JPH02133084A - コンベアの駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トランスファーコンベアのスタート、ストッ
プ時の駆動制御方法に関するものである。

（従来の技術） トランスファーコンベアにて丸鋼材や鋼管等の製品を搬
送する場合、チェーンコンベアを間欠的に運転して製品
を順次送って行くが、このコンペアの途中に光電スイッ
チによる検数器を設けてカウントし、搬送される製品の
検数を行うようにしている。そして、従来上記コンベア
の間欠的運転は、コンベアを駆動するモータの運転状態
と停止状態の繰返しによって行うようにしており、その
運転制御は第３図に示すカーブによって行われている。

この第３図はモータの起動スタートからストップまでを
示しており、（イ）図がモータ駆動回路に対する速度指
令カーブであり、（口）図が（イ）図と同じタイミング
におけるモータの回転数の変化を示すカーブである。第
３図で、１，はモータ駆動のスタート点であり、ａの範
囲で加速し、ｂの範囲で定速運転し、Ｃの範囲で減速し
て、ｔ２の点でストップするように駆動制御するもので
ある。

ここで、加速範囲ａは直線的に加速し、減速範囲Ｃは直
線的に減速するように制御され、この制御に従ってコン
ベアも駆動制御されることになる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記のような従来の制御方法では、コン
ベアの間欠的運転のスタート時とストップ時に、製品が
前後方向にブレることがある。そして、こ−のブレが検
数のだめの検出を行う光電スイッチの部分で起こると、
光電スイッチの検出出力は２重カウントとなって過検数
してしまうという問題がある。すなわち、まずコンベア
スタート時には第４図（イ）に示すように、コンベア１
の走行方向に対し丸鋼材等の製゜品２が逆方向にプレて
、光電スイッチ３で２重に検知してしまう。また、コン
ヘアストップ時には同図（口）に示すように、コンベア
１の走行方向に対し製品２が前方にブレて再び逆行して
、光電スイッチ３で２重に検知してしまうというもので
あった。

そこで本発明は、このような従来の問題点に鑑み、コン
ベアの間欠的運転のスタート、ストップ時に被搬送製品
のプレの発生がないような制御方法を提供することを目
的としてなされたものである。

（課題を解決するための手段） 上記従来の問題点を解決するために本発明のコンベアの
１動制御方法は、トランスファーコンベアのスタート、
ストップ時の駆動制御方法であって、上記トランスファ
ーコンベアの駆動速度がスタート後の加速時は当初緩や
かに加速し、ストップ前の減速時は最終緩やかに減速す
るように、当該トランスファーコンベア駆動用モータの
制御電圧を２次函数カーブに基づいて制御することとし
ているのである。

（作　　用） 本発明方法によれば、上記した方法によって、スタート
時は静止している製品に対しコンベアを緩やかに加速す
ることで両者を同調させながら加速させることができ、
一方ストップ時はコンベアと共に移動している製品の慣
性力をコンベアの減速によって弱めながら最終緩やかな
減速により両者を同調させストップさせることができる
こととなる。

（実　施　例） 以下本発明の一実施例のコンベアの駆動制御方法につい
て、第１図及び第２図を参照しながら説明する。

第１図は本発明方法を実施したトランスファーコンベア
の駆動制御方法の説明図である。第１図において、■は
チェーンコンベアであり、このコンヘア１上を丸鋼材や
鋼管等の製品２が搬送され、光電スイッチ３で検数され
るようになっており、ここでコンベア１は間欠的に運転
される。そのコンベア１の運転は、スブロケット４を駆
動するモータ５によって行われるが、このモータ５の駆
動はシーケンサ６のモータ速度指令に基づきモータ駆動
回路７で制御電圧を変えることによって行う。

８は運転室操作盤による手動設定手段であり、製品２の
径によって異なるコンベアの速度パターンの入力ＩＰ，
と、加減速カーブの補正入力ＩＰ２とを入力して設定す
ることができ、この設定された速度パターンと加減速カ
ープ補正の信号をシーケンサ６に入力する。また、９は
自動設定手段であり、製品２のサイズの入力ＩＰ３によ
って、予め設定された演算処理に基づき、速度指示と加
減速定数指示の信号をシーケンサ６に入力するものであ
る。

以上の構成にして、コンベア１の駆動制御方法の作用に
ついて、以下第２図の制御カーブを参照しながら説明す
る。本発明では、上記第１図に示した構成によって、第
２図に示すような制御カーブに従って制御を行うのであ
るが、この第２図はモータ５の間欠的駆動中の１回の起
動スタートからストップまでを示している。その第２図
（イ）はシーケンサ６によるモータ速度指令出力のカー
ブを、同図（口）は（イ）図と同じタイミングにおける
モータ５の回転数の変化（換言すればコンベア１の駆動
速度の変化）カーブを示す図である。

同図で、Ｔ１はモータ駆動のスタート点であり、Ａの範
囲で加速し、Ｂの範囲で定速運転し、Ｃの範囲で減速し
て、Ｔ２の点でストップするように駆動制御するように
しており、全体的な制御は上記従来例と変わりがないが
、加速範囲Ａ．ｌ！：減速範囲Ｃの制御方法が大きく変
わっている。すなわち、加速範囲Ａにおいて、Ｔ，点の
スタート直後は加速を緩やか（換言すれば低い加速率）
にし、徐々に加速を早めるが、一定の速度になるまで２
次函数カーブで加速するようにする。例えば、指令信号
を七ータ５の制御用電圧■とし、係数をａ、時間をｔと
すれば、 Ｖ＝ａ　ｔ”　　　　・・・　（１） となる。一方、減速範囲Ｃにおいては、初めは高い減速
率で減速し、停止直前はできるだけ緩やかに減速するよ
うに、加速時と同様２次函数カーブで減速するようにす
る。このようなスタート時の加速制御と、ストップ時の
減速制御は、シーケンサ６の演算処理によって行われる
が、その演算の設定条件は手動設定手段８と自動設定手
段９によって行われる。すなわち、手動設定手段８では
、製品２の径によって異なるコンヘア１の速度を入力す
るとともに、加減速カーブを任意に選択して調整し入力
する。また、自動設定手段９では、ＣＰＵに製品２のサ
イズ毎の速度バクーンを記憶しており、サイズの入力を
するのみで良い。そして、シーケンサ６はその両設定手
段８ζ９のうち選択された設定条件に基づき演算処理し
、上述したパターンのカーブでモータ駆動回路７を制御
し、モータ５の駆動を行う。その結果、コンベアｌはス
タート直後は緩やかに加速され、製品２とコンベアＩの
速度を同調させて以後加速を早めるように制御される。

一方、減速当初は高い減速率で速度を落とし、停止直前
は緩やかに減速して製品２とコンベア１の速度を同調さ
せて停止させることができる。

なお、シーケンサ６で演算される上記（１）式の係数ａ
を、製品２の径によって変えることで、容易に速度パタ
ーン（加減速率）を変えることができるものである。

また、上記加減速時の２次函数カーブによる制御の実現
には、例えばシーケンサ６において、加速時には加速定
数をメルセック１サイクル毎に加算２乗し、又減速時に
は加算加速定数を記憶しておき減速定数をメルセックｌ
サイクル毎に減算２乗することによって行う。

（発明の効果） 以上のように本発明は、コンベアの駆動速度がスタート
直後は緩やかに加速され、ストソプ直前は緩やかに減速
されるように、モータの制御電圧を２次函数カーブに基
づいて制御するものであるため、スタート時は製品とコ
ンベアとを同ＢＩＮさせながら加速させ、ストップ時は
同調させながら減速させてストップさせることができる
ものであり、従って間欠運転されるコンベアのスタート
、ストップ時における丸鋼材等の被搬送製品のブレを防
止することができ、検数ミスをなくすことができるもの
であり、非常に有効な発明である。

【図面の簡単な説明】 ．第１図は本発明方法の実施例を示す説明図、第２図（
イ）（口）は同モータ速度指令を示すカーブ図及びモー
タの回転数の変化を示すカーブ図、第３図（イ）（口）
は従来方法のモータ速度指令を示すカーブ図及びモータ
回転数の変化を示すカーブ図、第４図（イ）（口）は従
来方法におけるコンベア上の製品のプレ状態を示す説明
図である。 １はコンベア、２は製品、５はモータ、６はシーケンサ
、７はモータ駆動回路。 第２図 −　４　　Ｆｌ″ｌ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）トランスファーコンベアのスタート、ストップ時
   の駆動制御方法であって、上記トランスファーコンベア
   の駆動速度がスタート後の加速時は当初緩やかに加速し
   、ストップ前の減速時は最終緩やかに減速するように、
   当該トランスファーコンベア駆動用モータの制御電圧を
   ２次函数カーブに基づいて制御することを特徴とするコ
   ンベアの駆動制御方法。