JPH0786776B2 - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
- Publication number
- JPH0786776B2 JPH0786776B2 JP63286341A JP28634188A JPH0786776B2 JP H0786776 B2 JPH0786776 B2 JP H0786776B2 JP 63286341 A JP63286341 A JP 63286341A JP 28634188 A JP28634188 A JP 28634188A JP H0786776 B2 JPH0786776 B2 JP H0786776B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- moving body
- moving
- motor
- deceleration
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 この発明は、主に電子写真複写機における光学系やファ
クシミリの原稿読取り／書込みヘッドのような移動体の
速度および位置制御を行う制御装置に関する。
クシミリの原稿読取り／書込みヘッドのような移動体の
速度および位置制御を行う制御装置に関する。
（ロ）従来の技術 従来この種の移動体の制御装置においては、移動体の減
速制御中に一定区間ごとに速度と位置を検出し、その都
度必要な減速率を算出しその減速率に従って減速を行う
ようにしている（例えば特開昭60−511号公報参照）。
速制御中に一定区間ごとに速度と位置を検出し、その都
度必要な減速率を算出しその減速率に従って減速を行う
ようにしている（例えば特開昭60−511号公報参照）。
（ハ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、このような従来の移動体制御装置におい
ては、一定区間ごとに移動体の減速率を算出するので、
移動体が高速状態にある時にはとくにその算出頻度が高
くなり、制御装置（マイクロコンピュータ）の演算処理
の負担が大きくなる。またその負担を軽減するために減
速率の算出区間幅を増大させると速度及び位置制御の精
度、つまり制御の信頼性が低下するという問題点があっ
た。
ては、一定区間ごとに移動体の減速率を算出するので、
移動体が高速状態にある時にはとくにその算出頻度が高
くなり、制御装置（マイクロコンピュータ）の演算処理
の負担が大きくなる。またその負担を軽減するために減
速率の算出区間幅を増大させると速度及び位置制御の精
度、つまり制御の信頼性が低下するという問題点があっ
た。
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、
制御の信頼性を低下させることなく、制御装置の処理負
担を軽減させることが可能な移動体の移動装置を提供す
るものである。
制御の信頼性を低下させることなく、制御装置の処理負
担を軽減させることが可能な移動体の移動装置を提供す
るものである。
（ニ）課題を解決するための手段 この発明は、モータによって移動体を第１位置から加速
して移動させ、第２位置に達した時から減速して第３位
置に停止させる移動体の制御装置において、移動体の移
動速度を検出する速度検出手段と、移動体の位置を検知
する位置検知手段と、移動体の移動距離の関数で表され
移動体が第３位置に近付くほど小さくなる速度上限値お
よび速度下限値を設定した速度設定手段と、少なくとも
大小２つの減速率を設定した減速率設定手段と、速度検
出手段から得られる移動速度と前記上限及び下限値とを
所定期間ごとに比較する比較手段と、位置検知手段によ
って移動体が第２位置に達したことが検知されるとモー
タを前記大小いずれかの減速率によって減速させ、移動
速度が上限値以上になると前記大減速率によって減速さ
せ、移動速度が下限値以下になると小減速率によって減
速させるモータ制御手段を備えたことを特徴とする移動
体制御装置である。
して移動させ、第２位置に達した時から減速して第３位
置に停止させる移動体の制御装置において、移動体の移
動速度を検出する速度検出手段と、移動体の位置を検知
する位置検知手段と、移動体の移動距離の関数で表され
移動体が第３位置に近付くほど小さくなる速度上限値お
よび速度下限値を設定した速度設定手段と、少なくとも
大小２つの減速率を設定した減速率設定手段と、速度検
出手段から得られる移動速度と前記上限及び下限値とを
所定期間ごとに比較する比較手段と、位置検知手段によ
って移動体が第２位置に達したことが検知されるとモー
タを前記大小いずれかの減速率によって減速させ、移動
速度が上限値以上になると前記大減速率によって減速さ
せ、移動速度が下限値以下になると小減速率によって減
速させるモータ制御手段を備えたことを特徴とする移動
体制御装置である。
第１図は上記の構成を示すブロック図であり、101は移
動体の移動速度を検出する速度検出手段、102は移動体
の位置を検知する位置検知手段、103は移動体の移動距
離の関数で表され移動体が第３位置に近付くほど小さく
なる速度上限値及び速度下限値を設定した上下限速度設
定手段と、104は少なくとも大小２つの減速率を設定し
た減速率設定手段、105は速度検出手段101から得られる
移動速度と前記上限及び下限値とを比較する比較手段、
106は移動体が第２位置に達するとモータ107を前記大小
いずれかの減速率によって減速させ、移動速度が上限値
以上になると大減速率によって減速させ、移動速度が下
限値以下になると小減速率で減速させるモータ制御手段
である。
動体の移動速度を検出する速度検出手段、102は移動体
の位置を検知する位置検知手段、103は移動体の移動距
離の関数で表され移動体が第３位置に近付くほど小さく
なる速度上限値及び速度下限値を設定した上下限速度設
定手段と、104は少なくとも大小２つの減速率を設定し
た減速率設定手段、105は速度検出手段101から得られる
移動速度と前記上限及び下限値とを比較する比較手段、
106は移動体が第２位置に達するとモータ107を前記大小
いずれかの減速率によって減速させ、移動速度が上限値
以上になると大減速率によって減速させ、移動速度が下
限値以下になると小減速率で減速させるモータ制御手段
である。
またこの発明は、モータによって移動体を第１位置から
加速して移動させ、次に減速して第２位置に停止させる
移動体の制御装置において、移動体の移動速度を検出す
る速度検出手段と、移動体の位置を検知する位置検知手
段と、移動体の移動距離の関数で表され移動体が第２位
置に近付くほど小さくなる速度上限値及び速度下限値を
設定した速度設定手段と、速度検出手段から得られる移
動速度と前記上限および下限値との大小を比較する第１
比較手段と、前記上限及び下限値の間の値でしかも移動
体の移動距離の関数で表され移動体が第２位置に近付く
ほど小さくなる減速開始速度を設定した減速開始速度設
定手段と、速度検出手段から得られる移動速度と前記減
速開始速度とを比較する第２比較手段と、少なくとも大
小２つの減速率を設定した減速率設定手段と、移動体の
速度が前記減速開始速度に達するとモータを前記大小い
ずれかの減速率によって減速させ、移動速度が上限値以
上になると前記大減速率によって減速させ、移動速度が
下限値以下になると小減速率によって減速させるモータ
制御手段を備えたことを特徴とする移動体の制御装置で
ある。第２図は上記の構成を示すブロック図であり、20
1は移動体の移動速度を検出する速度検出手段、202は移
動体の位置を検知する位置検知手段、203は移動体の移
動距離の関数で表され移動体が第２位置に近付くほど小
さくなる速度上限値及び速度下限値を設定した速度設定
手段、204は速度検出手段201から得られる移動速度を移
動体の位置に関して前記速度上限および下限値と比較す
る第１比較手段、205は前記速度上限および下限値の間
の値でしかも移動体の移動距離の関数で表され移動体が
第２位置に近付くほど小さくなる減速開始速度を設定し
た減速開始速度設定手段、206は速度検出手段201から得
られる移動速度と前記減速開始速度とを比較する第２比
較手段、207は少なくとも大小２つの減速率を設定した
減速率設定手段、208は移動体の速度が前記減速開始速
度に達すると、モータを前記大小いずれかの減速率によ
って減速させ、さらに移動速度が上限値以上になると前
記大減速率で減速させ、移動速度が下限値以下になると
小減速率で減速させるモータ制御手段である。
加速して移動させ、次に減速して第２位置に停止させる
移動体の制御装置において、移動体の移動速度を検出す
る速度検出手段と、移動体の位置を検知する位置検知手
段と、移動体の移動距離の関数で表され移動体が第２位
置に近付くほど小さくなる速度上限値及び速度下限値を
設定した速度設定手段と、速度検出手段から得られる移
動速度と前記上限および下限値との大小を比較する第１
比較手段と、前記上限及び下限値の間の値でしかも移動
体の移動距離の関数で表され移動体が第２位置に近付く
ほど小さくなる減速開始速度を設定した減速開始速度設
定手段と、速度検出手段から得られる移動速度と前記減
速開始速度とを比較する第２比較手段と、少なくとも大
小２つの減速率を設定した減速率設定手段と、移動体の
速度が前記減速開始速度に達するとモータを前記大小い
ずれかの減速率によって減速させ、移動速度が上限値以
上になると前記大減速率によって減速させ、移動速度が
下限値以下になると小減速率によって減速させるモータ
制御手段を備えたことを特徴とする移動体の制御装置で
ある。第２図は上記の構成を示すブロック図であり、20
1は移動体の移動速度を検出する速度検出手段、202は移
動体の位置を検知する位置検知手段、203は移動体の移
動距離の関数で表され移動体が第２位置に近付くほど小
さくなる速度上限値及び速度下限値を設定した速度設定
手段、204は速度検出手段201から得られる移動速度を移
動体の位置に関して前記速度上限および下限値と比較す
る第１比較手段、205は前記速度上限および下限値の間
の値でしかも移動体の移動距離の関数で表され移動体が
第２位置に近付くほど小さくなる減速開始速度を設定し
た減速開始速度設定手段、206は速度検出手段201から得
られる移動速度と前記減速開始速度とを比較する第２比
較手段、207は少なくとも大小２つの減速率を設定した
減速率設定手段、208は移動体の速度が前記減速開始速
度に達すると、モータを前記大小いずれかの減速率によ
って減速させ、さらに移動速度が上限値以上になると前
記大減速率で減速させ、移動速度が下限値以下になると
小減速率で減速させるモータ制御手段である。
（ホ）作用 第１図に示す発明の作用を第３図を用いて説明する。第
３図の曲線（ｆ）は移動体の位置Ｐ（横軸）と速度Ｖ
（縦軸）との関係を示すグラフであり、移動体が第１位
置Ａから加速して移動し、第２位置Ｃに達したときから
減速して第３位置Ｂに停止する状況を示している。
（ａ）および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段103
に設定された速度上限値及び下限値を表す関数であり、
移動体が第２位置Ｃに達したことが位置検知手段102に
よって検出されると、制御手段は減速率設定手段104に
設定されている大小いずかの減速率（この場合は小減速
率）によってモータを減速させる。比較手段105は移動
体の速度と、関数（ａ）および（ｂ）で表される速度上
限および下限値とを比較し、移動体の移動速度が上限値
以上になると、大減速率でモータ107を減速させ、移動
体の移動速度が下限値以下になると、小減速率でモータ
107を減速させる。従って、移動体の速度Ｖは関数
（ａ）（ｂ）によって挟まれた領域を変化しつつ減速
し、精度よく第３位置Ｂに停止する。このようにして移
動体の減速を行えば、減速率を所定区画ごとに演算して
その都度速度制御を行うことなく、精度よく所定位置に
停止させることができるので、制御装置の負担が軽減さ
れる。
３図の曲線（ｆ）は移動体の位置Ｐ（横軸）と速度Ｖ
（縦軸）との関係を示すグラフであり、移動体が第１位
置Ａから加速して移動し、第２位置Ｃに達したときから
減速して第３位置Ｂに停止する状況を示している。
（ａ）および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段103
に設定された速度上限値及び下限値を表す関数であり、
移動体が第２位置Ｃに達したことが位置検知手段102に
よって検出されると、制御手段は減速率設定手段104に
設定されている大小いずかの減速率（この場合は小減速
率）によってモータを減速させる。比較手段105は移動
体の速度と、関数（ａ）および（ｂ）で表される速度上
限および下限値とを比較し、移動体の移動速度が上限値
以上になると、大減速率でモータ107を減速させ、移動
体の移動速度が下限値以下になると、小減速率でモータ
107を減速させる。従って、移動体の速度Ｖは関数
（ａ）（ｂ）によって挟まれた領域を変化しつつ減速
し、精度よく第３位置Ｂに停止する。このようにして移
動体の減速を行えば、減速率を所定区画ごとに演算して
その都度速度制御を行うことなく、精度よく所定位置に
停止させることができるので、制御装置の負担が軽減さ
れる。
次に、第２図に示す発明の作用を第４図を用いて説明す
る。第４図の曲線（ｆ）は第３図と同様に移動体の位置
Ｐと移動体の速度Ｖとの関係を示すグラフであり、曲線
（ｆ）は移動体が第１位置Ａから加速して移動し、次に
減速して第２位置Ｂに停止する状態を示している。
（ａ）および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段203
に設定された速度上限値および下限値を表わす関数であ
り、（ｃ）は減速開始速度設定手段205に設定された減
速開始速度を表す関数である。移動体の速度および位置
がそれぞれ速度検出手段201、位置検知手段202によって
検出され、減速開始速度（ｃ）に達すると、制御手段20
8は減速率設定手段207に設定されている大小いずれかの
減速率（この場合は小減速率）によってモータ209を減
速し、移動体の速度が上限値（ａ）に達すると、大減速
率によってモータ209を減速し、移動速度が下限値
（ｂ）以下になると、小減速率によってモータ209を減
速させる。従って、移動体の速度Ｖは関数（ａ）および
（ｂ）の間を変化して減速し、移動体は精度よく第２位
置Ｂに停止する。曲線（ｇ）は何らかの原因、たとえば
負荷変動によって移動体の加速中の速度が変化した場合
の位置Ｐと速度Ｖとの関係を示すが、この場合も曲線
（ｆ）と同様にして速度が関数（ｃ）によって設定され
た位置に達した時から減速を開始し、速度Ｖが関数
（ａ）および（ｂ）の間を減速して精度よく第２位置Ｂ
で停止する。このようにして移動体が制御され細かい区
間ごとの減速率の演算を制御手段は行う必要がないた
め、制御手段の負担が軽減される。また、移動手段の加
速手段が、例えば負荷の変動などによって変化しても、
減速開始速度がそれに対応して決定されるので同様に精
度のよい制動制御が行われる。
る。第４図の曲線（ｆ）は第３図と同様に移動体の位置
Ｐと移動体の速度Ｖとの関係を示すグラフであり、曲線
（ｆ）は移動体が第１位置Ａから加速して移動し、次に
減速して第２位置Ｂに停止する状態を示している。
（ａ）および（ｂ）はそれぞれ上下限速度設定手段203
に設定された速度上限値および下限値を表わす関数であ
り、（ｃ）は減速開始速度設定手段205に設定された減
速開始速度を表す関数である。移動体の速度および位置
がそれぞれ速度検出手段201、位置検知手段202によって
検出され、減速開始速度（ｃ）に達すると、制御手段20
8は減速率設定手段207に設定されている大小いずれかの
減速率（この場合は小減速率）によってモータ209を減
速し、移動体の速度が上限値（ａ）に達すると、大減速
率によってモータ209を減速し、移動速度が下限値
（ｂ）以下になると、小減速率によってモータ209を減
速させる。従って、移動体の速度Ｖは関数（ａ）および
（ｂ）の間を変化して減速し、移動体は精度よく第２位
置Ｂに停止する。曲線（ｇ）は何らかの原因、たとえば
負荷変動によって移動体の加速中の速度が変化した場合
の位置Ｐと速度Ｖとの関係を示すが、この場合も曲線
（ｆ）と同様にして速度が関数（ｃ）によって設定され
た位置に達した時から減速を開始し、速度Ｖが関数
（ａ）および（ｂ）の間を減速して精度よく第２位置Ｂ
で停止する。このようにして移動体が制御され細かい区
間ごとの減速率の演算を制御手段は行う必要がないた
め、制御手段の負担が軽減される。また、移動手段の加
速手段が、例えば負荷の変動などによって変化しても、
減速開始速度がそれに対応して決定されるので同様に精
度のよい制動制御が行われる。
（ヘ）実施例 以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明を詳述す
る。これによって、この発明が限定されるものではな
い。
る。これによって、この発明が限定されるものではな
い。
第５図は電子写真複写機の光学系の要部を示す斜視図で
あり、１は原稿を露光する露光ランプを備えたランプユ
ニット、２は原稿からの反射光を感光体ドラム（図示し
ない）へ反射させるミラーユニット、３はランプユニッ
トおよびミラーユニットの各一端を摺動可能に支持する
シャフト、４はランプユニット１およびミラーユニット
２の各他端を摺動可能に支持するガイド板、Ｍはモー
タ、５はモータＭの出力軸に結合された駆動プーリ、6,
7,8は複写機本体側に設けられたプーリ、９は一端が駆
動プーリ５に固定されプーリ６およびミラーユニット２
に設けられたプーリ2aを介して張設され他端が固定部材
9aに固定されたワイヤ、10は一端が駆動プーリ５に固定
されプーリ7,8,2aを介して張設され他端が固定部材10a
に固定されたワイヤ、1aはワイヤ９をランプユニット１
に固定する固定具である。上記構成において、モータＭ
が出力軸からみて反時計方向に回転（正転）するとラン
プユニット１およびミラーユニット２は矢印Ａ方向（フ
ォアード方向）に移動して原稿を露光走査し、モータＭ
が時計方向に回転（逆転）すると、ランプユニット１お
よびミラーユニットは矢印Ｂ方向（リターン方向）に移
動して、ホームポジションに復帰する。なお、この場
合、ミラーユニット２の移動速度はランプユニット１の
移動速度の1/2となる。
あり、１は原稿を露光する露光ランプを備えたランプユ
ニット、２は原稿からの反射光を感光体ドラム（図示し
ない）へ反射させるミラーユニット、３はランプユニッ
トおよびミラーユニットの各一端を摺動可能に支持する
シャフト、４はランプユニット１およびミラーユニット
２の各他端を摺動可能に支持するガイド板、Ｍはモー
タ、５はモータＭの出力軸に結合された駆動プーリ、6,
7,8は複写機本体側に設けられたプーリ、９は一端が駆
動プーリ５に固定されプーリ６およびミラーユニット２
に設けられたプーリ2aを介して張設され他端が固定部材
9aに固定されたワイヤ、10は一端が駆動プーリ５に固定
されプーリ7,8,2aを介して張設され他端が固定部材10a
に固定されたワイヤ、1aはワイヤ９をランプユニット１
に固定する固定具である。上記構成において、モータＭ
が出力軸からみて反時計方向に回転（正転）するとラン
プユニット１およびミラーユニット２は矢印Ａ方向（フ
ォアード方向）に移動して原稿を露光走査し、モータＭ
が時計方向に回転（逆転）すると、ランプユニット１お
よびミラーユニットは矢印Ｂ方向（リターン方向）に移
動して、ホームポジションに復帰する。なお、この場
合、ミラーユニット２の移動速度はランプユニット１の
移動速度の1/2となる。
第６図は第５図に示す実施例の制御部のブロック図であ
り、11はRAM,ROM,CPUなどからなるマイクロコンピュー
タを含む制御回路、12はモータＭを駆動するパワーアン
プ、13はモータＭに結合されたロータリーエンコーダで
ある。第７図は第６図のパワーアンプ12の電気回路図で
あり、Ｅは電源、TR1〜TR4はパワートランジスタ、D1〜
D4はダイオード、R1〜R4は抵抗、AND1,AND2はアンドゲ
ート、INVはインバータ、Ta,Tbは入力端子であり、入力
端子TbにHIGH信号が入力されると共に入力端子TaにHIGH
信号が入力されると、電源Ｅからの電流がトランジスタ
TR3およびTR2を介してモータＭに矢印ａ方向に流れ、モ
ータＭが正転して、ランプユニット１（およびミラーユ
ニット２）がフォアード方向に駆動する。また入力端子
TbにHIGH信号が入力されると共に入力端子TaにLOW信号
が入力されると、電源ＥからトランジスタTR1およびTR4
を介してモータＭに電流が矢印ｂ方向に流れモータＭは
逆転してランプユニット１（およびミラーユニット２）
はリターン方向に移動する。また、端子TaにHIGHまたは
LOW信号が入力されても端子TbにLOW信号が入力されると
モータＭへの通電は停止される。また、正転中のモータ
Ｍに電流が矢印ｂ方向に通電されるか、又は逆転中のモ
ータＭに矢印ａ方向の電流が通電されると、モータＭは
それらの電流によって逆転制動される。このように、制
御回路11はパワーアンプ12の入力端子Ta,Tbにパルス信
号を入力することにより、モータＭのPWM制御を行う。
り、11はRAM,ROM,CPUなどからなるマイクロコンピュー
タを含む制御回路、12はモータＭを駆動するパワーアン
プ、13はモータＭに結合されたロータリーエンコーダで
ある。第７図は第６図のパワーアンプ12の電気回路図で
あり、Ｅは電源、TR1〜TR4はパワートランジスタ、D1〜
D4はダイオード、R1〜R4は抵抗、AND1,AND2はアンドゲ
ート、INVはインバータ、Ta,Tbは入力端子であり、入力
端子TbにHIGH信号が入力されると共に入力端子TaにHIGH
信号が入力されると、電源Ｅからの電流がトランジスタ
TR3およびTR2を介してモータＭに矢印ａ方向に流れ、モ
ータＭが正転して、ランプユニット１（およびミラーユ
ニット２）がフォアード方向に駆動する。また入力端子
TbにHIGH信号が入力されると共に入力端子TaにLOW信号
が入力されると、電源ＥからトランジスタTR1およびTR4
を介してモータＭに電流が矢印ｂ方向に流れモータＭは
逆転してランプユニット１（およびミラーユニット２）
はリターン方向に移動する。また、端子TaにHIGHまたは
LOW信号が入力されても端子TbにLOW信号が入力されると
モータＭへの通電は停止される。また、正転中のモータ
Ｍに電流が矢印ｂ方向に通電されるか、又は逆転中のモ
ータＭに矢印ａ方向の電流が通電されると、モータＭは
それらの電流によって逆転制動される。このように、制
御回路11はパワーアンプ12の入力端子Ta,Tbにパルス信
号を入力することにより、モータＭのPWM制御を行う。
第８図はPWM制御によって駆動されるモータＭの端子電
圧Vaの波形の一例を示し、同図（ａ）はリターン方向に
モータＭが駆動される場合のモータＭに印加される電圧
の波形図、同図（ｂ）はリターン方向に駆動中のモータ
Ｍを８割ブレーキで制動した場合のモータＭの電圧波形
図、同図（ｃ）はリターン方向に回転中のモータＭを全
力ブレーキで制動した場合のモータＭの電圧波形図、同
図（ｄ）はリターン方向に回転中のモータＭを６割ブレ
ーキで制動した場合の電圧波形図である。このような構
成における動作を、第９図および第10図にそれぞれ示す
フローチャート、および、位置Ｐと速度Ｖとの関係を示
すグラフ（Ｐ−Ｖ曲線）を用いて説明する。第10図はラ
ンプユニット１（又はエラーユニット２）の位置Ｐを横
軸にとり縦軸にフォアード方向を正とする速度Ｖの変化
を描いたものであり、ランプユニット１のホームポジシ
ョンをＰ＝０としている。まず、モータＭが始動して一
定速度でフォアード方向に移動する。そして、露光走査
の終了位置P1に達すると、モータＭには第８図（ａ）に
示す電圧が印加され、モータＭが逆転し、ランプユニッ
ト１はリターン方向に速度を増大しながら移動する（ス
テップ301）。次に、ランプユニット１があらかじめ制
御回路11に記憶された位置Pxに達すると（ステップ30
2）、制御回路11においてブレーキングフラグがONされ
ると共にモータＭに第８図（ｂ）に示す波形の電圧が印
加され、８割ブレーキによる制動が開始される（ステッ
プ304）。そして、ブレーキングフラグがONしている
時、すなわちモータＭに制動がかけられている時に（ス
テップ305）、速度Ｖと速度上限値（a1P＋b1）と速度下
限値（a2P＋P2）とが比較されＶ＞a2P＋b2であり（ステ
ップ306）、しかもＶ＜a1P＋b1である場合には（ステッ
プ307）、そのまま８割ブレーキによる制御が持続さ
れ、速度Ｖが上限値を越えそうになると、すなわちＶ≧
a1P＋b1の場合には、モータＭには第８図（ｄ）に示す
電圧が印加され６割ブレーキによる制動に変更される
（ステップ308）。また、速度Ｖが下限値よりも低下し
そうになると、すなわちＶ≦a2P＋b2のときには（ステ
ップ306）、モータＭには第８図（ｃ）に示す電圧が印
加されてモータＭは全力ブレーキによって制動される。
このようにして、モータＭは８割ブレーキ、６割ブレー
キあるいは全力ブレーキによって制動され、速度の上限
値および下限値の間を減速して、ホームポジション近傍
の座標Ａに達すると、位置Ｐと速度Ｖとの関係が所定区
間ごとに検出され、それに対応する制動の程度が算出さ
れ、それによってモータＭは制動されてランプユニット
１がホームポジションに達すると同時に停止する。
圧Vaの波形の一例を示し、同図（ａ）はリターン方向に
モータＭが駆動される場合のモータＭに印加される電圧
の波形図、同図（ｂ）はリターン方向に駆動中のモータ
Ｍを８割ブレーキで制動した場合のモータＭの電圧波形
図、同図（ｃ）はリターン方向に回転中のモータＭを全
力ブレーキで制動した場合のモータＭの電圧波形図、同
図（ｄ）はリターン方向に回転中のモータＭを６割ブレ
ーキで制動した場合の電圧波形図である。このような構
成における動作を、第９図および第10図にそれぞれ示す
フローチャート、および、位置Ｐと速度Ｖとの関係を示
すグラフ（Ｐ−Ｖ曲線）を用いて説明する。第10図はラ
ンプユニット１（又はエラーユニット２）の位置Ｐを横
軸にとり縦軸にフォアード方向を正とする速度Ｖの変化
を描いたものであり、ランプユニット１のホームポジシ
ョンをＰ＝０としている。まず、モータＭが始動して一
定速度でフォアード方向に移動する。そして、露光走査
の終了位置P1に達すると、モータＭには第８図（ａ）に
示す電圧が印加され、モータＭが逆転し、ランプユニッ
ト１はリターン方向に速度を増大しながら移動する（ス
テップ301）。次に、ランプユニット１があらかじめ制
御回路11に記憶された位置Pxに達すると（ステップ30
2）、制御回路11においてブレーキングフラグがONされ
ると共にモータＭに第８図（ｂ）に示す波形の電圧が印
加され、８割ブレーキによる制動が開始される（ステッ
プ304）。そして、ブレーキングフラグがONしている
時、すなわちモータＭに制動がかけられている時に（ス
テップ305）、速度Ｖと速度上限値（a1P＋b1）と速度下
限値（a2P＋P2）とが比較されＶ＞a2P＋b2であり（ステ
ップ306）、しかもＶ＜a1P＋b1である場合には（ステッ
プ307）、そのまま８割ブレーキによる制御が持続さ
れ、速度Ｖが上限値を越えそうになると、すなわちＶ≧
a1P＋b1の場合には、モータＭには第８図（ｄ）に示す
電圧が印加され６割ブレーキによる制動に変更される
（ステップ308）。また、速度Ｖが下限値よりも低下し
そうになると、すなわちＶ≦a2P＋b2のときには（ステ
ップ306）、モータＭには第８図（ｃ）に示す電圧が印
加されてモータＭは全力ブレーキによって制動される。
このようにして、モータＭは８割ブレーキ、６割ブレー
キあるいは全力ブレーキによって制動され、速度の上限
値および下限値の間を減速して、ホームポジション近傍
の座標Ａに達すると、位置Ｐと速度Ｖとの関係が所定区
間ごとに検出され、それに対応する制動の程度が算出さ
れ、それによってモータＭは制動されてランプユニット
１がホームポジションに達すると同時に停止する。
第11図および第12図はこの発明の他の実施例を示すフロ
ーチャートおよびＰ−Ｖ曲線であり、この場合にはラン
プユニット１のリターン中すなわちモータＭの逆転中に
おいて、ブレーキ開始位置が一定ではなく、あらかじめ
制御回路11に設定された関係式Ｖ＝a0P＋b0で算出され
る速度にモータＭの速度が達した時にはじめてモータＭ
の制動が行われるようにしたものであり（ステップ302
a）、その他のステップは第９図の実施例と同等であ
る。なお、この場合には、第12図に示すようにリターン
中においてモータ負荷が増大して、破線で示すようなＰ
−Ｖ特性を示した場合においても、それに対応して制動
開始点がホームポジションに近い位置に設定される。ま
た負荷が逆に軽減されてリターン方向の速度Ｖが高い時
にはホームポジションから離れた位置から制動がかけら
れる。従って、負荷が変動してモータ速度が変化して
も、それぞれに対応する制動開始点が決定され、ランプ
ユニット１の制動動作が円滑に行われる。
ーチャートおよびＰ−Ｖ曲線であり、この場合にはラン
プユニット１のリターン中すなわちモータＭの逆転中に
おいて、ブレーキ開始位置が一定ではなく、あらかじめ
制御回路11に設定された関係式Ｖ＝a0P＋b0で算出され
る速度にモータＭの速度が達した時にはじめてモータＭ
の制動が行われるようにしたものであり（ステップ302
a）、その他のステップは第９図の実施例と同等であ
る。なお、この場合には、第12図に示すようにリターン
中においてモータ負荷が増大して、破線で示すようなＰ
−Ｖ特性を示した場合においても、それに対応して制動
開始点がホームポジションに近い位置に設定される。ま
た負荷が逆に軽減されてリターン方向の速度Ｖが高い時
にはホームポジションから離れた位置から制動がかけら
れる。従って、負荷が変動してモータ速度が変化して
も、それぞれに対応する制動開始点が決定され、ランプ
ユニット１の制動動作が円滑に行われる。
第13図および第14図はこの発明の更に他の実施例を示す
フローチャートおよびＰ−Ｖ特性を示すグラフであり、
この実施例においては、ステップ304aにおいて、すなわ
ちリターン中のランプユニットが制動開始位置に達した
時にモータＭが６割ブレーキによって制動され、Ｐ−Ｖ
特性がそれに対応して変化している。その他については
第９図に示す実施例と同等であるので説明を省略する。
フローチャートおよびＰ−Ｖ特性を示すグラフであり、
この実施例においては、ステップ304aにおいて、すなわ
ちリターン中のランプユニットが制動開始位置に達した
時にモータＭが６割ブレーキによって制動され、Ｐ−Ｖ
特性がそれに対応して変化している。その他については
第９図に示す実施例と同等であるので説明を省略する。
また第15図および第16図はこの発明の更に他の実施例を
示すフローチャートおよびＰ−Ｖ特性のグラフであり、
ステップ302bにおいて、モータＭは、速度がＶ＝a0P＋b
0になった時から制動されるようにしており、その他の
ステップは第13図に示すフローチャートと同等であるの
でＰ−Ｖ特性は第16図に示すようになる。
示すフローチャートおよびＰ−Ｖ特性のグラフであり、
ステップ302bにおいて、モータＭは、速度がＶ＝a0P＋b
0になった時から制動されるようにしており、その他の
ステップは第13図に示すフローチャートと同等であるの
でＰ−Ｖ特性は第16図に示すようになる。
このようにしてモータＭはランプユニット１の速度Ｖが
上限値あるいは下限値に達した時にあらかじめ設定され
た減速率によって制動されるだけで、ランプユニット１
はホームポジションに精度よく復帰することができる。
従って、従来のような所定区間ごとに減速率を演算する
必要がない。またリターン時の負荷が変動してもそれに
対応した制動開始点が決定されるのでブレーキの過不足
がなく、精度の高い制動制御が可能となる。
上限値あるいは下限値に達した時にあらかじめ設定され
た減速率によって制動されるだけで、ランプユニット１
はホームポジションに精度よく復帰することができる。
従って、従来のような所定区間ごとに減速率を演算する
必要がない。またリターン時の負荷が変動してもそれに
対応した制動開始点が決定されるのでブレーキの過不足
がなく、精度の高い制動制御が可能となる。
（ト）発明の効果 この発明によれば、移動体の制動時に位置と検速率との
関係を区間ごとに演算する必要がないので制御装置の負
担が軽減される。更に、移動体の負荷が変動しても、そ
れに対応して制動開始点が決定されるため、移動体に対
する制動の過不足が生じることがなく、精度の高い移動
体の制動制御が可能となる。
関係を区間ごとに演算する必要がないので制御装置の負
担が軽減される。更に、移動体の負荷が変動しても、そ
れに対応して制動開始点が決定されるため、移動体に対
する制動の過不足が生じることがなく、精度の高い移動
体の制動制御が可能となる。
第１図は第１の発明の構成を示すブロック図、第２図は
第２の発明の構成を示すブロック図、第３図は第１図の
作用を示すグラフ、第４図は第２図の作用を示すグラ
フ、第５図は電子写真複写機の光学系の要部を示す斜視
図、第６図は第５図に示す光学系の制御部を示すブロッ
ク図、第７図は第６図の要部を示す電気回路図、第８図
は第７図のモータに印加される電圧の波形を示す説明
図、第９図，第11図，第13図および第15図における
（ａ）（ｂ）はそれぞれこの発明の実施例を示すフロー
チャート、第10図，第12図，第14図および第16図はそれ
ぞれ第９図，第11図，第13図および第15図に対応する位
置−速度特性を示すグラフである。 １……ランプユニット、２……ミラーユニット、 Ｍ……モータ、11……制御回路、 12……パワーアンプ、 13……ロータリーエンコーダ
第２の発明の構成を示すブロック図、第３図は第１図の
作用を示すグラフ、第４図は第２図の作用を示すグラ
フ、第５図は電子写真複写機の光学系の要部を示す斜視
図、第６図は第５図に示す光学系の制御部を示すブロッ
ク図、第７図は第６図の要部を示す電気回路図、第８図
は第７図のモータに印加される電圧の波形を示す説明
図、第９図，第11図，第13図および第15図における
（ａ）（ｂ）はそれぞれこの発明の実施例を示すフロー
チャート、第10図，第12図，第14図および第16図はそれ
ぞれ第９図，第11図，第13図および第15図に対応する位
置−速度特性を示すグラフである。 １……ランプユニット、２……ミラーユニット、 Ｍ……モータ、11……制御回路、 12……パワーアンプ、 13……ロータリーエンコーダ
Claims (2)
- 【請求項１】モータによって移動体を第１位置から加速
して移動させ、第２位置に達した時から減速して第３位
置に停止させる移動体の制御装置において、 移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、移動体の
位置を検知する位置検知手段と、移動体の移動距離の関
数で表され移動体が第３位置に近付くほど小さくなる速
度上限値および速度下限値を設定した速度設定手段と、
少なくとも大小２つの減速率を設定した減速率設定手段
と、速度検出手段から得られる移動速度と前記上限及び
下限値とを比較する比較手段と、位置検知手段によって
移動体が第２位置に達したことが検知されるとモータを
前記大小いずれかの減速率によって減速させ、移動速度
が上限値以上になると前記大減速率によって減速させ、
移動速度が加減値以下になると小減速率によって減速さ
せるモータ制御手段を備えたことを特徴とする移動体制
御装置。 - 【請求項２】モータによって移動体を第１位置から加速
して移動させ、次に減速して第２位置に停止させる移動
体の制御装置において、 移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、移動体の
位置を検知する位置検知手段と、移動体の移動距離の関
数で表され移動体が第２位置に近付くほど小さくなる速
度上限値及び速度下限値を設定した速度設定手段と、速
度検出手段から得られる移動速度と前記上限および下限
値との大小を比較する第１比較手段と、前記上限及び下
限値の間の値でしかも移動体の移動距離の関数で表され
移動体が第２位置に近付くほど小さくなる値を、移動体
の減速開始時点を決定するための減速開始速度として設
定した減速開始速度設定手段と、速度検出手段から得ら
れる移動速度と前記減速開始速度とを比較する第２比較
手段と、少なくとも大小２つの減速率を設定した減速率
設定手段と、移動体の速度が前記減速開始速度に達する
とモータを前記大小いずれかの減速率によって減速さ
せ、移動速度が上限値以上になると前記大減速率によっ
て減速させ、移動速度が下限値以下になると小減速率に
よって減速させるモータ制御手段を備えたことを特徴と
する移動体の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63286341A JPH0786776B2 (ja) | 1988-11-12 | 1988-11-12 | 移動体の制御装置 |
| US07/433,903 US5017850A (en) | 1988-11-12 | 1989-11-09 | Mobile member control apparatus |
| DE68914947T DE68914947T2 (de) | 1988-11-12 | 1989-11-10 | Steuervorrichtung für einen sich bewegenden Körper. |
| EP89403108A EP0369866B1 (en) | 1988-11-12 | 1989-11-10 | Mobile member control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63286341A JPH0786776B2 (ja) | 1988-11-12 | 1988-11-12 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02132506A JPH02132506A (ja) | 1990-05-22 |
| JPH0786776B2 true JPH0786776B2 (ja) | 1995-09-20 |
Family
ID=17703132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63286341A Expired - Lifetime JPH0786776B2 (ja) | 1988-11-12 | 1988-11-12 | 移動体の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5017850A (ja) |
| EP (1) | EP0369866B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0786776B2 (ja) |
| DE (1) | DE68914947T2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2653902B1 (ja) * | 1989-10-27 | 1994-03-11 | Asahi Kogaku Kogyo Kk | |
| US5224664A (en) * | 1991-07-22 | 1993-07-06 | United Technologies Corporation | Adaptive control system input limiting |
| IT1260518B (it) * | 1992-06-03 | 1996-04-09 | Claudio Locatelli | Procedimento e dispositivo per il controllo di una macchina pettinatrice |
| US5451851A (en) * | 1993-12-06 | 1995-09-19 | Delco Electronics Corp. | Method and apparatus for one wire motor speed and direction decoding |
| JPH10248295A (ja) * | 1997-03-03 | 1998-09-14 | Zexel Corp | アクチュエータ制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2334455B2 (de) * | 1973-07-06 | 1975-10-02 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Schaltungsanordnung zum Abbremsen eines numerisch gesteuerten Antriebssystems |
| US4254371A (en) * | 1978-08-28 | 1981-03-03 | Am International, Inc. | Photocomposer escapement carriage control |
| US4337428A (en) * | 1980-09-08 | 1982-06-29 | Bodine Electric Company | Deceleration initiation circuit for a stepper motor |
| US4460968A (en) * | 1981-10-16 | 1984-07-17 | International Business Machines Corporation | Print head motor control with stop distance compensation |
| JPS5917472A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度パタ−ン発生装置 |
| JPS5947985A (ja) * | 1982-09-13 | 1984-03-17 | Ricoh Co Ltd | サ−ボモ−タの速度制御方式 |
| DE3422351A1 (de) * | 1983-06-16 | 1984-12-20 | Canon K.K., Tokio/Tokyo | Bilderzeugungssystem |
| US4751984A (en) * | 1985-05-03 | 1988-06-21 | Otis Elevator Company | Dynamically generated adaptive elevator velocity profile |
| US4698567A (en) * | 1985-12-27 | 1987-10-06 | Xerox Corporation | Ribbon deck motor control |
-
1988
- 1988-11-12 JP JP63286341A patent/JPH0786776B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-11-09 US US07/433,903 patent/US5017850A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-11-10 EP EP89403108A patent/EP0369866B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-11-10 DE DE68914947T patent/DE68914947T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68914947D1 (de) | 1994-06-01 |
| US5017850A (en) | 1991-05-21 |
| EP0369866A1 (en) | 1990-05-23 |
| EP0369866B1 (en) | 1994-04-27 |
| DE68914947T2 (de) | 1994-08-11 |
| JPH02132506A (ja) | 1990-05-22 |
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