JPH02143188U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH02143188U JPH02143188U JP5159189U JP5159189U JPH02143188U JP H02143188 U JPH02143188 U JP H02143188U JP 5159189 U JP5159189 U JP 5159189U JP 5159189 U JP5159189 U JP 5159189U JP H02143188 U JPH02143188 U JP H02143188U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- matrix
- workpiece
- hand part
- robot hand
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図は本考案の原理説明図、第２図は本考案
の一実施例にかかるロボツト制御装置を示すブロ
ツク図、第３図は開始点Ｐ１を教示する様子を示
す説明図、第４図は補間点を再生する様子を示す
説明図、第５図は終点Ｐ２を教示する様子を示す
説明図、第６図はツール把持作業を示す説明図、
第７図はワーク把持作業の説明図である。 図面中、０１……工具、０２……ワーク、０３
……ロボツト、１……マンマシンプロセツサ、２
……制御プロセツサ、３……ジヨブメモリ、４…
…テイーチングボツクス、５……ＣＲＴ及びキー
ボード、６……共有ＲＡＭ、７……サーボインタ
フエイス、８……サーボドライバ、９，１０……
インタフエイス、１１……バス、１２……入出力
インタフエイス、ａ……ロボツト手先部である。
の一実施例にかかるロボツト制御装置を示すブロ
ツク図、第３図は開始点Ｐ１を教示する様子を示
す説明図、第４図は補間点を再生する様子を示す
説明図、第５図は終点Ｐ２を教示する様子を示す
説明図、第６図はツール把持作業を示す説明図、
第７図はワーク把持作業の説明図である。 図面中、０１……工具、０２……ワーク、０３
……ロボツト、１……マンマシンプロセツサ、２
……制御プロセツサ、３……ジヨブメモリ、４…
…テイーチングボツクス、５……ＣＲＴ及びキー
ボード、６……共有ＲＡＭ、７……サーボインタ
フエイス、８……サーボドライバ、９，１０……
インタフエイス、１１……バス、１２……入出力
インタフエイス、ａ……ロボツト手先部である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 工具をある位置に固定する一方、ワークをロボ
ツト手先部ａにより把持して、前記工具の作用点
が該ワーク上の始点Ｐ１から終点Ｐ２まで沿つて
移動するように制御する装置において、前記ワー
ク上の原点Ｐ０から前記始点Ｐ１、終点Ｐ２まで
の相対的な位置、姿勢を示す行列ｗＴ１，ｗＴ２
が予め教示されると、該始点Ｐ１、終点Ｐ２まで
を直線的又は曲線的に補間した位置Ｐｉの前記原
点Ｐ０からの相対的な位置、姿勢を示す行列ｗＴ
ｉを演算して求め、更にこの行列ｗＴｉ、前記ロ
ボツト手先部ａから前記原点Ｐ０までの相対的な
位置、姿勢を示すａＴｗ及び前記工具の絶体的な
位置、姿勢を示す行列ｗＴｉとから、下式に示す
ように前記ロボツト手先部ａの絶体的な位置、姿
勢を示す行列ｓＴｉを求めて、前記ロボツト手先
部ａをこの行列ｓＴｉに従つて移動させるように
したことを特徴とするロボツト制御装置。 ｓＴｉ＝ｓＴｆ・ｗＴｉ −１・ａＴｗ −１
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5159189U JPH02143188U (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5159189U JPH02143188U (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02143188U true JPH02143188U (ja) | 1990-12-05 |
Family
ID=31571161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5159189U Pending JPH02143188U (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02143188U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013233650A (ja) * | 2013-07-12 | 2013-11-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63268005A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの補間方式 |
-
1989
- 1989-05-02 JP JP5159189U patent/JPH02143188U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63268005A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの補間方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013233650A (ja) * | 2013-07-12 | 2013-11-21 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
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