JPH021626B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH021626B2 JPH021626B2 JP14965885A JP14965885A JPH021626B2 JP H021626 B2 JPH021626 B2 JP H021626B2 JP 14965885 A JP14965885 A JP 14965885A JP 14965885 A JP14965885 A JP 14965885A JP H021626 B2 JPH021626 B2 JP H021626B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- angle
- protrusion
- jig
- rotary table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
- B23Q39/04—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps
- B23Q39/042—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps with circular arrangement of the sub-assemblies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
- B23Q16/022—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance
- B23Q16/025—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance by converting a continuous movement into a rotary indexing movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、回転テーブルに取り付けたワークが
固定テーブルに設置した作業ユニツトに正確に対
応する位置に停止するように回転テーブルを割り
出し回転させることができるようにした割り出し
回転式自動作業装置に関する。
固定テーブルに設置した作業ユニツトに正確に対
応する位置に停止するように回転テーブルを割り
出し回転させることができるようにした割り出し
回転式自動作業装置に関する。
従来の技術及び発明が解決しようとする問題点
一定の角度間隔で複数の治具を配置した回転テ
ーブルを割り出し回転させ、固定テーブルに設置
した複数の作業ユニツトの夫々に各治具を順次に
対応させて停止させることにより、各治具に保持
したワークに、加工、部品の組み付け若しくは取
り外し、または、測定等の作業を自動的に行なう
ようにした割り出し回転式自動作業装置における
回転テーブルの割り出し回転には、外周面に、リ
ード角が０の直線部の両端にリード角の大きい傾
斜部を連成した突条を、両端の傾斜部同士が互い
に平行をなして対応するように螺旋状に巻成した
ローラギヤカム、バレルカム等の外周カムを、モ
ータの回転軸に連結するとともに、回転テーブル
の回転中心に連結された出力軸に連結した回転体
等に等間隔で突設した従動子の隣り合う２個で１
組の従動子により外周カムの突条を挾持し、モー
タの駆動により定速度で回転する外周カムの突条
の直線部に従動子が係合している間は出力軸が回
転体とともに停止しており、突条の傾斜部に従動
子が係合すると、回転体とともに出力軸が所定角
度回転し、次の１組の従動子が突条を挾持してそ
の直線部に係合すると、再び停止するようにした
出力軸の角度割り出し装置が使用されている。
ーブルを割り出し回転させ、固定テーブルに設置
した複数の作業ユニツトの夫々に各治具を順次に
対応させて停止させることにより、各治具に保持
したワークに、加工、部品の組み付け若しくは取
り外し、または、測定等の作業を自動的に行なう
ようにした割り出し回転式自動作業装置における
回転テーブルの割り出し回転には、外周面に、リ
ード角が０の直線部の両端にリード角の大きい傾
斜部を連成した突条を、両端の傾斜部同士が互い
に平行をなして対応するように螺旋状に巻成した
ローラギヤカム、バレルカム等の外周カムを、モ
ータの回転軸に連結するとともに、回転テーブル
の回転中心に連結された出力軸に連結した回転体
等に等間隔で突設した従動子の隣り合う２個で１
組の従動子により外周カムの突条を挾持し、モー
タの駆動により定速度で回転する外周カムの突条
の直線部に従動子が係合している間は出力軸が回
転体とともに停止しており、突条の傾斜部に従動
子が係合すると、回転体とともに出力軸が所定角
度回転し、次の１組の従動子が突条を挾持してそ
の直線部に係合すると、再び停止するようにした
出力軸の角度割り出し装置が使用されている。
このような装置においては、回転体に対する従
動子の取り付け精度によつて出力軸の割出し精度
が決定されるのであるが、回転体に穿設する従動
子の取付孔の加工精度には一定の限界があつて、
その加工精度以上に出力軸の割出し精度を高める
ことは不可能であり、さらに、回転テーブルに対
する各治具の取り付け位置、及び、固定テーブル
に対する各作業ユニツトの取り付け位置に誤差が
あれば、治具に保持したワークを作業ユニツトに
正確に対応させることはできない。
動子の取り付け精度によつて出力軸の割出し精度
が決定されるのであるが、回転体に穿設する従動
子の取付孔の加工精度には一定の限界があつて、
その加工精度以上に出力軸の割出し精度を高める
ことは不可能であり、さらに、回転テーブルに対
する各治具の取り付け位置、及び、固定テーブル
に対する各作業ユニツトの取り付け位置に誤差が
あれば、治具に保持したワークを作業ユニツトに
正確に対応させることはできない。
しかしながら、一般の割り出し回転式自動作業
においては、作業ユニツトによつて要求される各
治具の位置決め精度に差があつて、特定の１つの
作業ユニツトに対して各治具が正確に位置決めさ
れれば、他の作業ユニツトに対しては多少の誤差
が許容される場合も多い。
においては、作業ユニツトによつて要求される各
治具の位置決め精度に差があつて、特定の１つの
作業ユニツトに対して各治具が正確に位置決めさ
れれば、他の作業ユニツトに対しては多少の誤差
が許容される場合も多い。
本発明は、このような場合に適用するためのも
のであつて、回転体に対する各従動子の取り付け
誤差や固定テーブルに対する作業ユニツトの取り
付け誤差、回転テーブルに対する各治具の取り付
け誤差があつても、複数の作業ユニツトのうちの
特定の１つに対しては各治具を夫々正確に対応さ
せることができるようにした装置を提供すること
を目的とする。
のであつて、回転体に対する各従動子の取り付け
誤差や固定テーブルに対する作業ユニツトの取り
付け誤差、回転テーブルに対する各治具の取り付
け誤差があつても、複数の作業ユニツトのうちの
特定の１つに対しては各治具を夫々正確に対応さ
せることができるようにした装置を提供すること
を目的とする。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
第１図において、基体１の上面に張設された水
平な固定テーブル１１上には、60度の間隔で割り
出し回転される回転テーブル１２が装置され、こ
の回転テーブル１２に図示しないワークを保持す
る６個の治具１３が60度の間隔をおいて取り付け
られているとともに、固定テーブル１１の前記各
治具１３の停止位置に対応する位置に、各治具１
３に保持されたワークに加工、部品の組み付け若
しくは取り外し、または測定等の作業を行なう作
業ユニツト１４が設置されている。
平な固定テーブル１１上には、60度の間隔で割り
出し回転される回転テーブル１２が装置され、こ
の回転テーブル１２に図示しないワークを保持す
る６個の治具１３が60度の間隔をおいて取り付け
られているとともに、固定テーブル１１の前記各
治具１３の停止位置に対応する位置に、各治具１
３に保持されたワークに加工、部品の組み付け若
しくは取り外し、または測定等の作業を行なう作
業ユニツト１４が設置されている。
回転テーブル１２の下面に設置された方形のハ
ウジング１０内には、水平軸２１に固着された外
周カム２と、鉛直軸３１の水平軸２１に一致する
高さに固着された回転体３が収容され、夫々の軸
２１，３１が図示しない軸受に支承されて回転自
由に支持されている。外周カム２は、水平軸２１
に外嵌された円筒状の本体２２の外周に１本の台
形断面の突条２３が螺旋状に巻成されており、こ
の突条２３は、第２図に展開して示すように、回
転中心に対して直交するセンタラインＸに対して
僅かに傾斜した緩傾斜部２４の両端に同方向へ大
きく傾斜した急傾斜部２５，２６を連成したもの
であつて、両端の急傾斜部２５，２６は互いに平
行をなして対応している。回転体３は、鉛直軸３
１に外嵌された本体３２の外周に６本のピン３３
が60゜の等角度間隔で放射状に植設され、各ピン
３３にはニードルベアリングを介して従動子であ
るローラ３５が回転自由に嵌着されており、この
ローラ３５は、隣り合う２個１組で外周カム２の
突条２３を緊密に挾持し、かつ、その両端の急傾
斜部２５，２６の間に緊密に嵌入するようになつ
ており、鉛直軸３１のハウジング１０の上面へ突
出した部分が出力軸３０となつて前記の回転テー
ブル１２の回転中心に固定され、外周カム２の回
転中心をなす水平軸２１のハウジング１０の一側
面から突出した端部には、制御装置６からの出力
信号によつて駆動されるパルスモータ４の出力軸
が連結されており、水平軸２１の他端には、第３
図に示すように、その水平軸２１すなわち外周カ
ム２の回転角度を検出するエンコーダなどの角度
検出装置５が装置され、この角度検出装置５には
指示値を目視により読み取つて外周カム２の回転
角度を確認する表示器１９が設けられている。
ウジング１０内には、水平軸２１に固着された外
周カム２と、鉛直軸３１の水平軸２１に一致する
高さに固着された回転体３が収容され、夫々の軸
２１，３１が図示しない軸受に支承されて回転自
由に支持されている。外周カム２は、水平軸２１
に外嵌された円筒状の本体２２の外周に１本の台
形断面の突条２３が螺旋状に巻成されており、こ
の突条２３は、第２図に展開して示すように、回
転中心に対して直交するセンタラインＸに対して
僅かに傾斜した緩傾斜部２４の両端に同方向へ大
きく傾斜した急傾斜部２５，２６を連成したもの
であつて、両端の急傾斜部２５，２６は互いに平
行をなして対応している。回転体３は、鉛直軸３
１に外嵌された本体３２の外周に６本のピン３３
が60゜の等角度間隔で放射状に植設され、各ピン
３３にはニードルベアリングを介して従動子であ
るローラ３５が回転自由に嵌着されており、この
ローラ３５は、隣り合う２個１組で外周カム２の
突条２３を緊密に挾持し、かつ、その両端の急傾
斜部２５，２６の間に緊密に嵌入するようになつ
ており、鉛直軸３１のハウジング１０の上面へ突
出した部分が出力軸３０となつて前記の回転テー
ブル１２の回転中心に固定され、外周カム２の回
転中心をなす水平軸２１のハウジング１０の一側
面から突出した端部には、制御装置６からの出力
信号によつて駆動されるパルスモータ４の出力軸
が連結されており、水平軸２１の他端には、第３
図に示すように、その水平軸２１すなわち外周カ
ム２の回転角度を検出するエンコーダなどの角度
検出装置５が装置され、この角度検出装置５には
指示値を目視により読み取つて外周カム２の回転
角度を確認する表示器１９が設けられている。
前記した作業ユニツト１４のうちの各治具１３
に対応する位置決め精度が特に要求される特定の
１つの作動ユニツト１４ａの各治具１３との対応
面には、回転テーブル１２の中心方向を指向した
インジケータ取付軸１６が軸心周りの回転自由に
取り付けられているとともに、各治具１３の作動
ユニツト１４ａとの対応面には夫々、各治具１３
を作業ユニツト１４ａに夫々正確に対応させたと
きに軸心が前記取付軸１６の軸心に正確に一致す
る測定用軸１５が設けられている。
に対応する位置決め精度が特に要求される特定の
１つの作動ユニツト１４ａの各治具１３との対応
面には、回転テーブル１２の中心方向を指向した
インジケータ取付軸１６が軸心周りの回転自由に
取り付けられているとともに、各治具１３の作動
ユニツト１４ａとの対応面には夫々、各治具１３
を作業ユニツト１４ａに夫々正確に対応させたと
きに軸心が前記取付軸１６の軸心に正確に一致す
る測定用軸１５が設けられている。
制御装置６は、第３図に示すように、パルスモ
ータ４の駆動源となるパルス信号を発生するパル
ス発振器５６と、プリセツトされた数値がパルス
発振器５６からのパルス信号により減算されると
ともに減算値が０になるまで指令パルスゲーム回
路５８のゲートを開いておいてパルス発振器５６
からのパルス信号を増幅器５９に入力する減算カ
ウンタ５７と、キーボードスイツチ５０により入
力して記憶された記憶装置５３の複数の記憶値
を、出力軸３０に装着されたロータリスイツチ６
１からの信号により１つずつ選択して減算カウン
タ５７にプリセツトするデータセレクト回路５４
とからなり、増幅器５９がその出力信号をパルス
モータ４に入力するように接続されている。
ータ４の駆動源となるパルス信号を発生するパル
ス発振器５６と、プリセツトされた数値がパルス
発振器５６からのパルス信号により減算されると
ともに減算値が０になるまで指令パルスゲーム回
路５８のゲートを開いておいてパルス発振器５６
からのパルス信号を増幅器５９に入力する減算カ
ウンタ５７と、キーボードスイツチ５０により入
力して記憶された記憶装置５３の複数の記憶値
を、出力軸３０に装着されたロータリスイツチ６
１からの信号により１つずつ選択して減算カウン
タ５７にプリセツトするデータセレクト回路５４
とからなり、増幅器５９がその出力信号をパルス
モータ４に入力するように接続されている。
次に本実施例の作用を説明する。
第３図に示す手動駆動指令スイツチ５２を入れ
ると、そのスイツチ５２が入つている間だけ指令
パルスゲート回路５８が開き、パルス発振器５６
から発振されたパルス信号が増幅器５９で増幅さ
れて駆動パルスとしてパルスモータ４に供給され
ることにより、その出力軸が回転して外周カム２
とこれに係合する回転体３及び回転テーブル１２
が回転し、手動駆動指令スイツチ５２を切ると、
指令パルスゲート回路５８が閉じてパルス信号が
停止し、パルスモータ４が停止して回転テーブル
１２が停止するようになつており、この手動駆動
指令スイツチ５２を入れて回転テーブル１２を回
転させ、第１図に示すように、前記した特定の作
業ユニツト１４ａに第１の治具１３が略対応する
角度において手動駆動指令スイツチ５２を切つて
回転テーブル１２を停止させ、その作業ユニツト
１４ａの取付軸１６に、同一直線上の２軸の軸心
の片寄り程度を測定するのに用いられるテストイ
ンジケータ１７を装着して取付軸１６を１回転さ
せることにより、作業ユニツト１４ａの取付軸１
６と治具１３の測定用軸１５の軸心の片寄りを測
定し、この測定結果に基づいて、手動駆動指令ス
イツチ５２の操作によりこれらの軸心が正確に対
応するように回転テーブル１２を回して停止さ
せ、その時の外周カム２の回転角度を角度検出装
置５の表示器１９で続み取り、その値をキーボー
ドスイツチ５０により入力して記憶装置５３に記
憶させる。上記の操作を第２以降の各治具１３に
ついて順次に行なうことにより、全ての治具１３
について特定の作業ユニツト１４ａに正確に対応
する外周カム２の回転角度を記憶装置５３に記憶
させる。
ると、そのスイツチ５２が入つている間だけ指令
パルスゲート回路５８が開き、パルス発振器５６
から発振されたパルス信号が増幅器５９で増幅さ
れて駆動パルスとしてパルスモータ４に供給され
ることにより、その出力軸が回転して外周カム２
とこれに係合する回転体３及び回転テーブル１２
が回転し、手動駆動指令スイツチ５２を切ると、
指令パルスゲート回路５８が閉じてパルス信号が
停止し、パルスモータ４が停止して回転テーブル
１２が停止するようになつており、この手動駆動
指令スイツチ５２を入れて回転テーブル１２を回
転させ、第１図に示すように、前記した特定の作
業ユニツト１４ａに第１の治具１３が略対応する
角度において手動駆動指令スイツチ５２を切つて
回転テーブル１２を停止させ、その作業ユニツト
１４ａの取付軸１６に、同一直線上の２軸の軸心
の片寄り程度を測定するのに用いられるテストイ
ンジケータ１７を装着して取付軸１６を１回転さ
せることにより、作業ユニツト１４ａの取付軸１
６と治具１３の測定用軸１５の軸心の片寄りを測
定し、この測定結果に基づいて、手動駆動指令ス
イツチ５２の操作によりこれらの軸心が正確に対
応するように回転テーブル１２を回して停止さ
せ、その時の外周カム２の回転角度を角度検出装
置５の表示器１９で続み取り、その値をキーボー
ドスイツチ５０により入力して記憶装置５３に記
憶させる。上記の操作を第２以降の各治具１３に
ついて順次に行なうことにより、全ての治具１３
について特定の作業ユニツト１４ａに正確に対応
する外周カム２の回転角度を記憶装置５３に記憶
させる。
そして、第３図に示す割り出し指令スイツチ５
１をONすることにより割り出し動作が開始され
るのであるが、その動作の説明に入る前に外周カ
ム２による回転体３の回転動作について第２図に
より説明すると、回転体３の隣り合う１組のロー
ラ３５ａ，３５ｂが外周カム２の突条２３の緩傾
斜部２４の略中央部を挾持した状態において、制
御モータ４の回転により外周カム２が第１図に示
す矢線Ａ方向に回転すると、その１組のローラ３
５ａ，３５ｂが突条２３の緩傾斜部２４の傾斜に
沿つて押されることにより回転体３が微速度で矢
線Ｂ方向に回転し、ローラ３５ａ，３５ｂが突条
２３の一端の急傾斜部２５に達すると、ローラ３
５ａ，３５ｂがその傾斜に沿つて急速度で押され
ることにより回転体３が同方向へ急速度で回転す
るとともに、次の１組のローラ３５ｂ，３５ｃが
突条２３の他端の急傾斜部２６を挾持し、外周カ
ム２がさらに回転を続けると、この１組のローラ
３５ｂ，３５ｃが突条２３の緩傾斜部２４を挾持
して回転体３が同方向へ微速度で回転し、外周カ
ム２が１回転すると、回転体３とともに出力軸３
０が60度回転するようになつている。
１をONすることにより割り出し動作が開始され
るのであるが、その動作の説明に入る前に外周カ
ム２による回転体３の回転動作について第２図に
より説明すると、回転体３の隣り合う１組のロー
ラ３５ａ，３５ｂが外周カム２の突条２３の緩傾
斜部２４の略中央部を挾持した状態において、制
御モータ４の回転により外周カム２が第１図に示
す矢線Ａ方向に回転すると、その１組のローラ３
５ａ，３５ｂが突条２３の緩傾斜部２４の傾斜に
沿つて押されることにより回転体３が微速度で矢
線Ｂ方向に回転し、ローラ３５ａ，３５ｂが突条
２３の一端の急傾斜部２５に達すると、ローラ３
５ａ，３５ｂがその傾斜に沿つて急速度で押され
ることにより回転体３が同方向へ急速度で回転す
るとともに、次の１組のローラ３５ｂ，３５ｃが
突条２３の他端の急傾斜部２６を挾持し、外周カ
ム２がさらに回転を続けると、この１組のローラ
３５ｂ，３５ｃが突条２３の緩傾斜部２４を挾持
して回転体３が同方向へ微速度で回転し、外周カ
ム２が１回転すると、回転体３とともに出力軸３
０が60度回転するようになつている。
第１図に示すように、作業ユニツト１４ａに第
１の治具１３が対応して停止して止している状態
において、指令スイツチ５１をONすると、デー
タセレクト回路５４が出力軸３０に装着されたロ
ータリスイツチ６１からの位置信号により、記憶
装置５３に記憶された数値のうちの、第２の治具
１３の割り出し角度に対応した数値を選択し、そ
の数値が減算カウンタ５７にプリセツトされ、パ
ルス発振器５６から入力されるパルス信号で減算
カウンタ５７の入力値が順次に減算されるととも
に、その減算値が０になるまで指令パルスゲート
回路５８を開く信号が出力されて、パルス発振器
５６から発振されるパルス信号が増幅器５９に入
力され、増幅された駆動パルスがパルスモータ４
に供給されて外周カムが回転することにより、回
転テーブル１２が回転体３のローラ３５，３５と
突条２３の急傾斜部２５，２６との係合により高
速度で回転し、減算カウンタ５７の減算値が０に
なると、指令パルスゲート５８が閉じてパルス信
号が停止し、パルスモータ４及びこれにより駆動
される外周カム２が停止して、第２の治具１３が
作業ユニツト１４ａに正確に対応した位置で回転
テーブル１２が停止するのであるが、治具１３が
割り出し位置に近づくと、回転体３のローラ３
５，３５が突条２３の緩傾斜部２４に入つてい
て、回転体３すなわち出力軸３０が微速度で回転
することから、回転テーブル１２は慣性力が作用
することなく停止する。そして、割り出し指令ス
イツチ５１に予め入力された時間だけ停止した
後、データセレクト回路５４が作動して、ロータ
リスイツチ６１により検出された次の割り出し位
置に対応する数値が記憶装置５３からデータセレ
クト回路５４により呼び出され、上記と同じ動作
により次の割り出しが行なわれる。
１の治具１３が対応して停止して止している状態
において、指令スイツチ５１をONすると、デー
タセレクト回路５４が出力軸３０に装着されたロ
ータリスイツチ６１からの位置信号により、記憶
装置５３に記憶された数値のうちの、第２の治具
１３の割り出し角度に対応した数値を選択し、そ
の数値が減算カウンタ５７にプリセツトされ、パ
ルス発振器５６から入力されるパルス信号で減算
カウンタ５７の入力値が順次に減算されるととも
に、その減算値が０になるまで指令パルスゲート
回路５８を開く信号が出力されて、パルス発振器
５６から発振されるパルス信号が増幅器５９に入
力され、増幅された駆動パルスがパルスモータ４
に供給されて外周カムが回転することにより、回
転テーブル１２が回転体３のローラ３５，３５と
突条２３の急傾斜部２５，２６との係合により高
速度で回転し、減算カウンタ５７の減算値が０に
なると、指令パルスゲート５８が閉じてパルス信
号が停止し、パルスモータ４及びこれにより駆動
される外周カム２が停止して、第２の治具１３が
作業ユニツト１４ａに正確に対応した位置で回転
テーブル１２が停止するのであるが、治具１３が
割り出し位置に近づくと、回転体３のローラ３
５，３５が突条２３の緩傾斜部２４に入つてい
て、回転体３すなわち出力軸３０が微速度で回転
することから、回転テーブル１２は慣性力が作用
することなく停止する。そして、割り出し指令ス
イツチ５１に予め入力された時間だけ停止した
後、データセレクト回路５４が作動して、ロータ
リスイツチ６１により検出された次の割り出し位
置に対応する数値が記憶装置５３からデータセレ
クト回路５４により呼び出され、上記と同じ動作
により次の割り出しが行なわれる。
本実施例においては、外周カム２の回転角度の
絶対値が角度検出器５から減算カウンタ５７へフ
イードバツクされ、外周カム２の実際の回転角度
と指令値との比較が行なわれ、その間に誤差があ
る場合には、その値が減算カウンタ５７に入力さ
れ、パルスモータ４が修正回転して外周カム２の
実際の回転角度を指令値に一致させるようになつ
ているが、このような誤差の生ずる恐れのない場
合には、外周カム２の実際の回転角度を減算カウ
ンタ５７にフイードバツクする必要はない。
絶対値が角度検出器５から減算カウンタ５７へフ
イードバツクされ、外周カム２の実際の回転角度
と指令値との比較が行なわれ、その間に誤差があ
る場合には、その値が減算カウンタ５７に入力さ
れ、パルスモータ４が修正回転して外周カム２の
実際の回転角度を指令値に一致させるようになつ
ているが、このような誤差の生ずる恐れのない場
合には、外周カム２の実際の回転角度を減算カウ
ンタ５７にフイードバツクする必要はない。
なお、上記実施例においては、外周カム２の回
転角度の絶対値を記憶させるようにしたが、外周
カム２の標準回転角度（360゜）に対する偏差角度
を補正値として記憶させるようにし、その補正値
を減算カウンタ５７に加減算するようにしてもよ
い。
転角度の絶対値を記憶させるようにしたが、外周
カム２の標準回転角度（360゜）に対する偏差角度
を補正値として記憶させるようにし、その補正値
を減算カウンタ５７に加減算するようにしてもよ
い。
また、外周カム２を駆動するモータは、本実施
例のパルスモータ４に限定されるものではなく、
サーボモータ、変速モータ、ブレーキモータ等の
他の制御モータとしてもよい。
例のパルスモータ４に限定されるものではなく、
サーボモータ、変速モータ、ブレーキモータ等の
他の制御モータとしてもよい。
さらに、上記実施例においては、出力軸３０を
割り出し回転させる外周カムとして回転体３の外
周に放射状に突設した従動子３５と係合するロー
ラギヤカムを用いたが、回転体の軸心と平行に突
設した従動子と係合するバレルカムを適用するこ
とも可能である。
割り出し回転させる外周カムとして回転体３の外
周に放射状に突設した従動子３５と係合するロー
ラギヤカムを用いたが、回転体の軸心と平行に突
設した従動子と係合するバレルカムを適用するこ
とも可能である。
発明の構成及び作用効果
上記実施例によつて具体的に説明したように、
本発明の割り出し回転式自動作業装置は、外周面
に、リード角が微小な緩傾斜部の両端にリード角
が大きい急傾斜部を連成した突条を、前記急傾斜
部同士が互いに平行をなして対応するように螺旋
状に巻成した外周カムと、 該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止
させることが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して２個の該従動
子で前記突条を挾持し、前記外周カムの回転によ
り前記従動子が前記突条の前記急傾斜部に係合す
る間は高速度で回転し、前記緩傾斜部に係合する
間は微速度で回転する回転体と、 該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定
の角度間隔で配置された回転テーブルと、 該回転テーブルの微速度回転範囲において前記
治具に対応するように固定テーブルに設置され
て、該治具に保持されたワークに、加工、部品の
組み付け若しくは取り外し、または、測定等の作
業を行なう少なくとも１つの作業ユニツトと、 前記外周カムの回転角度を検出する角度検出装
置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、
前記各治具または該各治具に保持されたワークが
前記作業ユニツトの一つに対応する位置における
前記外周カムの回転角度を記憶する記憶装置と、 該記憶装置の各記憶値に基いて前記制御モータ
の回転と停止を制御する制御装置と、からなるこ
とを要旨とするものであつて、外周カムの突条に
リード角が微小な緩傾斜部を設けて出力軸の停止
位置を微調整することができるようにするととも
に、治具またはこれらに保持された各ワークが作
業ユニツトの１つに対応する位置における、外周
カムの予め記憶された各回転角度に基いて制御モ
ータの制御を行なうようにしたから、回転体に対
する各従動子の取り付け誤差や回転テーブルに対
する各治具の取り付け誤差があつても、その特定
の１つの作業ユニツトに対しては各治具に保持さ
れたワークを正確に対応させることができ、ま
た、回転体が停止する角度においては、その従動
子が外周カムの突条のリード角が微小な緩傾斜部
に係合し、外周カムの回転角度に対する回転体の
回転角度は極めて小さいから、外周カムの回転角
度の測定をエンコーダ等の測定精度が比較的低い
角度検出装置を用いても回転体の角度誤差を小さ
くすることができ、しかも、経年変化により治具
や作業ユニツトの取り付け位置が変わつて相互の
対応位置に狂いが生じた場合には、記憶装置に記
憶させた外周カムの各回転角度を更正することに
よつて正確な割り出し動作を維持することができ
る効果を奏する。
本発明の割り出し回転式自動作業装置は、外周面
に、リード角が微小な緩傾斜部の両端にリード角
が大きい急傾斜部を連成した突条を、前記急傾斜
部同士が互いに平行をなして対応するように螺旋
状に巻成した外周カムと、 該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止
させることが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して２個の該従動
子で前記突条を挾持し、前記外周カムの回転によ
り前記従動子が前記突条の前記急傾斜部に係合す
る間は高速度で回転し、前記緩傾斜部に係合する
間は微速度で回転する回転体と、 該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定
の角度間隔で配置された回転テーブルと、 該回転テーブルの微速度回転範囲において前記
治具に対応するように固定テーブルに設置され
て、該治具に保持されたワークに、加工、部品の
組み付け若しくは取り外し、または、測定等の作
業を行なう少なくとも１つの作業ユニツトと、 前記外周カムの回転角度を検出する角度検出装
置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、
前記各治具または該各治具に保持されたワークが
前記作業ユニツトの一つに対応する位置における
前記外周カムの回転角度を記憶する記憶装置と、 該記憶装置の各記憶値に基いて前記制御モータ
の回転と停止を制御する制御装置と、からなるこ
とを要旨とするものであつて、外周カムの突条に
リード角が微小な緩傾斜部を設けて出力軸の停止
位置を微調整することができるようにするととも
に、治具またはこれらに保持された各ワークが作
業ユニツトの１つに対応する位置における、外周
カムの予め記憶された各回転角度に基いて制御モ
ータの制御を行なうようにしたから、回転体に対
する各従動子の取り付け誤差や回転テーブルに対
する各治具の取り付け誤差があつても、その特定
の１つの作業ユニツトに対しては各治具に保持さ
れたワークを正確に対応させることができ、ま
た、回転体が停止する角度においては、その従動
子が外周カムの突条のリード角が微小な緩傾斜部
に係合し、外周カムの回転角度に対する回転体の
回転角度は極めて小さいから、外周カムの回転角
度の測定をエンコーダ等の測定精度が比較的低い
角度検出装置を用いても回転体の角度誤差を小さ
くすることができ、しかも、経年変化により治具
や作業ユニツトの取り付け位置が変わつて相互の
対応位置に狂いが生じた場合には、記憶装置に記
憶させた外周カムの各回転角度を更正することに
よつて正確な割り出し動作を維持することができ
る効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、
第２図は外周カムの展開図、第３図は制御系統の
ブロツク図である。 ２：外周カム、４：制御モータ、５：角度検出
装置、６：制御装置、１１：固定テーブル、１
２：回転テーブル、１３：治具、１４：作業ユニ
ツト、２３：突条、２４：緩傾斜部、２５，２
６：急傾斜部、３０：出力軸、３５：ローラ、５
３：記憶装置。
第２図は外周カムの展開図、第３図は制御系統の
ブロツク図である。 ２：外周カム、４：制御モータ、５：角度検出
装置、６：制御装置、１１：固定テーブル、１
２：回転テーブル、１３：治具、１４：作業ユニ
ツト、２３：突条、２４：緩傾斜部、２５，２
６：急傾斜部、３０：出力軸、３５：ローラ、５
３：記憶装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 外周面に、リード角が微小な緩傾斜部の両端
にリード角が大きい急傾斜部を連成した突条を、
前記急傾斜部同士が互いに平行をなして対応する
ように螺旋状に巻成した外周カムと、 該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止
させることが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して２個の該従動
子で前記突条を挾持し、前記外周カムの回転によ
り前記従動子が前記突条の前記急傾斜部に係合す
る間は高速度で回転し、前記緩傾斜部に係合する
間は微速度で回転する回転体と、 該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定
の角度間隔で配置された回転テーブルと、 該回転テーブルの微速度回転範囲において前記
治具に対応するように固定テーブルに設置され
て、該治具に保持されたワークに、加工、部品の
組み付け若しくは取り外し、または、測定等の作
業を行なう少なくとも１つの作業ユニツトと、 前記外周カムの回転角度を検出する角度検出装
置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、
前記各治具または該各治具に保持されたワークが
前記作業ユニツトの一つに対応する位置における
前記外周カムの回転角度を記憶する記憶装置と、 該記憶装置の各記憶値に基いて前記制御モータ
の回転と停止を制御する制御装置と、 からなることを特徴とする割り出し回転式自動作
業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14965885A JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14965885A JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS629853A JPS629853A (ja) | 1987-01-17 |
| JPH021626B2 true JPH021626B2 (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=15480022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14965885A Granted JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS629853A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04132031U (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-07 | 俊夫 高屋舗 | ロール状巻物用包装箱 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01104541U (ja) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | ||
| JP5386407B2 (ja) * | 2010-03-02 | 2014-01-15 | 三菱重工業株式会社 | 回転テーブル |
| DE102012212209A1 (de) * | 2012-07-12 | 2014-01-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehteller, Kreisteiltisch, Montagesystem und Betriebsverfahren |
| DE102013205621A1 (de) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehtelleranordnung und Fertigungssystem |
| JP7423064B2 (ja) * | 2020-07-22 | 2024-01-29 | テクノダイナミックス株式会社 | 減速機 |
-
1985
- 1985-07-08 JP JP14965885A patent/JPS629853A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04132031U (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-07 | 俊夫 高屋舗 | ロール状巻物用包装箱 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS629853A (ja) | 1987-01-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4299061A (en) | Cam machine with acceleration control | |
| JPS6022721B2 (ja) | 接触検出用ヘツドを用いた芯出し測定装置 | |
| JPS6411403B2 (ja) | ||
| US4563824A (en) | Method and apparatus for disc position centering | |
| JP2694827B2 (ja) | バックラッシュ補正方法 | |
| KR20080018114A (ko) | 크랭크 축의 가공 방법, 크랭크 축의 가공 장치, 제어 장치및 프로그램 | |
| US20040129055A1 (en) | Measuring apparatus and accuracy analyzing apparatus having the same | |
| JPH021626B2 (ja) | ||
| US4211512A (en) | Rotary table with ballscrew drive | |
| US4218825A (en) | Method and apparatus for determining axes of cylindrical blanks | |
| JP4061164B2 (ja) | 心ずれ量検出装置及び心出し装置、並びにこの心出し装置を備えた精度解析装置 | |
| JP2004348350A (ja) | 工作機械の補正装置 | |
| JP3102447B2 (ja) | ロボットアームの位置制御方法及び位置制御装置 | |
| JPH0150546B2 (ja) | ||
| JPH0150545B2 (ja) | ||
| JPH0386416A (ja) | アンギュラーアタッチメントの方向変換装置 | |
| JPH01274947A (ja) | Ｎｃテーブルの駆動装置 | |
| JPH0542601B2 (ja) | ||
| JPS6227863Y2 (ja) | ||
| JPH0398744A (ja) | 溝の中心位置決め装置 | |
| JPH0337867Y2 (ja) | ||
| JPH03277856A (ja) | ロボットアーム回転機構 | |
| JPS61211568A (ja) | 出力軸の角度割り出し装置 | |
| JP3297126B2 (ja) | 自動位置決め方法と装置 | |
| JPH0269632A (ja) | ユニフオミテイーマシンまたはダイナミツクバランサーに於ける偏心補正方法 |