停止
させる移動体の制御装置において、移動体の移動速度を
検出する速度検出手段と、移動体の位置を検知する位置
検知手段と、移動体から第３位置までの距離の関数で表
され移動体が第３位置に近付くほど小さくなる速度上限
値および速度下限値を設定した速度設定手段と、少なく
とも大小２つの減速率を設定した減速率設定手段と、速
度検出手段から得られる移動速度と前記上限及び下限値
とを比較する比較手段と、位置検知手段によって移動体
が第２位置に達したことが検知されるとモータを前記大
小いずれかの減速率によって減速させ、移動速度が上限
値以上になると前記大減速率によつて減速させ、移動速
度が下限値以下になると小減速率によって減速させるモ
ータ制御手段を備えたことを特徴とする移動体制御装置
。 ２、モータによって移動体を第１位置から加速して移動
させ、次に減速して第２位置に停止させる移動体の制御
装置において、 移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、移動体の
位置を検知する位置検知手段と、移動体から第２位置ま
での距離の関数で表され移動体が第２位置に近付くほど
小さくなる速度上限値及び速度下限値を設定した速度設
定手段と、速度検出手段から得られる移動速度と前記上
限および下限値との大小を比較する第１比較手段と、前
記上限及び下限値の間の値でしかも移動体から第２位置
までの距離の関数で表され移動体が第２位置に近付くほ
ど小さくなる減速開始速度を設定した減速開始速度設定
手段と、速度検出手段から得られる移動速度と前記減速
開始速度とを比較する第２比較手段と、少なくとも大小
２つの減速率を設定した減速率設定手段と、移動体の速
度が前記減速開始速度に達するとモータを前記大小いず
れかの減速率によって減速させ、移動速度が上限値以上
になると前記大減速率によって減速させ、移動速度が下
限値以下になると小減速率によって減速させるモータ制
御手段を備えたことを特徴とする移動体の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63286341A JPH0786776B2 (ja) | 1988-11-12 | 1988-11-12 | 移動体の制御装置 |
| US07/433,903 US5017850A (en) | 1988-11-12 | 1989-11-09 | Mobile member control apparatus |
| EP89403108A EP0369866B1 (en) | 1988-11-12 | 1989-11-10 | Mobile member control apparatus |
| DE68914947T DE68914947T2 (de) | 1988-11-12 | 1989-11-10 | Steuervorrichtung für einen sich bewegenden Körper. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63286341A JPH0786776B2 (ja) | 1988-11-12 | 1988-11-12 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02132506A true JPH02132506A (ja) | 1990-05-22 |
| JPH0786776B2 JPH0786776B2 (ja) | 1995-09-20 |
Family
ID=17703132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63286341A Expired - Lifetime JPH0786776B2 (ja) | 1988-11-12 | 1988-11-12 | 移動体の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5017850A (ja) |
| EP (1) | EP0369866B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0786776B2 (ja) |
| DE (1) | DE68914947T2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2237406B (en) * | 1989-10-27 | 1993-11-03 | Asahi Optical Co Ltd | Zoom lens barrel |
| US5224664A (en) * | 1991-07-22 | 1993-07-06 | United Technologies Corporation | Adaptive control system input limiting |
| IT1260518B (it) * | 1992-06-03 | 1996-04-09 | Claudio Locatelli | Procedimento e dispositivo per il controllo di una macchina pettinatrice |
| US5451851A (en) * | 1993-12-06 | 1995-09-19 | Delco Electronics Corp. | Method and apparatus for one wire motor speed and direction decoding |
| JPH10248295A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Zexel Corp | アクチュエータ制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2334455B2 (de) * | 1973-07-06 | 1975-10-02 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Schaltungsanordnung zum Abbremsen eines numerisch gesteuerten Antriebssystems |
| US4254371A (en) * | 1978-08-28 | 1981-03-03 | Am International, Inc. | Photocomposer escapement carriage control |
| US4337428A (en) * | 1980-09-08 | 1982-06-29 | Bodine Electric Company | Deceleration initiation circuit for a stepper motor |
| US4460968A (en) * | 1981-10-16 | 1984-07-17 | International Business Machines Corporation | Print head motor control with stop distance compensation |
| JPS5917472A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度パタ−ン発生装置 |
| JPS5947985A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Ricoh Co Ltd | サ−ボモ−タの速度制御方式 |
| DE3422351A1 (de) * | 1983-06-16 | 1984-12-20 | Canon K.K., Tokio/Tokyo | Bilderzeugungssystem |
| US4751984A (en) * | 1985-05-03 | 1988-06-21 | Otis Elevator Company | Dynamically generated adaptive elevator velocity profile |
| US4698567A (en) * | 1985-12-27 | 1987-10-06 | Xerox Corporation | Ribbon deck motor control |
-
1988
- 1988-11-12 JP JP63286341A patent/JPH0786776B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-11-09 US US07/433,903 patent/US5017850A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-11-10 EP EP89403108A patent/EP0369866B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-10 DE DE68914947T patent/DE68914947T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0369866A1 (en) | 1990-05-23 |
| US5017850A (en) | 1991-05-21 |
| DE68914947D1 (de) | 1994-06-01 |
| JPH0786776B2 (ja) | 1995-09-20 |
| DE68914947T2 (de) | 1994-08-11 |
| EP0369866B1 (en) | 1994-04-27 |
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