JPH02147520A - 移載方法及び移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野ｊ 本発明は、荷を搬送する車両と地上との間で荷を移載す
る方法及び装置に関するものである６［従来の技術１ 近来、物品の配送センタや保管センタには自動倉庫が多
く用いられてきている。自動倉庫からトラックへの荷の
出庫の一例を説明すると、自動倉庫からコンベヤで出庫
口に搬送されてきた荷は運転者で運転されるフォークリ
フトでトラックに積込まれる。（特開昭６１−１１１２
０８号公報）［発明が解決しようとする課題］ 上記のようにトラックと地上との間での荷の搬送は主と
してフォークリフトが用いられており。

自動化の進んだ倉庫において人手を必要としている。

自動的に移載を行うための装置も考えられる。

しかし、トラックの荷台の高さは少なくとも若干は異な
り、また、停車位置（走行方向の位置、及び、トラック
の幅方向の位置）がそれぞれ異なる。このため、移載装
置のコンベヤとトラックの荷台との位置関係を３次元的
に検出して一致させることが必要である。

本発明の目的は、車両と地上との間の荷の移載を確実に
行えるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段］ 上記目的は、車両が停止した後、コンベヤを垂直方向に
移動させて高さを合せる工程と、コンベヤを幅方向に移
動させて幅方向の位置を合せる工程との、いずれか一方
を最初に実行し、次に他方を実行し、次にコンベヤを車
両側に向けて前進させると共に、コンベヤを駆動させる
ことにより、達成できる。

〔作　　　用〕

車両に対してコンベヤの高さ位置を合せるか、又は幅方
向の位置を合せた後、他方を実行しているので、２方向
の位置合せを確実にできる。しかる後、コンベヤを車両
に向けて前進させて、車両の荷台に接続するので、位置
合せを容易にできるものである。

［実　施　例］ 以下１本発明を第１図〜第７図に示す一実施例により説
明する。

この実施例は自動倉庫から出庫された荷をトラック（車
両）に積込むための装置である。

先ず、第６図、第７図によりトラックの構成を説明する
。

第６図において、トラックｌの荷台には２列のコンベヤ
２を備えている。コンベヤ２はフラットコンベヤであり
、搬送方向はトラックの走行方向である。コンベヤ２は
地上側の電源で駆動される。トラックｌの後端で荷Ａを
搬出入する。

コンベヤ２の後端には荷の有無を検出するための２組の
光電検出器４．５を設けている。２組の光電検出器４．
５はコンベヤ２の搬送方向に沿って間隔を設けて設置し
ている。後述する本発明の一実施例の移載装置のコンベ
ヤから搬送されて来た荷Ａを上流側の光電検出器４が検
出すると、コンベヤ２を駆動して荷Ａを受取る。下流側
の光電検出器５が荷Ａを検出している状態で上流側の光
電検出器４が荷Ａを検出しなくなると、コンベヤ２の運
転が停止する。これによって荷Ａは１箇づつ前進する。

トラックｌからの荷の出庫はコンベヤ２を逆転させる。

本発明の移載装置がない場合は、フォークリフトでトラ
ックｌから取出す。

トラックｌの後端下部にはジヤツキ７を設置している。

第７図において、トラックの後面の中心にはトラックの
高さを検出するためのりフレフタ１０、その左右にはト
ラックの幅方向の位置を検出するためのりフレフタ１１
．１２を設置している。これら１０．１１．１２は移載
装置に設置した光電検出器からの投光を反射するための
ものである。

次に、第１図〜第５図により移載装置の構成を説明する
。

２０は自動倉庫に接続した出庫用のコンベヤであり、２
列である。コンベヤ２０の設置高さは、対象とするトラ
ックｌのコンベヤ２の最大高さ位置よりも上方である。

それぞれのコンベヤ２０は移載装置３０の２列のコンベ
ヤ３１に１箇づつ荷Ａを搬送する。

移載装置３０は最下部に設置したりフタ３５と、リフタ
３５で昇降させられる横行装置４０と、横行装置４０の
上部に設置した前進装置５０と、前進装置４０の上部に
設置したコンベヤ３１等とからなる。

リフタ３５は公知のものである。

横行装置４０のフレーム４１はリフタ３５の上面に設置
した２本のガイドレール４２．４２の凹部内に４つのロ
ーラ４３を介して載っている。リフタ３５の上面には２
本のチェノ４５が直線状に固定され、ラックを構成して
いる。ラック４５に噛合うスプロケット４６はフレーム
４１に設置したモータ４７、及び伝導手段４８で駆動さ
れる。

ガイドレール４２、及びラック４５の設置方向はトラッ
クｌの幅方向である。

前進装置５０のフレーム５１は横行装置４０のフレーム
４１の上面に設置した２本のガイドレール５２．５２の
凹部内に４つのローラ５３を介して載っている。フレー
ム４１の上面には２本のチェノ５５が直線状に固定され
、ラックを構成している。ラック５５に噛合うスプロケ
ット５６はフレーム５１に設置したモータ５７、及び伝
導手段５８で駆動される。ガイドレール５３、及び、ラ
ック５５の設置方向はトラックｌの走行方向である。

フレーム５１を支持するローラ５３はガイドレール５２
の後端側（コンベヤ２０側）に設置している。フレーム
５１の上面にコンベヤ３１を設置している。コンベヤ３
１の前端は前端側のローラ５３よりも前方側に突出して
いる。３２はコンベヤを駆動するモータである。

フレーム５１の前端側には３つの光電検出器６０．６１
．６２を設置している。中央の光電検出器６０は反射板
１０を検出するものであり、コンベヤ３１の高さを合せ
るためのものである。左右の光電検出器６１．６２は反
射板１１．１２を検出するものであり、コンベヤ３１の
幅方向の位置を合せるためのものである。

フレーム５１の前端には前進装置５０の前進を停止させ
るためのリミットスイッチ６５を設置している。リミッ
トスイッチ６５のロッド６６がトラックｌの後端に当っ
て後退することによって、前進装置５０の前進が停止す
る。

コンベヤ３１の前端側にはコンベヤ３１上の荷Ａの有無
を検出する光電検出器３４を設置している。

移載装置３０とトラック１の走行路との間には防護壁６
８及び緩衝器６９を設置している。

第４図において、制御装置７０は、移載装置３０の近傍
に設置した操作盤７１、光電検出器６０．６１．６２．
３４、リミットスイッチ６５の信号によって、リフタ３
５のモータ３６、横行装置４０のモータ４７、前進装置
５０のモータ５７、コンベヤ３１のモータ３２を制御す
る、制御装置７０は第５図のフローチャートを実行する
。

かかる構成の動作を説明する。トラックを後進させて移
載装置３０の前方に停止させると、ジヤツキ７を下降さ
せてコンベヤ２の高さを固定する。

しかる後、コンベヤ２０から荷Ａを受取った移載装置３
０の動作を操作盤７１を用いて指令する。

第５図において、先ず、リフタ３５が下降し、光電検出
器６０が反射板１０を検出すると、下降を停止させる。

（ステップＳＬ、Ｓ３．Ｓ７）次に、左右の２つの光電
検出器６１．６２が２つの反射板１１．１２を検出して
いるか否かを検出する。一方の検出器のみが検出してい
れば、フレーム４１を検出していない検出器の方へ移動
させるようにモータ４７を駆動する。両方の検出器６１
．６２が両方の反射板１１．１２を検出することによっ
て停止させる。（ステップＳ９．ＳＬｌ、５１３） 反射ＦＦｊｌｏの幅方向の長さは反射板１１．１２の長
さよりも長い。

次に、モータ５７を用いてリミ・ントスイッチ６５が作
動するまで前進装置５０を前進させる。これによってコ
ンベヤ３１をコンベヤ２の近傍に位置させることができ
る。（ステップＳ１５．Ｓ１７．５１９） この停止から所定時間後においても、２つのリミットス
イッチ６５が作動しない場合は、トラックＩが斜めに停
止しているので、以後の運転を停止させるようにしても
よい。

次に、操作盤７１からのスタート指令によって、コンベ
ヤ３１のモータ３２が運転し、荷Ａをトラック１に向け
て搬送する。光電検出器３４が荷Ａの通過を検出した後
、コンベヤ３１の運転を停止させる。（ステップＳ２１
．Ｓ２３．５２その後、前進装置５０を後退させ、そし
て横行装置４０及びリフタ３５の初期の位置へ向けて動
作させる。（ステップＳ２７．Ｓ２９．５３０）移載装
置３０が初期位置に戻ったならば、前記と同様に２番目
の荷の移載を行う。

以上のように、トラックの荷台よりも高い位置から下降
させて高さを一致させ、次に幅方向の位置を一致させ、
次にコンベヤを前進させた後、コンベヤを用いて移載を
行うようになっている。このため、トラックがどのよう
な位置に停止しても移載することができるものである。

また、位置合せの手順を上記の如（行っているので、自
動的な位置合せを確実に容易に行うことができるもので
ある。

尚、コンベヤ２０がトラックのコンベヤ２よりも下方に
有る場合は、リフタを上昇させることによって位置を合
せる。

また、位置検出用の光電検出器やリミットスイッチは必
要により他の検出器に変えることができる。

この移載装置は前記の如く動作させてコンベヤ３１をト
ラックの荷台を一致させ、そしてトラックから荷を受け
た後コンベヤ３１を運転すれば、トラックからの荷の搬
出用としても利用できる。

トラックｌのコンベヤ２とコンベヤ２０の高さ位置がほ
ぼ同一の場合は、最初に横行装置４０を駆動して幅方向
の位置を合せ、次にリフタ３５を用いて高さ方向の位置
を合せるようにしてもよい。以下の動作は前記実施例と
同様である。

もし、コンベヤ２とコンベヤ２０との高さが実質的に同
一ならば、リフタは不要である。

第８図の実施例のコンベヤ７０はベルトコンベヤであっ
て、プーリ７１．７２．７３．７４、そして７１に順次
エンドレス状に掛けである。ブーＪ７２．７３はスライ
ドフレーム７６に設置してあり、スライドフレーム７６
と共に移動する。スライドフレーム７６はフレーム４１
の上部に固定したフレーム７７をスライドする。プーリ
７１゜７４は固定のフレーム７６に固定しである。荷Ａ
を移載する際には、コンベヤ７０を駆動すると共に、ス
ライドフレーム７６の駆動装置（図示せず）を運転させ
てコンベヤ７０の前端を前進させる。

〔発明の効果１ 本発明によれば、トラックがどのような位置に停止して
もコンベヤをトラックに接続することができるものであ
る。またその位置合せを自動的に確実に容易に行えるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の移載装置の正面図、第２図
は第１図の移載装置の左側面図、第３図は第１図の平面
図、第４図は本発明の一実施例の制御装置の構成図、第
５図は本発明の一実施例のフローチャート、第６図はト
ラックの側面図、第７図はトラックの背面図、第８図は
本発明の他の実施例の移載装置の側面図である。 １　−−−−−一トラック、２．２０．３１−−−−−
−コンベヤ、３２．４７．５７−−−−−−モータ、３
０−−一一一一移故装置、３５−−−−−−リフタ、４
０−−−−−一横行装置、４２．５２−−−−−−ガイ
ドレール、６０、６１．６２−−一−−−光電検出器、
６５−一−−−−リミットスイッチ、７０−−−−−−
ベルトコンベヤ４４図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、荷を搬送するコンベヤを垂直方向に移動させてコン
   ベヤの高さを車両の荷台の高さに合せる工程と、前記コ
   ンベヤを車両の幅方向に移動させて幅方向の位置を合せ
   る工程と、 前記２つの工程のいずれか一方の工程を最初に実行し、
   次に他方の工程を実行した後、前記コンベヤを車両に向
   けて前進させると共に、コンベヤを駆動すること、 を特徴とする移載方法。 ２、コンベヤを荷の搬送方向と平行な方向に移動させる
   前進装置と、 該前進装置の移動方向に対して直角方向の水平方向に移
   動させる横行装置と、 前記前進装置を垂直方向に移動させるリフタと、 前記前進装置の前端側に設けた第１、第２、及び第３の
   検出器と、前記第１の検出器は対象物の高さ位置を検出
   するものであり、前記第２の検出器は前記搬送方向に対
   して直角な水平方向の対象物の位置を検出するものであ
   り、前記第３の検出器は前記搬送方向に平行な方向の対
   象物の位置を検出するものであり、 前記第１の検出器が作動するまで前記リフタを駆動する
   工程と、前記第２の検出器が作動するまで前記横行装置
   を駆動する工程との２つの工程のうち、いずれか一方の
   工程を最初に実行し、次に他方の工程を実行し、次に、
   前記第３の検出器が作動するまで前記前進装置を駆動す
   ると共に、前記コンベヤを駆動する制御装置と、 からなる移載装置。