JPH06127660A - 搬送装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 正確に搬送物間の距離を維持することができ
る搬送装置の制御方法を提供する。 【構成】 低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬入コン
ベヤ部6a，6bとの速度差により、搬送物間の距離を設定
する。高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬
送物が遮光し、高速搬入コンベヤ部6bの第１の光電セン
サ7bを搬送物が遮光すると、搬入コンベヤ2bは停止す
る。搬入コンベヤ2aからの搬送物が第２の光電センサ８
を遮光した後通光すると、搬入コンベヤ2bは再び搬送動
作を開始し、搬送物を合流コンベヤ３に搬送する。搬入
コンベヤ2a，2bの加減速は、減速して停止した後に再び
加速する場合は通常通りである。停止する前の減速中に
再び加速する場合は、減速したら停止したであろう時間
まで、減速中の加速の指示がでた時の速度をそのままの
状態で維持し、その後通常通り加速する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送時には定速で駆動
し、待機時には停止して、搬送物を定間隔で搬送する搬
送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の、先行する搬送物と所定距離を維
持させるこの種の搬送装置は、先行する搬送物と所定距
離以上離隔している場合には定速で駆動し、先行する搬
送物と所定距離以上離隔していない場合には停止して先
行する搬送物との距離を一定にするようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そして、搬送装置が定
速走行する場合、あるいは、停止する場合には、定速始
動あるいは停止の信号の後に、モータおよび機構のイナ
ーシャなどのため直線的に加速あるいは減速し、ただち
に定速の状態または停止の状態にならない。

【０００４】このため、停止指示の直後に再び定速にさ
せる場合、搬送装置が確実に停止しておらず、低速走行
の状態から再び加速することになり、通常時の減速時間
より減速時間が短くなって、先行する搬送物と所定距離
を保つことができなくなる場合があり、正確に搬送物間
の距離を維持できなくなる問題を有している。

【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、正確に搬送物間の距離を維持することができる搬送
装置の制御方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、先行する搬送
物と所定距離以上離隔している場合には定速で駆動し、
先行する搬送物と所定距離以上離隔していない場合には
停止し、定速と停止との間は加減速して、搬送物を定間
隔にして搬送する搬送装置の制御方法において、前記定
速から停止する途中で再び定速に復帰する場合、この再
び定速にする際の停止までの減速時の途中の速度を所定
時間維持した後、再び加速するものである。

【０００７】

【作用】本発明は、先行する搬送物と所定距離以上離隔
している場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定
距離以上離隔していない場合には停止し、搬送物を定間
隔にして搬送する際に、定速から停止する途中で再び定
速に復帰する場合、この再び定速にする際の停止までの
減速時の途中の速度を所定時間維持した後、再び加速す
ることにより、加速を開始する時間が通常の場合と等し
くすることができるため、停止した後に加速させた場合
と同様に搬送物間の距離を保つことができ、搬送物間の
距離を正確に一定にできる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例の搬送装置を図面を
参照して説明する。

【０００９】図１および図２において、１は搬送装置
で、この搬送装置１は、２本の平行な搬入コンベヤ2a，
2bを有し、これら搬入コンベヤ2a，2bの下流には、これ
ら搬入コンベヤ2a，2bからの搬送物を１列に合流させる
合流コンベヤ３が設けられ、この合流コンベヤ３の下流
には、搬送コンベヤ４が設けられている。

【００１０】また、搬入コンベヤ2a，2bは、図示しない
たとえばサーボモータにて駆動される低速搬入コンベヤ
部5a，5bと、この低速搬入コンベヤ部5a，5bの下流側に
は、この低速搬入コンベヤ部5a，5bより高速でこの低速
搬入コンベヤ部5a，5bとの速度差により搬送物の間隔を
設定する同様にたとえばサーボモータにて駆動される高
速搬入コンベヤ部6a，6bが設けられている。

【００１１】さらに、搬入コンベヤ2a，2b上には、第１
の光電センサ7a，7bが配設され、合流コンベヤ３上に
は、第２の光電センサ８が配設されている。そして、こ
れら第１の光電センサ7a，7bと、第２の光電センサ８と
の間隔Ｐは、搬送物間の所定間隔に合わせられている。
また、この間隔Ｐは、高速搬入コンベヤ部6a，6bの第１
の光電センサ7a，7bおよび高速搬入コンベヤ部6a，6bの
搬送の端部間の距離ａと、高速搬入コンベヤ部6a，6bの
搬送の端部および合流コンベヤ３の搬送の端部間の距離
ｂと、合流コンベヤ３の搬送の端部および合流コンベヤ
３の第２の光電センサ８間の距離ｃとを加えた距離であ
る。

【００１２】また、距離ａ〔ｍｍ〕は、最小搬送物が搬
送された場合に、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬
入コンベヤ部6a，6bとの速度差により発生する間隔Ｐmi
n 〔ｍｍ〕より小さくする必要がある。

【００１３】ここで、最小搬送物の長さをＬmin 、低速
搬入コンベヤ部5a，5bの搬送速度をＶL し、高速搬入コ
ンベヤ部6a，6bの搬送速度をＶH とすれば、 Ｐmin ＝（ＶH ／ＶL ）×Ｌmin −Ｌminである。

【００１４】したがって、 ａ＞Ｐmin となり、距離ａは、最小搬送物の場合の間隔Ｐmin より
長く設定すればよい。

【００１５】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの搬送速
度と、合流コンベヤ３の搬送速度が等しいことを原則と
すると、距離ａおよび距離ｂを加えた距離は、第１の光
電センサ7a，7bがオンして一旦停止した後、再起動した
際に、距離ａに距離ｂを加えた距離内で加速が完了し、
定速に戻る必要がある。

【００１６】なお、図３に示すように、停止時のオーバ
ラン距離をＬx 〔ｍｍ〕、発進時の遅れ距離をＬy 〔ｍ
ｍ〕、１０ｍｓ毎の加速速度量をＶG 〔ｍ／min 〕、加
減速時間をＴG 〔ｍｓ〕および加減速距離をＫG とする
と、 ＫG ＝ＶH ／ＶG となり、加減速時間ＴG は、 ＴG ＝ＫG ×１０ となる。したがって、停止時のオーバラン距離Ｌx は、 Ｌx ＝［ＶH ×｛ＴG ／（１０００×６０）｝×１０００］÷２ ＝（ＶH ×ＴG ）／１２０ となる。

【００１７】また、高速搬入コンベヤ部6a，6bの遅れ距
離Ｌy は、加減速量が等しい場合にはオーバラン距離Ｌ
x に等しく、Ｌx ＝Ｌy となる。

【００１８】そして、ＬX ＝Ｌy であるので、 ａ＋ｂ＞｛（ＶH ×ＴG ）／１２０｝×２ となり、したがって、 ａ＋ｂ＞（ＶH ×ＴG ）／６０となる。

【００１９】次に、上記実施例の動作について説明す
る。

【００２０】まず、搬入コンベヤ2a，2bのそれぞれで搬
送物が搬送され、低速搬入コンベヤ部5a，5bと、高速搬
入コンベヤ部6a，6bとの速度差により、搬送物間の距離
を設定する。そして、いずれか一方の搬入コンベヤ2aの
高速搬入コンベヤ部6aの第１の光電センサ7aを搬送物が
遮光し、他方の搬入コンベヤ2bの高速搬入コンベヤ部6b
の第１の光電センサ7bが搬送物により遮光されると、他
方の搬入コンベヤ2bは停止する。なお、他方の搬入コン
ベヤ2bの停止時には、図示しないサーボモータをサーボ
ロックし、ドリフトを防止する。

【００２１】そして、一方の搬入コンベヤ2aからの搬送
物が第２の光電センサ８を遮光した後通光すると、他方
の搬入コンベヤ2bは再び搬送動作を開始し、搬送物を合
流コンベヤ３に搬送する。

【００２２】また、搬入コンベヤ2a，2bの加減速は、減
速して停止した後に再び加速する場合は、図３に示すよ
うに、通常通りの減速を行ない、また、加速の際も通常
通りの加速を行なう。

【００２３】一方、停止する前の減速中に再び加速する
場合は、図４に示すように、減速中の加速の指示がでた
時の速度を所定時間、たとえばそのままの状態で減速し
たら停止したであろう時間まで維持し、その後通常通り
の加速を行なう。

【００２４】このように、所定時間一定速度を維持する
ことにより、遅れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx に等
しくなる。したがって、図５に示す従来例のように、遅
れ距離Ｌy が、オーバラン距離Ｌx より小さくなること
がなくなり、搬送物と先行する搬送物との距離が所定距
離より短くなることを防止できる。

【００２５】次に、他の実施例を図６を参照して説明す
る。

【００２６】この図６に示す実施例は、図１に示す搬送
装置において、４本の平行な搬入コンベヤ2a，2b，2c，
2dを有している。

【００２７】また、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2dは、低
速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d にて駆動さ
れる低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、この低速搬
入コンベヤ部5a，5b，5c，5dの下流側には、この低速搬
入コンベヤ部5a，5bより高速で高速用のサーボモータ12
a ，12b ，12c ，12d にて駆動される高速搬入コンベヤ
部6a，6b，6c，6dが設けられている。

【００２８】そして、搬入コンベヤ2a，2b，2c，2d上に
は、第１の光電センサ7a，7b，7c，7dが配設されてい
る。

【００２９】そうして、制御は低速用のサーボモータ11
a ，11b ，11c ，11d と、高速用のサーボモータ12a ，
12b ，12c ，12d とは独立しており、パルスフィードバ
ックは、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d
のみ、高速用のサーボモータ12a ，12b ，12c ，12d に
フィードバックされる。

【００３０】また、高速用のサーボモータ12a ，12b ，
12c ，12d の停止時は、比例制御にてドリフトを防止
し、低速用のサーボモータ11a ，11b ，11c ，11d の停
止時は、サーボロックにてドリフトを防止する。

【００３１】そうして、４本の平行な搬入コンベヤ2a，
2b，2c，2dにより図１に示す場合と同様に動作させる。

【００３２】また、他の実施例を図７を参照して説明す
る。

【００３３】この図７に示す実施例は、図６に示す搬送
装置において、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと、
高速搬入コンベヤ部6a，6b，6c，6dとを、それぞれ１つ
のサーボモータ15a ，15b ，15c ，15d にて駆動するも
ので、低速搬入コンベヤ部5a，5b，5c，5dと高速搬入コ
ンベヤ部6a，6b，6c，6dとは、チェーンによって連動さ
れるようになっている。

【００３４】そして、図６に示す実施例と同様の動作を
行なわせ、また、停止時にはサーボロックによりドリフ
トを防止する。

【００３５】

【発明の効果】本発明の搬送装置の制御方法によれば、
先行する搬送物と所定距離以上離隔している場合には定
速で駆動し、先行する搬送物と所定距離以上離隔してい
ない場合には停止し、搬送物を定間隔にして搬送する際
に、定速から停止する途中で再び定速に復帰する場合、
この再び定速にする際の停止までの減速時の途中の速度
を所定時間維持した後、再び加速することにより、加速
を開始する時間が通常の場合と等しくすることができる
ため、停止した後に加速させた場合と同様に搬送物間の
距離を保つことができ、搬送物間の距離を正確に一定に
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の搬送装置を示す平面から見
た説明図である。

【図２】同上搬送装置を示す側面から見た説明図であ
る。

【図３】同上減速して停止した後に再び加速を行なう場
合の動作を示すグラフである。

【図４】同上減速中に再び加速を行なう場合の動作を示
すグラフである。

【図５】従来例の減速中に再び加速を行なう場合の動作
を示すグラフである。

【図６】他の実施例の搬送装置を示す平面から見た説明
図である。

【図７】また他の実施例の搬送装置を示す平面から見た
説明図である。

【符号の説明】

１ 搬送装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行する搬送物と所定距離以上離隔して
   いる場合には定速で駆動し、先行する搬送物と所定距離
   以上離隔していない場合には停止し、定速と停止との間
   は加減速して、搬送物を定間隔にして搬送する搬送装置
   の制御方法において、 前記定速から停止する途中で再び定速に復帰する場合、
   この再び定速にする際の停止までの減速時の途中の速度
   を所定時間維持した後、再び加速することを特徴とする
   搬送装置の制御方法。