JPH0215935A - 工作機械の自動工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はタレット上に多数の工具保持具を備え、工具交
換位置でタレットに工具割出し回転を伝達して、主軸頭
の工具とタレット上の選定した工具とを交換する、工作
機械の自動工具交換装置に関するものである。

〔従来の技術〕

本願発明の基礎をなし、且つ現在用いられている工作機
械の自動工具交換装置は、第７Ａ、７Ｂ及び７０図に示
す構成を備えている。

即ち、第７Ａ乃至７０図に示す如く、多数の工具保持具
９を周縁に備えたタレット３がサポート５上に支点０１
により揺動可能に軸支されたクランク６′に垂下保持さ
れ、クランク６′の両側上腕の先端に係止した両側の引
張バネ１７′によってタレット３が工具交換待機位置に
付勢保持され、クランク上に設けた係止レバー１１は、
バネ４２で常時係合突起４１がタレットギヤ２７と係合
してタレット３の回動を阻止すると共に、下端のローラ
４０が押圧された時のみ保合突起４１がタレットギヤ２
７から外れる如くされている。

また、サポート５上に支点Ｏｘで揺動可能に軸支れた両
側のリンク４′の上端は、クランク６′上のローラ３０
′に係合すると共に下端にローラ２９′を備えている。

いっぽう、下方の作業位置と上方の工具交換位置との間
をガイド２０によってリニアレールＲ上を摺動して上下
動する主軸２２には、下端で工具７を把持する主軸頭１
がタレット３に対向する前面中央部に設けてあり、主軸
頭１は前面中間ローラ４０を作動するカム２を備えてい
る。主軸頭の両側部には凹カム面８０′を有する１対の
第１カム８′が各ローラ２９′を作動するために配置し
である。

また、主軸上部中央に配置されたＬ型のアーム１９は、
上端にローラ３９と前端に係合片Ｅを備え、主軸が工具
交換位置へ上昇した時に、ローラ３９がカム（図示なし
）の作用を受けて、アーム１９の係合片Ｅが主軸頭上部
の解放機構Ｈを作動し、主軸頭下部の工具７を解放する
ようになっている。

作用に関しては、第７Ａ図は主軸２２が下方位置を占め
ており、工具７が作業中の位置であるが、工具交換の指
令があれば、主軸２２は第７Ａ図の位置から上昇し、第
１カム８′がローラ２９′に接触した後、凹カム面８０
′のローラ２９′に対する作用により、リンク４′を矢
印Ａ、方向に回動してクランク６′とタレット３とを矢
印Ｂ方向に揺動前進し、空の工具保持具９のフィンガー
９１が、第７Ｃ図に示す軌跡Ｌ′のうちのＬｌの行程終
端で、工具のテーバ溝７１内に滑入し、ついで第１カム
８′のカム角部に対するローラ２９′の転勤により生ず
る曲線軌跡Ｌｃに入ると同時に、アームローラ３９も、
上方の第２カム（第７Ａ図なし）の作用を受けてアーム
前端の係合片Ｅを主軸頭ｌ上部の解放機構Ｈに嵌入作動
して、主軸頭１の工具のアーバ７０に対する把持を解放
し、以後の主軸頭１の上昇によってフィンガー９１が第
７０図り、→Ｌ２の軌跡を描きながら工具７を主軸頭１
から抜脱する。工具７の抜脱後の主軸頭の上昇によって
タレットギヤに主転ギヤが噛合し、同時に、第３カム２
のローラ４０に対する作用により、係止レバー１１を圧
縮バネ４２に抗して回動して、その係合突起４１のタレ
ットギヤに対する保合を離脱する。この状態で主軸頭が
工具の割り出し回転をして、選択された工具７を有する
工具保持具９が主軸頭１の下部に位置決めされ、次の主
軸頭ｌの下降により、第３カム２がローラ４０を解放し
て係止レバー１１によりタレットの回転を止めたま＼、
第２カムがアームローラ３９を解放してアーム１９の係
合片Ｅを主軸頭の解放機構Ｈから抜脱して主軸頭１によ
る工具７の把持を達成させ、第１カム８′がローラ２９
′を解放して引張スプリング１７′によってタレット３
を工具交換待機位置に戻して工具交換作用が完了する。

〔発明が解決しようとする課題〕

本願発明の基礎をなす前述の自動工具交換装置にあって
は、 １、タレット３の工具保持具９が工具交換位置へ前進し
て主軸頭ｌから工具７を抜脱する際に、カム８′の凹カ
ム面８０′のカム角部とリンク４′のローラ２９′との
作用により、工具保持具のフィンガー９１が第７Ｃ図に
示す如きＬ′の軌跡、即ちＬ　＋　−Ｌ　ｃ”＝　Ｌ　
ｚの軌跡をたどることとなり、フィンガー９１がテーバ
溝７１を挾持して工具７を引抜く際に、その水平進入か
ら垂直引抜きの瞬間に半径ｒの円弧軌跡Ｌｃを経ること
となり、アーバ７０に曲げ応力を及ぼすと共に、フィン
ガー９１がテーバ溝７１内で無理な力による滑りを生じ
、結局工具保持具９の端部に無理な力が作用することと
なり、工具の主軸頭に対する円滑な嵌入、抜脱の障害と
なり、確実な工具交換動作のさまたげとなっていた。

２、また、主軸が上昇して第１カム８′及び第２カムが
、それぞれローラ２９′及びアームローラ３９の位置に
至ると必然的に工具交換作用を生起するため、主軸の加
工動作領域としてがなりの高さを設定する必要のある場
合には、ローラ２９′及びアームローラ３９をかなり高
い所に設置する必要があり、従って工具交換時の主軸の
上下動程が大となって工作機械の寸法が大となり、機械
の操業性能上、製造上、運搬上、及び設置スペース上の
不利を伴っていた。

３、また、クランク自体がタレット後退保持用のバネを
有し、かつクランクへのリンクの作用点であるローラ３
０′とクランク支点ｏ１との距離が短いため、クランク
の保持には大きな力を作用させており、従って、ひずみ
の変動による振動が大きくて、機械の精密平滑な運転の
障害となっていた。

本願発明はこれら課題を抜本的に解決することを目的と
するものである。

〔課題を解決するための手段及び作用〕請求項１の発明
は、特に前述の課題１を解決するためのものであり、例
えば、第１図及び第２図に示す如く、タレットギヤ２７
を備えたタレット３を回転自在に保持してサポート上に
揺動可能に支点Ｏ１で軸支したクランク６と、クランク
６を工具交換位置に付勢する引張バネ１７とレバーロー
ラ２９とを後端上部に備えてサポート５上に支点０で揺
動可能に軸支したレバー４の前端とを、負荷リミッタと
して機能するバネ１８を備えたロッド１′０で連結する
と共に、上下動する主軸２２にはレバーローラ２９に作
用する第１カム８を取付け、レバー４を定位置に保持す
るレバー揺動ストッパ２４と、クランク６の工具交換位
置への前進運動を定位置で停止するクランク揺動ストッ
パ２３とをサポート５上に設置したものである。

従って、主軸が工具交換のために上昇すれば、第１カム
８がレバーローラ２９を作動して引張バネ１７に抗して
レバー４を矢印Ａ方向に回動しながらクランク６を主軸
頭１側へ引き寄せるが、タレット上の工具保持具９のフ
ィンガー９１が所定位置に到達した時点でクランク揺動
ストッパ２３がクランクを停止して、それ以上のレバー
４のクランク、即ちタレットの引込み量はロンド′ＬＯ
内の負荷スプリングで吸収し、結局工具保持具のフィン
ガーは理想軌跡、Ｌｔ＝Ｌｏ→Ｌ８を描いて工具の着脱
を無理なく行うようになった。

請求項２の発明は、請求項１の発明に、更に前述の課題
２を解決する手段を付加したものであり、例えば第４Ａ
、４Ｂ、５Ａ、及び５Ｂ図に示す如く、第１アクチュエ
ータ１５の制御作動でレバー４のレバーローラ２９と第
１カム８との水平方向関係位置を、両者が触れる位置と
１．触れない位置とを占めるようにする手段、及び第２
アクチュエータ１６の制御作動で、主軸頭１の工具解放
を司るアーム１９のアームローラ３９と第２カム１２と
の水平方向関係位置を、両者が触れる位置と、触れない
位置とを占めるようする手段とを付加して、両アクチュ
エータ１５　、１６を関連制御する手段を付加したもの
である。

従って、請求項１の発明の作用に更に、両アクチュエー
タの制御作動によって、レバーローラ２９と第１カム８
、及びアームローラ３９と第２カム１２が、共に触れる
位置を占める場合は、主軸２２の上昇により工具交換を
達成し、共に触れない位置を占める場合は、主軸２２の
上昇運動は工具交換せずに、単に加工の動作領域として
作用するだけになり、結局主軸の加工のための上下方向
動作領域の拡大を達成した。

請求項３の発明は、請求項２の発明に於て、更にロッド
部と、第１及び第２アクチュエータ手段に改善を加えた
ものであって、例えば第３図、第４Ａ、４Ｂ図、及び第
５Ａ、５Ｂ図に示す如く、ロッド１００両端を、それぞ
れ軸面受部１０１とボールＢとから成る軸受゛によって
、クランク６端とレバー４端とに連結し、第１アクチュ
エータ１５をレバー４の軸心上に連結し、第２アクチュ
エータ１６を第２カム１２に連結した。

レバー４も第２カム１２も共に固定枠上に取付けられた
ものであるから、制御用の各アクチュエータ設置が合理
的に実施出来、第４Ｂ図のレバー４のＦ、方向の位置変
位も、球面軸受を介したロッド１０の追従変位によって
円滑に達成出来た。

請求項４の発明は、請求項１から３までの各発明に、更
に前述の課題３を解決する手段を付加したものであり、
第１図に示す如く、クランクの垂下端部にロッドを連結
し、工具交換待機位置では、ロッド１０とレバーとの連
結点Ｊ２を、ロッド１０とクランク６との、連結点Ｊ、
とクランクの支点Ｏとを結ぶ直線Ｘ−Ｘ上か、や＼バネ
１７の付勢側に位置させ、且つ直線Ｘ−Ｘとクランク６
の揺動方向とを略一致させる構成を各発明に付加したも
のである。

従って、クランクへの力の作用点（連結点）は支点から
十分に距離があるので、動作の伝達が確実であり、クラ
ンク部に伝えるべき力は、クランク移動時の位置保持力
だけとなり、クランク支点の軸のひずみ変動による振動
が非常に軽減出来、工具交換待機位置におけるクランク
の位置保持力を高めることが出来る作用を付加すること
となった。

〔実施例〕

第１２図及び第２図に示す如く、主軸２２は従来袋Ｗ（
第７Ａ、７Ｂ図）同様に、ガイド２ｏによってリニアレ
ール部上を上下動可能とし、その前面中央部に、下端に
主軸ギヤ３７を、上端に工具解放機構Ｈを、且つ中間前
面に第３カム２を備えた主軸頭１を配設し、中央上部に
は主軸２２に支点０．を中心に揺動するＬ型アーム１９
を軸支し、アーム１９の水平腕部前端に解放機構Ｈに係
脱する係合片Ｅを、垂直腕部上端にアームローラ３９を
備えて、従来装置と同一構造とした。但し、主軸２２上
の第１カム８のみは従来装置の第１カム８′　（第７Ａ
図）と異なる構造とした。即ち、主軸の１側面の中間部
に、凸状カム面８ｏを有する形態のカム８を取付けた。

タレット３も第７Ａ図に示す従来品と同一構造とした。

即ち、フィンガー９１を先端に備えた工具保持具９を外
周に多数配設し、工具選定割り出し用のタレットギヤ２
７を備えたタレット３を軸Ｓで回転自在にクランク６に
取付けると共に、クランク上でバネ付勢した係止レバー
１１の上端係合突起４１　（第６Ｃ図参照）をタレット
ギヤ２７に噛合し、レバー１１下端にローラ４０を設け
た。

但し、クランク６は従来装置と異なった構造とした。即
ち、クランク６はサポート５上に支点０１で垂下しただ
けである。

（工具交換待機位置保持機構） サポート５上に支点０で揺動可能に軸支した２腕レバー
４の上腕端部にレバーローラ２９を設け、前腕端部にロ
ッド１０の後端を連結点Ｊ！で連結し、ロッド１０の前
端をクランク６の下端と連結点Ｊ＋で連結し、レバー４
の上腕端部のピンＰ。

とサポート上のビン２３間に引張バネ１７を張設して、
タレット３に後方の工具交換待機位置へのバネ力を付勢
すると共に、点Ｏと点Ｊ、とを結ぶ直線ｘ−Ｘ上よりわ
ずか上方に点Ｊｚが位置する関係を維持するためのレバ
ー揺動ストッパ２４と、クランク６が工具交換のために
前進した際にクランク６を定位置に停止するためのクラ
ンク揺動ストッパ２３とを、サポート５に設けたスタッ
ド２５上に調節可能に配置した。

（ロッド連結構造） ロッド１０の連結は、第３図に示す如く、クランク６の
下端から側方に突出したボルト６１の先端のボールＢを
スリーブ１００の外側端部の球面受部１０１で支承し、
スリーブ１００の筒孔Ｈ内の底部１０２に、ロフト１０
の内端に固定した座金１０４を当接し、圧縮用バネ１８
を介在してブツシュ１０３外周のネジＳ、と筒孔内周の
ネジＳｔとの螺着によって、バネ１８を４０ｋｇの負荷
にセットし、弛み止めネジ１０５でセットし、ロッド１
０の外端部の球面受部１０１によってレバー４の端部か
ら側方に突出したボルト５０の先端のボールＢを支承し
た。

（工具交換選択作動機構） レバー４は、第４Ａ、４Ｂ図に示す如く、サポート５上
に固定した第１アクチエエータ１５の出没軸１５０を支
点Ｏとして揺動可能とした。

またアーム１９の上端のアームローラ３９を作動するた
めに上方のサポート５上に設置された従来と同一形状の
第２カム１２は、第５Ａ、５Ｂ図に示す如く、第２サポ
ート５０に固定した第２アクチュエータ１６の出没軸１
６０上に固定した。アクチュエータとしては慣用のエア
シリンダ型を用いた。

（工具交換作用） 第１図はタレットが工具交換待機位置にあり、工具７が
加工中の状態であり、この状態では引張バネ１７の付勢
力がレバー４のみに付与されており、レバー４がバネ１
７の力でレバー揺動ストンバ２４で支承されている。ク
ランク６はタレット３を垂下してその揺動方向がロッド
１０及びレバー４の前方腕と一直線になるように保持さ
れている。

この状態で工具交換の指令が出れば、主軸２２はリニア
レールＲに沿って上昇して第６Ａ図の状態に至り、第１
カム８の凸カム面８０がレバーローラ２９に作用し、レ
バー４は矢印入方向に揺動してクランク６を手前に引き
寄せて第６Ｂ図の状態に至る。第６Ｂ図の状態は工具保
持具９のフィンガー９１が工具７のアーμ溝７１を挾持
した位置であり、クランクの前進を停止する定位置であ
り、クランク揺動ストッパ２３がクランク６のこれ以上
の前進を阻止する。即ち、カム面８００角部のレバーロ
ーラ２９に対するｒ（円弧軌跡）発生現象によるクラン
クのこれ以上のわずかな引き寄せ量は、第３図の矢印Ｆ
のロフト１０の引き伸ばし力として作用し、ロッド１０
内の圧縮バネ１８の゛圧縮により吸収する。

また、第６Ｂ図の状態では、図示されてないがアームロ
ーラ３９が第２カム１２まで上昇して当接し、カム１２
の作用を受けてアーム１９が揺動し、保合片Ｅが主軸頭
の解放機構Ｈに作用して、工具７は把持力が解除されて
いる。

次に、第６Ｃ図の状態まで主軸２２が上昇すれば、工具
保持具９は、クランク６が定位置にクランク揺動ストッ
パ２３で停止されたま＼であって、フィンガー９１の位
置移動が防止されたま＼、工具７のアーバ７０を主軸頭
下端から抜き取る。即ち、フィンガー９１の工具抜き取
り軌跡は第６Ｄ図に示すＬ１→Ｌ、→Ｌ２の経路である
。

また、第６Ｃ図の位置では、主軸ギヤ３７がタレットギ
ヤ２７と係合すると同時に、第３カム２がローラ４０を
作動して係止レバーの係合突起４１をタレットギヤ２７
から外す。そして主軸ギヤ３７の割り出し回転によって
タレント上の選択された工具を有する工具保持具９を主
軸頭下部に位置させ、次いで、主軸２２の下降作用によ
り係止レバー１１がタレットギヤ２７を固定し、第２カ
ム１２とアームローラ３９との離脱によって主軸頭１に
工具把持力を復元した状態の下に第６Ｂ図の位置に至っ
て、主軸頭１が嵌入された工具のアーバ７０を完全に把
持した状態で、第１カム８がレバーローラ２９を第６Ｂ
図から第６Ａ図の状態へと変位させ、引張バネ１７によ
ってクランクを後退させて工具保持具９を主軸頭１に嵌
着した工具から外し、工具交換を完了する。

（工具交換不作用） 主軸２２の工具交換位置への上昇を単に加工の上方への
動作領域の拡大と指示した場合は、第１アクチュエータ
１５及び第２アクチュエータ１６を共に工具不作用位置
に作用させる。即ち、レバー４を第４Ａ図から第４Ｂ図
の如（エアシリンダ作用で出没軸を矢印Ｆ、方向に引き
込んで、レバーローラ２９を第１カム８から水平方向に
引き離して第１カム８と接触しない位置に退避させ、同
時に第２アクチュエータ１６も指令によるエアシリンダ
作用で第５Ａ図から第５Ｂ図に示す如く、出没軸１６０
に取付けた第２カム１２を水平方向の矢印Ｆ８の方向に
押し出して、第２カム１２をアームローラ３９と接触し
ない位置に退避させる。

レバー４の引き込みはロッドの両端の球面軸受構造のた
めに無理な曲げ応力を発生させずに達成出来る。

両アクチュエータが作用している状態では、主軸２２が
上昇して工具交換位置に至っても、第１カム８とレバー
ローラ２９間にも、第２カム１２とアームローラ３９間
にも何ら作用が生じなく、従ってタレットを工具交換待
機位置に維持し、主軸頭１が工具を外すことなく、主軸
は工具交換位置を加工の動作領域に利用出来る。

く他　例〉 第１アクチュエータ１５を、レバー４に適用するのに代
えて主軸上の第１カム８の変位に適用することも可能で
あり、この場合は、クランク６とレバー４とを連結して
いるロッド１０には複雑な変位を生起しないので、ロッ
ド１０の両端は球面軸受にかえて簡便なピン連結にする
ことが出来る。

また、第２アクチュエータ１６を、第２カム１２に適用
するのに代えてアームローラ３９の出没に適用しても同
効機能を奏する。

〔発明の効果〕

クランクに揺動作用を伝達するロッド１０にはバネ１８
を介在させ、且つクランク揺動ストッパ２３を配置した
ため、工具の主軸頭への着脱を行なうフィンガー９１の
軌跡が理想軌跡（Ｌｌ→ｔ、ｐ＝Ｌ＊）となり、アーμ
溝７１への侵入（水平方向）とアーバの抜取り（垂直）
の過程で従来の軌跡Ｌｃ（第７Ｃ図）で発生する無理な
作用力が除去出来、主軸頭のアーバ把持部に対するガタ
の発生、及びタレットの工具保持具に対するガタの発生
が防止出来る。

また、アクチュエータによりレバー４と第１カム８との
関係、及びアーム１９と第２カム１２との関係を、工具
交換関係と工具不交換関係とに制御するため、主軸頭の
加工のための動作領域を上方に拡大出来る。

また、駆動側のレバーをバネにより付勢し、従動側のク
ランクへの力の作用点をクランク支点から最も離れた端
部に設定したため、動作の伝達が確実に行え、クランク
の揺動方向とロッド及びレバーが略直線上になっている
ため、クランクの振動作用は好適に防止出来、工具交換
待機位置におけるクランクの位置保持力を高めることが
出来る。

また、クランク部に伝えるべき力が小さいため、クラン
ク引き込み動作のための機構も従来の如く左右対称であ
る必要がなくなり片側に設けただけで十分となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施した工具交換装置の切開側面図
であり、第２図は、同じく切開平面図である。 第３図は、第２図に於けるロフトＡ部の拡大図である。 第４Ａ図は、工具交換動作をする位置のアクチュエータ
Ａ部の平面図であり、第４Ｂ図はその工具交換動作をし
ない位置の平面図である。 第５Ａ図は、工具交換動作をする位置のアクチュエータ
８部の平面図であり、第５Ｂ図はその工具交換動作をし
ない位置の平面図である。 第６Ａ図乃至第６Ｄ図はそれぞれ作用説明側面図であっ
て、第６Ａ図は工具交換待機位置を、第６Ｂ図は工具保
持具が工具をとらえた位置を、第６Ｃ図はタレント割り
出し位置を示し、第６Ｄ図はその工具保持具のフィンガ
ーの軌跡を示す図である。 第７Ａ図乃至第７Ｃ図はそれぞれ従来例であって、第７
Ａ図は工具交換装置の切開側面図を、第７Ｂ図はその切
開平面図を、第７Ｃ図は工具交換動作に於ける工具保持
具のフィンガーの軌跡を示す図である。 １・・・主軸頭、　　　　　　２・・・第３カム、３・
・・タレット、　　　　　　４・・・レバー５・・・サ
ポート、　　　　　　６・・・クランク、７・・・工具
、　　　　　　　８・・・第１カム、９・・・工具保持
具、　　　　　ｌＯ・・・ロッド、１１・・・係止レバ
ー　　　　１２・・・第２カム、１３・・・主軸モータ
、　　　　１４・・・サーボモータ、１５・・・第１ア
クチュエータ、 １６・・・第２アクチュエータ、 １７・・・引張バネ、　　　　　１８・・ｉ圧縮バネ、
１９・・・アーム、　　　　　　２０・・・ガイド、２
１・・・パルスコーダ、　　２２・・・主軸、２３・・
・クランク揺動ストッパ、 ２４・・・レバー揺動ストッパ、 ２７・・・タレットギヤ、　　　２９・・・レバーロー
ラ、３７・・・主軸ギヤ、 ４０・・・ローラ、 ５０・・・第２サポート、 １００・・・スリーブ、 １０２・・・筒底、 １０４・・・端金、 ９・・・アームローラ、 ｌ・・・係合突起、 １・・・フィンガー ・・・球面受部、 ・・・ブツシュ、 ・・・弛み止め。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、タレットギヤ（２７）を備えたタレット（３）を回
   転自在に保持してサポート上に揺動可能に軸支したクラ
   ンク（６）と、クランク（６）を工具交換待機位置に付
   勢するバネ（１７）とレバーローラ（２９）とを備えて
   サポート（５）上に揺動可能に軸支したレバー（４）と
   を、負荷リミッタとして機能するバネ（１８）を備えた
   ロッド（１０）で連結すると共に、上下動する主軸（２
   ２）にはレバーローラ（２９）に作用する第１カム（８
   ）を設置し、レバー（４）を定位置に保持するレバー揺
   動ストッパ（２４）と、クランク（６）の工具交換位置
   への前進運動を定位置で停止するクランク揺動ストッパ
   （２３）とをサポート（５）上に設けたことを特徴とす
   る工作機械の自動工具交換装置。 ２、第１アクチュエータ（１５）の制御作動でレバー（
   ４）のレバーローラ（２９）と第１カム（８）との水平
   方向関係位置を、両者が触れる位置と触れない位置とを
   占めるようにし、主軸頭（１）の工具開放を司るアーム
   （１９）のアームローラ（３９）と第２サポート（５０
   ）上の第２カム（１２）との水平方向関係位置を第２ア
   クチュエータ（１６）により制御して、両者が触れる位
   置と触れない位置とを占めるようにして、第１アクチュ
   エータ（１５）と第２アクチュエータ（１６）とを関連
   制御するようにした請求項１に記載の自動工具交換装置
   。 ３、ロッド（１０）の両端が、それぞれ球面軸受（１０
   １、Ｂ）によってクランク（６）とレバー（４）とに連
   結され、第１アクチュエータ（１５）がレバー（４）の
   出没を制御し、第２アクチュエータ（１６）が第２カム
   （１２）の出没を制御する請求項２に記載の自動工具交
   換装置 ４、クランク（６）の垂下端部にロッド（１０）を連結
   し、工具交換待機位置では、ロッド（１０）とレバー（
   ４）との連結点（Ｊ＿２）がほぼ、ロッド（１０）とク
   ランク（６）先端との連結点（Ｊ＿１）とクランクの支
   点（Ｏ）とを結ぶ直線（Ｘ−Ｘ）上に位置し、且つ直線
   （Ｘ−Ｘ）とクランク（６）の揺動方向とを略一致する
   よう配置した請求項１項から３項までのいずれか１項に
   記載の自動工具交換装置。