JPH02134514A - 車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車等の現在位置を地図とともに表示したり
音声で知らせたりするために現在位置を精度良く推測す
る車両位置検出装置に関する。

従来の技術 以下に従来例の構成について第３図とともに説明する。

地図メモリ３３に所定の直線路における地磁気の方向が
記憶されており、制御手段３４において方位検出手段３
２からのデータによる地磁気の方向と記憶されている直
線路での地磁気の方向との差が所定値に達したら、地図
メモリの地磁気の方向データより方位検出手段３２の出
力を補正して、走行距離検出手段３１からのデータと前
記誤差補正した方位検出手段３２からのデータにより車
両の現在位置を演算する。このようにして演算した現在
位置を地図とともに表示手段３５に表示する（詳細につ
いては特開昭ｆｌｉｐ−８９３００号公報参照）。

発明が解決しようとする課題 従来の車両位置検出装置は前記したように、進行方向の
補正は予め地図メモリに各直線路の地磁気データを入れ
ておき、そのデータと方位検出手段からのデータの差を
使用して行われているために、建物等の増減による環境
の変化によって補正できない場合があるほか地磁気計測
が広域になるために実現が難しかった。

本発明は上記の問題点を鑑みてなされたもので、現在位
置推測の精度向上を図ることができる車両位置検出装置
を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、車両の
進行方向および磁界の強さを検出する地磁気検出手段と
、前記地磁気検出手段のデータから車両の着磁による地
磁気検出手段の出力値の変化量を求め進行方位計算に修
正を加える着磁補正量演算手段と、前記着磁補正量演算
手段において前記地磁気検出手段の出力値の変化量を求
めたときの地磁気データを記憶しておく地磁気データ記
憶手段と、前記地磁気検出手段による車両の進行方向と
前記着磁補正量演算手段からの出力値から車両の進行方
向を求める方位演算手段と、前回の推測位置から前記走
行距離検出手段より得られた走行距離と前記方位演算手
段より得られた車両の進行方向の方位角に基づいて新し
い現在位置を演算する推測航法演算手段とから構成した
ものである。

作用 本発明は上記構成により、地磁気検出手段と走行距離検
出手段から現在位置を推定するとともに、青磁補正量演
算手段において、一定距離走行ごとに地磁気検出手段の
出力値と地磁気データ記憶手段に記憶している各方位区
間での地磁気検出手段の出力値の平均から地磁気検出手
段の出力が描く円の中心を補正するので精度良く車両位
置を検出できる。

実施例 本発明は走行中地磁気検出手段のオフセットを補正して
精度の高い現在位置推定ができる車両位置検出装置を提
供することを目的とする。

以下に本発明の一実施例の構成について説明する。第１
図において、１は走行距離検出手段であり、２は地磁気
検出手段である。３は地磁気検出手段の車両の進行方向
データと地磁気検出手段の出力値の変化量から進行方向
を求める方位演算手段である。４は走行距離検出手段と
方位演算手段の出力から現在位置を推測する推測航法演
算手段である。５は地磁気検出手段の出力値と記憶して
いる各方位区間での地磁気検出手段の出力値の平均から
車体の着磁による地磁気検出手段の出力値の変化量を求
め、方位演算手段での進行方位計算に修正を加える着磁
補正量演算手段である。６は地磁気検出手段の出力値の
変化量を求めた各方位区間での地磁気検出手段の出力の
平均値を記憶する地磁気データ記憶手段である。７は推
測航法演算手段４で求めた現在位置データを出力するた
めの端子である。

つぎ上記構成においてその動作を説明する。

定時間ごとに地磁気検出手段２の出力値から進行方向の
方位角を求め、走行距離検出手段１の出力から走行距離
を求め、これらの値から推測航法演算手段４で現在位置
を検出していく。いま、前回の検出位置を（Ｘａ＋　　
’！　ｓ　）とする。ある時間Ｔの間に車体の進行方向
がθになり、走行距離検出手段１の出力値から演算した
走行距離がＡだうたとすると検出位置はつぎのように求
まる。

Ｘ＝Ａｃｏｓｏ＋　Ｘ− Ｙ＝Ａｓｌｎθ＋　ｙｌＩ 前記Ｘ１　Ｙを新しい検出位置としてそれぞれＸ＠＋　
　Ｖ＠と置き換えて、時間Ｔごとに上記演算を繰り返し
検出位置を更新していく。

しかし、実際には踏切等での強磁界によって車体が着磁
され、地磁気検出手段２からの出力値が変化するため上
記の方法で求めた検出位置は実際の位置から外れていく
。そこで本発明では、走行中着磁補正１演算手段５にお
いて地磁気検出手段２の出力変化量を求め、方位演算手
段３においてその出力変化量を使用して地磁気検出手段
２の出力を補正して、推測航法演算手段４において新し
い現在位置を推４［１１するもので精度良く現在位置を
推測できる。

上記方法での車両位置修正について第２図をもちいて説
明する。第２図において、ステップ２０であらかじめ車
両を旋回させ地磁気検出手段の出力値Ｖ　ＸＮ　　Ｖ　
Ｖの描く円の中心ＣＸＮ　　ＣＹを求める。ここで中心
ＣＸ１　Ｃｙからの方位を任意等分し各方位区間での地
磁気検出手段の出力の平均値を記憶する。ステップ２１
で走行距離検出手段と地磁気検出手段からの出力値を入
力し、ステップ２２でその入力値と地磁気検出手段の出
力の補正値ＣＸＮ　　ＣＹを使用して走行方向の方位角
θと移動距ｉｔ！ＩＡを求めて、前回の検出現在位置　
（ＸＳ、ｙＩＩ）を使用して次のように現在位置を検出
する。

ｘ　＝　Ａ　ｃｏｓθ＋Ｘ＠ Ｙ：Ａｓ１ｎθ十ｙａ 前記Ｘ＋　　ｙを新しい現在位置として、それぞれＸｓ
＋　　Ｙｉ＋と置き換える。ステップ２３において、地
磁気検出手段からの出力値Ｖｘ、ＶＹをテーブルに記憶
する。ステップ２４で移動距離Ａから累積移動距離ｄを
求める。ステップ２５で前記累積移動距離ｄが所定移動
距離Ｃより大きいか比較し、もしｄ≧Ｃであればステッ
プ２６において走行距離ｄの間の各方位区間内のＶ　Ｘ
Ｎ　　Ｖ　ｙの平均値ＶｘｍＬ　　Ｖｙｍｉを求め、デ
ータのない方位区間では記憶している地磁気検出手段の
出力の平均値をＶｘｍＬ　　Ｖｙｍｉとする。ステップ
２７において、次のように区間内のＶｘｍＬ　　Ｖｙｍ
ｉをそれぞれ加えて平均を求めこれを新しい中心ＣＸＮ
　　Ｃｙとする。

Ｃｘ＝７．；Ｖｘｍｉ／。

Ｃｙ＝χ；Ｖｙｍｉ／ｎ （ｎ：方位区間の数） ステップ２８で各方位区間のＶｘｍＬ　　Ｖｙｍｉを記
憶する。そしてステップ２９で前記ｄを０にしてステッ
プ２１に戻る。

発明の効果 以上のように、本発明によれば車両が車体着磁を起こし
ても、地磁気検出手段の出力データを自動的に補正する
ため現在位置を精度良く検出できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における車両位置検出装置の
ブロック図、第２図同装置の手段の演算処理を示すフロ
ーチャート、第３図は従来例の車両位置検出装置のブロ
ック図である。 １・・走行距離検出手段、２・・地磁気検出手段、３・
・方位演算手段、４・・推測航法演算手段、５・・着磁
補正量演算手段。 代理人の氏名　弁理士　栗野重孝　はか１名第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
   車両の進行方向および磁界の強さを検出する地磁気検出
   手段と、前記地磁気検出手段のデータから車両の着磁に
   よる地磁気検出手段の出力値の変化量を求め進行方位計
   算に修正を加える着磁補正量演算手段と、前記着磁補正
   量演算手段において前記地磁気検出手段の出力値の変化
   量を求めたときの地磁気データを記憶しておく地磁気デ
   ータ記憶手段と、前記地磁気検出手段による車両の進行
   方向と前記着磁補正量演算手段からの出力値から車両の
   進行方向を求める方位演算手段と、前回の現在位置から
   前記走行距離検出手段より得られた走行距離と前記方位
   演算手段より得られた車両の進行方向の方位角に基づい
   て新しい現在位置を演算する推測航法演算手段とを具備
   した車両位置検出装置。
2. （２）着磁補正量演算手段において、あらかじめ車を旋
   回させたときの地磁気検出手段の出力データから地磁気
   検出手段の出力が描く円の中心を求め、その中心からの
   方位を任意等分して各方位区間での地磁気検出手段の出
   力値の平均を求めて地磁気データ記憶手段に記憶させ、
   そして一定距離走行ごとに各方位区間内の磁界の強さの
   平均を求めるとともにその一定距離走行中に地磁気検出
   手段の出力のない方位区間では前記地磁気データ記憶手
   段に記憶している地磁気検出手段の出力の平均値を使用
   して、地磁気検出手段の出力が描く円の中心を求めると
   ともに、使用した各方位区間のデータを新しく前記地磁
   気データ記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項
   １記載の車両位置検出装置。