JPH0213759B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0213759B2 JPH0213759B2 JP57056570A JP5657082A JPH0213759B2 JP H0213759 B2 JPH0213759 B2 JP H0213759B2 JP 57056570 A JP57056570 A JP 57056570A JP 5657082 A JP5657082 A JP 5657082A JP H0213759 B2 JPH0213759 B2 JP H0213759B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grapple
- drive mechanism
- control rod
- rod drive
- disassembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 32
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000941 radioactive substance Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は制御棒駆動機構（以下単にCRDとい
う）の分解洗浄作業をできるだけ遠隔自動化する
CRD分解洗浄装置の分解機構としてのグラツプ
ル装置に関する。
う）の分解洗浄作業をできるだけ遠隔自動化する
CRD分解洗浄装置の分解機構としてのグラツプ
ル装置に関する。
従来のCRD分解洗浄作業は、大気中でかつ作
業員の手作業で実施しており、この為に作業員の
放射線被曝量が非常に多いという欠点があつた。
特に本発明に関するCRDの分解洗浄作業におい
ても、簡易リフトを用いた手作業で実施してお
り、放射線被曝量の観点からも、また作業の安全
性の観点からも是非改善すべきものであつた。
業員の手作業で実施しており、この為に作業員の
放射線被曝量が非常に多いという欠点があつた。
特に本発明に関するCRDの分解洗浄作業におい
ても、簡易リフトを用いた手作業で実施してお
り、放射線被曝量の観点からも、また作業の安全
性の観点からも是非改善すべきものであつた。
本発明の目的は、CRDの分解洗浄作業を遠隔
自動で行なうCRD分解洗浄装置において、CRD
長尺円筒部品を分解洗浄の各ステツプに従つて逐
次取扱う為の保持機構及び昇降機構を設けたグラ
ツプル装置を提供することにある。
自動で行なうCRD分解洗浄装置において、CRD
長尺円筒部品を分解洗浄の各ステツプに従つて逐
次取扱う為の保持機構及び昇降機構を設けたグラ
ツプル装置を提供することにある。
以下、本発明の一実施例により本発明を説明す
る。
る。
第１図及び第２図にCRD分解洗浄装置の構成
を示す。CRD分解洗浄装置は、分解洗浄槽１、
移動台車２、グラツプル装置３、引抜きクランプ
ユニツト４、ローラチエーン５、駆動モータ６よ
り構成されている。分解洗浄槽１の中には水が満
たされており、常時移動台車２に乗つている
CRD７が水没している。移動台車２は駆動モー
タ６によりローラチエーン５を介して移動され
る。
を示す。CRD分解洗浄装置は、分解洗浄槽１、
移動台車２、グラツプル装置３、引抜きクランプ
ユニツト４、ローラチエーン５、駆動モータ６よ
り構成されている。分解洗浄槽１の中には水が満
たされており、常時移動台車２に乗つている
CRD７が水没している。移動台車２は駆動モー
タ６によりローラチエーン５を介して移動され
る。
CRD７の分解は、後述するように移動台車２
に載置されたCRD７を移動して引抜きクランプ
ユニツト４で掴み、移動台車２を移動することに
よつて行ない、引抜かれたCRDチユーブは、本
発明のグラツプル装置３に把持される。
に載置されたCRD７を移動して引抜きクランプ
ユニツト４で掴み、移動台車２を移動することに
よつて行ない、引抜かれたCRDチユーブは、本
発明のグラツプル装置３に把持される。
第３図にCRD７の構成を示す。
CRD７は、大きくアウターチユーブ８、シリ
ンダチユーブ９、インデツクスチユーブ１０、ピ
ストンチユーブ１１より構成されている。
ンダチユーブ９、インデツクスチユーブ１０、ピ
ストンチユーブ１１より構成されている。
CRD７の分解はこれらのチユーブを下記の手
順により順次引抜くことによつて行なわれる。
順により順次引抜くことによつて行なわれる。
CRD７を載置した移動台車２を、ローラチ
エーン５を駆動することにより、第１図の引抜
きクランプユニツト４を配置した側に移動す
る。
エーン５を駆動することにより、第１図の引抜
きクランプユニツト４を配置した側に移動す
る。
CRD７のピストンチユーブ１１を内蔵する
インデツクスチユーブ１０をアウターチユーブ
８の端部より露出させ、該露出端部を前記引抜
きクランプ４で掴む。
インデツクスチユーブ１０をアウターチユーブ
８の端部より露出させ、該露出端部を前記引抜
きクランプ４で掴む。
次いで移動台車２を元の位置に移動する。こ
れによつて、ピストンチユーブ１１を内蔵する
インデツクスチユーブ１０がアウターチユーブ
８から引抜かれる。
れによつて、ピストンチユーブ１１を内蔵する
インデツクスチユーブ１０がアウターチユーブ
８から引抜かれる。
前記引抜かれたインデツクスチユーブ１０
は、本発明のグラツプル装置により把持する。
は、本発明のグラツプル装置により把持する。
インデツクスチユーブ１０からピストンチユウ
ーブ１１を引抜く作業も、前記〜と同じ作業
工程によつて行なわれる。
ーブ１１を引抜く作業も、前記〜と同じ作業
工程によつて行なわれる。
次に第４図にグラツプル装置の詳細を示す。
グラツプル装置３は昇降駆動機構１２、開閉駆
動機構１３、１組のグラツプルアーム１４、ネジ
機構１７及びボールネジ２０で構成されている。
動機構１３、１組のグラツプルアーム１４、ネジ
機構１７及びボールネジ２０で構成されている。
CRD１６の分解作業時にはCRD１６が長尺円
筒部品であることから、複数個のグラツプル装置
３（グラツプルユニツト）をこの軸方向に配置し
ておき、長尺円筒部品の分解手順に従つてそれぞ
れの位置のグラツプルユニツトが独立してCRD
１６を把持する動作を行なう。この時、CRD１
６の長尺円筒部品はそれぞれ径の異なる複数種の
ものがあるが、これは一種のグラツプルアーム１
４にて全て同心状態で把持できる。１組のグラツ
プルアーム１４は開閉動作機構１３、例えばエア
シリンダ等でラツク−ピンオンを介して駆動する
事により同期動作が得られ、常にCRD１６をそ
の中心位置で把持することになる。またグラツプ
ルアーム１４で把持されたCRD１６の長尺円筒
部品はその分解手順のステツプの中で、次の分解
手順との兼合いから一次上方向に上昇保管する必
要がある。この時CRD１６の長尺円筒部品を把
持したグラツプルアーム１４は昇降駆動機構によ
りネジ機構１７及びボールネジ２０を介して、
CRD１６を把持したまま上方向に移動する。こ
の時、CRD１６の上限位置はCRD１６が高放射
性物質であることから常に水面下に位置すること
が１つの条件となり、更にCRD１６の長尺筒部
品は精密機械加工部品である事から曲げ変形及び
損傷を与えぬ様に取扱う事も重要な条件となる。
この為、特に複数個の昇降駆動機構は同期速度で
運転する必要があり、また常に複数個のグラツプ
ルユニツトがCRD１６を水平状態に保持した状
態で上昇下降動作をする必要がある。これら条件
を満足する為の一例として昇降駆動機構１２に同
期電動機を採用し、ボールネジ２０及びネジ機構
１７で構成される上昇下降駆動機構が用いられ
る。
筒部品であることから、複数個のグラツプル装置
３（グラツプルユニツト）をこの軸方向に配置し
ておき、長尺円筒部品の分解手順に従つてそれぞ
れの位置のグラツプルユニツトが独立してCRD
１６を把持する動作を行なう。この時、CRD１
６の長尺円筒部品はそれぞれ径の異なる複数種の
ものがあるが、これは一種のグラツプルアーム１
４にて全て同心状態で把持できる。１組のグラツ
プルアーム１４は開閉動作機構１３、例えばエア
シリンダ等でラツク−ピンオンを介して駆動する
事により同期動作が得られ、常にCRD１６をそ
の中心位置で把持することになる。またグラツプ
ルアーム１４で把持されたCRD１６の長尺円筒
部品はその分解手順のステツプの中で、次の分解
手順との兼合いから一次上方向に上昇保管する必
要がある。この時CRD１６の長尺円筒部品を把
持したグラツプルアーム１４は昇降駆動機構によ
りネジ機構１７及びボールネジ２０を介して、
CRD１６を把持したまま上方向に移動する。こ
の時、CRD１６の上限位置はCRD１６が高放射
性物質であることから常に水面下に位置すること
が１つの条件となり、更にCRD１６の長尺筒部
品は精密機械加工部品である事から曲げ変形及び
損傷を与えぬ様に取扱う事も重要な条件となる。
この為、特に複数個の昇降駆動機構は同期速度で
運転する必要があり、また常に複数個のグラツプ
ルユニツトがCRD１６を水平状態に保持した状
態で上昇下降動作をする必要がある。これら条件
を満足する為の一例として昇降駆動機構１２に同
期電動機を採用し、ボールネジ２０及びネジ機構
１７で構成される上昇下降駆動機構が用いられ
る。
本発明を採用することにより、１組のグラツプ
ルアームでCRDを構成する径の異なる各種チユ
ーブの掴み、離し及び上昇下降動作が容易に遠隔
自動化可能となり、CRD保守点検作業の省力化、
作業時間の短縮及び作業者の放射線被曝低減の効
果がある。
ルアームでCRDを構成する径の異なる各種チユ
ーブの掴み、離し及び上昇下降動作が容易に遠隔
自動化可能となり、CRD保守点検作業の省力化、
作業時間の短縮及び作業者の放射線被曝低減の効
果がある。
第１図は、CRD分解洗浄装置正面図、第２図
は、第１図の側面図、第３図は、CRDの構造図、
第４図は、グラツプル装置の全体図である。 １……分解洗浄槽、２……移動台車、３……グ
ラツプル装置、４……引抜きクランプユニツト、
５……ローラチエーン、６……駆動モータ、７…
…CRD、８……アフターチユーブ、９……シリ
ンダチユーブ、１０……インデツクスチユーブ、
１１……ビストンチユーブ、１２……昇降駆動機
構、１３……開閉駆動機構、１４……グラツプル
アーム、１５……水面、１６……CRD、１７…
…ネジ機構、１８……ストツプピストン、１９…
…ドライブピストン、２０……ボールネジ。
は、第１図の側面図、第３図は、CRDの構造図、
第４図は、グラツプル装置の全体図である。 １……分解洗浄槽、２……移動台車、３……グ
ラツプル装置、４……引抜きクランプユニツト、
５……ローラチエーン、６……駆動モータ、７…
…CRD、８……アフターチユーブ、９……シリ
ンダチユーブ、１０……インデツクスチユーブ、
１１……ビストンチユーブ、１２……昇降駆動機
構、１３……開閉駆動機構、１４……グラツプル
アーム、１５……水面、１６……CRD、１７…
…ネジ機構、１８……ストツプピストン、１９…
…ドライブピストン、２０……ボールネジ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 処理すべき制御棒駆動機構の軸方向に沿つて
複数個配列され、制御棒駆動機構を各部品毎に順
次分解し洗浄する制御棒駆動機構分解洗浄装置の
グラツプル装置において、それぞれのグラツプル
装置は、径の異なる制御棒駆動機構の長尺部品を
それぞれ同心位置で取扱うグラツプルアームを具
備し、かつ、前記各グラツプルアームはそれぞれ
のグラツプル装置個別の動きとしてあるいは全体
の動きとして昇降可能な昇降機構を具えているこ
とを特徴とする制御棒駆動機構分解洗浄装置のグ
ラツプル装置。 ２ 処理すべき制御棒駆動機構の軸方向に沿つて
複数個配列され、制御棒駆動機構を各部品毎に順
次分解し洗浄する制御棒駆動機構分解洗浄装置の
グラツプル装置において、それぞれのグラツプル
装置は径の異なる制御棒駆動機構の長尺部品をそ
れぞれ同心位置で取扱うグラツプルアームと、こ
のグラツプルアームをそれぞれのグラツプルアー
ムが同心位置にある状態で昇降可能な昇降機構を
具備し、かつ、前記グラツプルアームは、制御棒
駆動機構の分解手順に従つてそれぞれ長尺部品を
把持するよう同心位置上で独立して開閉動作する
機構を有することを特徴とする制御棒駆動機構分
解洗浄装置のグラツプル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57056570A JPS5861495A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 制御棒駆動機構分解洗浄装置のグラツプル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57056570A JPS5861495A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 制御棒駆動機構分解洗浄装置のグラツプル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5861495A JPS5861495A (ja) | 1983-04-12 |
| JPH0213759B2 true JPH0213759B2 (ja) | 1990-04-05 |
Family
ID=13030797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57056570A Granted JPS5861495A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | 制御棒駆動機構分解洗浄装置のグラツプル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5861495A (ja) |
-
1982
- 1982-04-07 JP JP57056570A patent/JPS5861495A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5861495A (ja) | 1983-04-12 |
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