JPH0213568A - 挾持ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数枚積み重わられた紙葉類の受渡しに係り
、特に受渡し時の位置ずれを修正するのに好適な、挟持
ハンドに関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の挟持ハンドは、特開昭６１−２９１３７
０号公報に示されるものがある。

この従来技術は、紙幣を装置内外へ出し人乳する入出咋
と、紙幣を計数する計数部と、紙幣を収納する収納部と
、前記入出口部、計数部、収納部間で紙幣を選択的に受
渡す挟持ハンドとを備えている。

〔発明が解決しようとする課題〕

紙葉の受渡しは通常挟持ハンドと棚状の間でなされるも
のである。

従来技術は、棚から棚への紙葉の受渡しにおいて棚壁と
紙葉が接触した時に作用する不測の外力によるずれに対
しての配慮がされておらず、−旦接触力により紙葉がず
れると、さらに接触量が大きくなり接触力が増大し、ず
れて障害を発生させるという問題があった。

また、折れ紙葉を挟持する際に、折れ目がのばされるに
従い、ずれるという問題に対しての配慮がされていなか
った。

また、棚内のあばれや、紙葉を送り込むローラへのくい
つきによるずれの修正は、別機構の整列機構で行う為、
修正に時間を要するという問題があった。

本発明の目的は、確実な挟持物の受渡しと、ずれの修正
を挟持ハンドが行うことにより、複数枚の挟持物の受渡
しの信頼性をあげ、障害の発生を防止することにある。

〔課題を解決するための手段〕

」二部目的は、挟持用の対となっている指と指間を開閉
する開閉駆動部から成る挟持ハントにおいて、指と指の
間の被挟持物の端部を押さえて被挟持物の動きを規制す
るストッパーを上記指の根本部分に設けることにより達
成される。

〔作用〕

ハンド根元に設けたストッパー（突起物あるいは壁）は
、指に固定されており、指と一体で、受渡しする棚の中
に進入する。

この進入動作により、紙幣の短毛方向の不揃いは、棚奥
側の壁と、ハンド根元の突起物あるいは壁により、紙幣
存在範囲が制限されるとともにずれが修正される。

さらにこの状態からハンドを閉動作させると、折れ紙幣
がある場合は、ハンドを閉じていくに従い、折れ目が伸
ばされ、ずれる傾向に紙幣は動き出すが、この動きを、
棚奥側の壁とハンド根元の突起物あるいは壁により紙幣
存在範囲を制限しずれを防止する。

また紙幣を棚に置きに行く動作においては、棚の側壁、
下壁、土壁と紙幣の接触によるずれを防止する為、ハン
ド根元の突起物あるいは壁により、強引に押し込み、確
実に棚側の紙幣存在範囲に入れるので、紙幣の紛失、装
置１〜ラブルを防止できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を紙葉を紙幣として図面により
説明する。第１図は、本実施例のハンド外観図を示す。

本発明のハンドは、下指１に固定された挟持モータ６に
より溝カム７を回転させ、関節シャツＩ〜５を」−下さ
せることで上指２を開閉させるものである。ハンド根元
側には、各下指１しこ−列しこ並ぶように押込みピン３
を縦向しこ固定ピンとして縦向に突設し、上指２の対向
部分には押込みピン３のピン逃げ穴４を設けている。第
２図は、ハンドが挟持した紙幣１３を置棚１４に置きに
行く動作を示す図である。動作としてはハンドは置棚１
４の奥部まで前進し、次いでシャッタ１５が矢印方向に
上昇し、さらに指１・２が開き、この状態で後退するも
のである。シャッタ１５はハンドの後退時に、指に引き
づられて紙幣が後退するのを防止する。このハンドの前
進動作において、第３図に示すように、紙幣１３の端が
、置棚１４の側壁に接触すると上指１、下指２ではさみ
込んでいる紙幣１３がずれる。このとき下指１根元の各
押込みピン３のうち紙幣の後方にずれた部分の押込みピ
ン３は、ハンドの前進により第４図に示すように、矢印
方向に押込みずれを制限する働きをする。これにより確
実な押込みが可能となる。なお、第２図で示すシャッタ
１５より押込みピン３を内側（置棚の奥部）まで入れた
後シャッタを上昇させるようにすれば、紙幣後端とシャ
ツし込みピン３と置棚１４の奥壁との間で紙幣１−３の
存在範囲が制限できる。

この存在範囲内においた折れ状態の紙幣１３を指１・２
で挟持すると紙幣は折れた状態から伸びるときピン３と
置棚１４の奥壁とにより端部が規制されるため各紙幣は
伸びきるときに整列される。

従って、折れ紙幣１３の挟持によるずれを防止する事が
できる。

第７図（ａ）は、置棚１４の存在範囲内における紙幣１
３のあばれによる端部不整いを示し、第７図（ｂ）は、
分離ローラがある場合に、ローラ１６にくい込んだ後の
紙幣１３のずれ状態を示す。

このずれの修正動作としては、第８図に示す動作で修正
する。すなわち、同図（ａ）でシャッタ１５を下降させ
、次いで同図（ｂ）で指を開いた状態で前進させてピン
３で紙幣１３を置棚１４に押しつけ、　（Ｃ）に示すよ
うにこの状態で指１−・２を閉じる。なお、置棚１４の
上下の壁はピン３が入り込める切欠（図示せず）を有す
るものとする。

本実施例によれば、ハンド根元の突起物あるいは壁によ
り相手側の置棚の側壁、下壁、上壁との接触力にも負け
ず紙葉の後端を強引に押し込める為、低挟持力でも確実
な押し込みが可能であり、確実な押し込みにより、相手
側柵のシャッタによる紙幣のかみ込みによる１〜ラブル
や、ロボット動作領域への紙幣のはみ出しによる紙幣と
、ロポソ１〜との衝突トラブルを回避できる効果がある
。これにより紙幣紛失防止、装置トラブル防止を図れる
という効果がある。

また、ハンドが相手側の置棚に進入した際において、ハ
ンド根元の突起物あるいは、壁と、相手側置棚の奥側壁
で紙幣の存在範囲を制限できるので、ハンド進入動作に
よる整列作用と、折れ紙幣のチャッキングによるずれを
防止できるという効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、指の根本部分に設けたス１−ツバ−に
よって紙葉の整列が効果的に行うことができる。また、
ストッパーを指に設けているので、紙葉受渡しの際に相
手の棚等に指と共に入り込むことができ、受渡し時に同
時に整列を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例で、ハンド外観図、第２図はハ
ンドと置台およびシャッタの側面図、第３図は押し込み
ピンの無いハンドで挟持した紙幣が置棚に衝突した状態
を示す平面図、第４図は押込みピンを有したハンドでの
押込み状態を示す平面図、第５図は押込みピン無レバン
１〜による折れ紙幣の挟持状態を示しくａ）は挟持前の
側面図、（ｂ）は挟持状態の側面図、第６図は押し込み
ピンを有したハンドによる挟持状態を示しくａ）は挟持
前の側面図、　（ｂ）は挟持状態の側面図、第７図は置
棚内の紙幣のあばれを示しくａ）はランダムにずれた状
態の側面図、（ｂ）は一方向にずれた状態の側面図、第
８図はずれを修正する為の動作を示しくａ）は初期状態
の側面図、（ｂ）は指の前進状態の側面図、　（ｃ）は
指の挟持状態の側面図である。 １・・下指、２・上指、３・・ストッパ（押込みピン）
、４・・・ピン逃穴、５・関節シャフト、６・・・挟持
モ一タ、７　溝カム、８・・アーム変位角検知センサ、
１０・・・センサ板、１１　・段階開きセンサ、１２　
・挟持ばね、１３・紙幣、１４・・置棚、１５・・シャ
ッタ、１６・・分離ローラ 第　２　図 ↑ 第３　図 ＄４　図 ／３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、挟持用の対となっている指と指間を開閉する開閉駆
   動部から成る挟持ハンドにおいて、指と指の間の被挟持
   物の端部を押さえて被挟持物の動きを規制するストッパ
   ーを上記指の根本部分に設けてなる挟持ハンド。