JPH03217907A - 円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置 - Google Patents
円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置Info
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- JPH03217907A JPH03217907A JP2014656A JP1465690A JPH03217907A JP H03217907 A JPH03217907 A JP H03217907A JP 2014656 A JP2014656 A JP 2014656A JP 1465690 A JP1465690 A JP 1465690A JP H03217907 A JPH03217907 A JP H03217907A
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- servo
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4068—Verifying part program on screen, by drawing or other means
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は数値制御方法およびその装置に関し、一層詳細
には、例えば、円弧切削加工を行う際、補間の軌跡を表
示させることにより最適なサーボ特性を得るべくサーボ
パラメータの設定調整を行うことを可能とする円弧補間
軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置に関
する。
には、例えば、円弧切削加工を行う際、補間の軌跡を表
示させることにより最適なサーボ特性を得るべくサーボ
パラメータの設定調整を行うことを可能とする円弧補間
軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置に関
する。
［従来の技術］
従来より、三次元切削等を行う工作機械においては、Ｘ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸等の各軸毎に配置された駆動機構により
同時に加工工具等を移動させ、三次元的立体動作を確保
して切削工程を実施している。これらの多軸同時制御に
はプログラム式の数値制御装置（以下、ＮＣ装置という
〉が多用されている。
軸、Ｙ軸、Ｚ軸等の各軸毎に配置された駆動機構により
同時に加工工具等を移動させ、三次元的立体動作を確保
して切削工程を実施している。これらの多軸同時制御に
はプログラム式の数値制御装置（以下、ＮＣ装置という
〉が多用されている。
このＮＣ装置は、外部から人力されたデータから所定の
動作プログラムにより各軸毎の動作指令値を解析し、各
軸毎のデータを工作機械の夫々の軸駆動機構に逐次出力
し、この動作プログラムにより設定された所望の動作を
自動的に実行させるものである。
動作プログラムにより各軸毎の動作指令値を解析し、各
軸毎のデータを工作機械の夫々の軸駆動機構に逐次出力
し、この動作プログラムにより設定された所望の動作を
自動的に実行させるものである。
ここで、ＮＣ装置により工作機械に真円としての内外円
の切削工程を実施させるには、少なくとも２軸の同時制
御が必要となる。例えば、Ｘ−Ｙ平面で座標（Ｘｏ ，
ｙｏ ）を中心とした半径ｒの真円を描出する場合
には、Ｘ軸座標ＸおよびＹ軸座標ｙが互いに （ｘ−ｘｏ）２＋（ｙ−ｙｏ）２−「２となるように協
調させる必要があり、各軸の指令値は夫々 （ ｒ ｃｏｓ θ＋ｘｏ） ｙ一（ｒｓｉｎ θ＋ｙｏ ） Ｘ のように角度θを介して同軸制御する。
の切削工程を実施させるには、少なくとも２軸の同時制
御が必要となる。例えば、Ｘ−Ｙ平面で座標（Ｘｏ ，
ｙｏ ）を中心とした半径ｒの真円を描出する場合
には、Ｘ軸座標ＸおよびＹ軸座標ｙが互いに （ｘ−ｘｏ）２＋（ｙ−ｙｏ）２−「２となるように協
調させる必要があり、各軸の指令値は夫々 （ ｒ ｃｏｓ θ＋ｘｏ） ｙ一（ｒｓｉｎ θ＋ｙｏ ） Ｘ のように角度θを介して同軸制御する。
然しなから、このような２軸の同時制御を行なおうとす
るとき、各軸のサーボ特性が良好に調整されていないと
誤差が生ずることになる。
るとき、各軸のサーボ特性が良好に調整されていないと
誤差が生ずることになる。
この結果、刃具がワークへの指令値から加工ずれを引き
起こし、このため、真円切削の加工精度を低下させるこ
とになる。
起こし、このため、真円切削の加工精度を低下させるこ
とになる。
サーボ調整の方法としては、ゲイン調整、２軸間のゲイ
ンずれの調整、予見制御、バックラッシ補正、突起補正
等のように機械的動作が真円となるように、例えば、Ｄ
ＢＢ測定機（垣野他、ＮＣ工作機械の運動精度に関する
研究（第１報）、精密工学会誌５ ２／７／１ ９ ８
６参照）等を用いて円弧補間運動精度を測定すること
により誤差要因に対応した補正を行う努力がなされてい
るが、高価な測定機と高度な熟練を必要とする。
ンずれの調整、予見制御、バックラッシ補正、突起補正
等のように機械的動作が真円となるように、例えば、Ｄ
ＢＢ測定機（垣野他、ＮＣ工作機械の運動精度に関する
研究（第１報）、精密工学会誌５ ２／７／１ ９ ８
６参照）等を用いて円弧補間運動精度を測定すること
により誤差要因に対応した補正を行う努力がなされてい
るが、高価な測定機と高度な熟練を必要とする。
また、別異の測定方法として、試験片を用いて円弧切削
試験を実施し、真円度測定機により真円度を測定するこ
とも行われている。然しながら、この方法によれば、多
くの手間と時間を必要とし、さらに主軸の回転および切
削工具の影響を受けるため、正確なサーボ特性の評価が
行われるには至っていない。
試験を実施し、真円度測定機により真円度を測定するこ
とも行われている。然しながら、この方法によれば、多
くの手間と時間を必要とし、さらに主軸の回転および切
削工具の影響を受けるため、正確なサーボ特性の評価が
行われるには至っていない。
［発明が解決しようとする課題］
本発明は前記の不都合、すなわち、ＤＢＢ測定機等を用
いた円弧補間運動精度測定あるいは試験片による円弧切
削試験による方法は多くの手間と時間と費用を必要とす
るということを克服するためになされたものであり、Ｎ
Ｃ装置において、円弧補間指令により工作機械を円弧補
間動作させる際、円弧補間軌跡をＮＣ装置の表示手段に
表示させ、操作者は表示手段を視認しながら最適なサー
ボ特性を得るべくサーボパラメータの設定調整を可能と
する円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法および
その装置を提供することを目的とする。
いた円弧補間運動精度測定あるいは試験片による円弧切
削試験による方法は多くの手間と時間と費用を必要とす
るということを克服するためになされたものであり、Ｎ
Ｃ装置において、円弧補間指令により工作機械を円弧補
間動作させる際、円弧補間軌跡をＮＣ装置の表示手段に
表示させ、操作者は表示手段を視認しながら最適なサー
ボ特性を得るべくサーボパラメータの設定調整を可能と
する円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法および
その装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
前記の目的を達成するために、本発明はサーボ駆動源を
用いることにより所定の動作を行う数値制御装置におい
て、少なくとも２軸の動作を検出してその検出信号を合
成し、この合成信号に基づき表示手段上に円弧補間軌跡
として２軸の動作軌跡を表示することを特徴とする。
用いることにより所定の動作を行う数値制御装置におい
て、少なくとも２軸の動作を検出してその検出信号を合
成し、この合成信号に基づき表示手段上に円弧補間軌跡
として２軸の動作軌跡を表示することを特徴とする。
また、本発明は第１の軸に連結される第１のサーボモー
タの駆動に係る信号を検出する第１の検出手段と、第２
の軸に連結される第２のサーボモータの駆動に係る信号
を検出する第２の検出手段と、前記第１検出手段と第２
検出手段の出力信号を合成する２軸信号合成器と、前記
２軸信号合成器の出力信号により前記サーボモータの最
適駆動制御特性を得るべく２軸の動作軌跡を表示する表
示手段を備えることを特徴とする。
タの駆動に係る信号を検出する第１の検出手段と、第２
の軸に連結される第２のサーボモータの駆動に係る信号
を検出する第２の検出手段と、前記第１検出手段と第２
検出手段の出力信号を合成する２軸信号合成器と、前記
２軸信号合成器の出力信号により前記サーボモータの最
適駆動制御特性を得るべく２軸の動作軌跡を表示する表
示手段を備えることを特徴とする。
［実施例］
次に、本発明に係る円弧補間軌跡表示機能を有する数値
制御装置について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。
制御装置について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。
第１図は本実施例に係る円弧補間軌跡表示機能を有する
ＮＣ装置の一実施例を示し、特に、セミクローズドルー
プの制御方式を採用している。すなわち、Ｘ軸指令値と
Ｙ軸指令値が夫々人力されるモータ制御回路２および８
を有し、夫々のモータ制御回路２、８からの駆動信号に
よりサーボモータ４、１０は駆動制御される。
ＮＣ装置の一実施例を示し、特に、セミクローズドルー
プの制御方式を採用している。すなわち、Ｘ軸指令値と
Ｙ軸指令値が夫々人力されるモータ制御回路２および８
を有し、夫々のモータ制御回路２、８からの駆動信号に
よりサーボモータ４、１０は駆動制御される。
サーボモータ４、１０の回転駆動軸にはその回転動作、
回転方向等を検出するエンコーダ等からなるサーボモー
タ用位置検出器６、１２が連結されている。そして、こ
の位置検出器６、１２からの出力を合成する２軸信号合
成器１４が設けられるとともに、前記２軸信号合成器１
４の出力を表示するＣＲＴ１６を有している。
回転方向等を検出するエンコーダ等からなるサーボモー
タ用位置検出器６、１２が連結されている。そして、こ
の位置検出器６、１２からの出力を合成する２軸信号合
成器１４が設けられるとともに、前記２軸信号合成器１
４の出力を表示するＣＲＴ１６を有している。
そこで、以上のような構成において、Ｘ軸指令値が入力
されると、モータ制御回路２によりサーボモータ４が回
転駆動制御され、このサーボモータ４に接続されたサー
ボモータ用位置検出器６により、サーボモータ４の回転
動作が検出される。そして、このサーボモータ用位置検
出器６の出力信号は２軸信号合成器１４の一方の人力端
子に導入される。
されると、モータ制御回路２によりサーボモータ４が回
転駆動制御され、このサーボモータ４に接続されたサー
ボモータ用位置検出器６により、サーボモータ４の回転
動作が検出される。そして、このサーボモータ用位置検
出器６の出力信号は２軸信号合成器１４の一方の人力端
子に導入される。
一方、Ｙ軸指令値が人力されると、モータ制御回路８に
よりサーボモータ１０が回転駆動制御され、このサーボ
モータ１０に接続されたサーボモータ用位置検出器１２
によりその回転動作が検出される。
よりサーボモータ１０が回転駆動制御され、このサーボ
モータ１０に接続されたサーボモータ用位置検出器１２
によりその回転動作が検出される。
サーボモータ用位置検出器１２の信号は２軸信号合成器
１４の他方の入力端子に導入される。
１４の他方の入力端子に導入される。
そして、２軸信号合成器１４の出力はＣＲＴ １６上で
表示される。このＣＲＴ１６上で表示される軌跡は円弧
補間軌跡であり、この表示された軌跡の図形からＮＣ装
置およびサーボモータを含めた制御系のサーボ特性を評
価することが出来る。すなわち、操作者はこの図形から
最適なサーボ特性を得るべく、サーボパラメータ（最適
サーボ調整をするためのシステムパラメータ）の設定調
整を行うことが可能となる。
表示される。このＣＲＴ１６上で表示される軌跡は円弧
補間軌跡であり、この表示された軌跡の図形からＮＣ装
置およびサーボモータを含めた制御系のサーボ特性を評
価することが出来る。すなわち、操作者はこの図形から
最適なサーボ特性を得るべく、サーボパラメータ（最適
サーボ調整をするためのシステムパラメータ）の設定調
整を行うことが可能となる。
第２図に、本発明の他の実施例を示す。この実施例では
円弧補間軌跡表示機能を有するＮＣ装置がフルクローズ
ドループ制御あるいはハイブリット制御を行う場合であ
る。ここでフルクローズドループ制御およびハイブリッ
ド制御とは、第２図のハイブリッド制御一次遅れ要素３
０の調整によりその両者が切り換えられ、リニアスケー
ル位置検出器からのフィードバック信号による制御をフ
ルクローズドループ制御といい、リニアスケールとサー
ボモータ用位置検出器からのフィードバック信号による
制御をハイブリッド制御という。なお、図中、第１図に
示す構成要素と同一の構成要素には同一の参照符号を付
してその詳細な説明を省略する。
円弧補間軌跡表示機能を有するＮＣ装置がフルクローズ
ドループ制御あるいはハイブリット制御を行う場合であ
る。ここでフルクローズドループ制御およびハイブリッ
ド制御とは、第２図のハイブリッド制御一次遅れ要素３
０の調整によりその両者が切り換えられ、リニアスケー
ル位置検出器からのフィードバック信号による制御をフ
ルクローズドループ制御といい、リニアスケールとサー
ボモータ用位置検出器からのフィードバック信号による
制御をハイブリッド制御という。なお、図中、第１図に
示す構成要素と同一の構成要素には同一の参照符号を付
してその詳細な説明を省略する。
そこで、第２図において、Ｘ軸指令値に係る人力信号が
導入されると、この信号は第１の加減算器２０に導入さ
れ、この第１加減算器２０の出力側はモータ制御回路２
１に接続している。
導入されると、この信号は第１の加減算器２０に導入さ
れ、この第１加減算器２０の出力側はモータ制御回路２
１に接続している。
モータ制御回路２１の出力側はサーボモータ２３に接続
される。サーボモータ２３０回転駆動軸にはボールねじ
２２が連結され、このボールねじ２２の回転作用下にＸ
軸変位手段２４が変位動作する。一方、サーボモータ２
３の回転動作はサーボモータ用位置検出器２５によって
検出され、このサーボモータ用位置検出器２５の出力信
号は第２の加減算器２６に導入される。
される。サーボモータ２３０回転駆動軸にはボールねじ
２２が連結され、このボールねじ２２の回転作用下にＸ
軸変位手段２４が変位動作する。一方、サーボモータ２
３の回転動作はサーボモータ用位置検出器２５によって
検出され、このサーボモータ用位置検出器２５の出力信
号は第２の加減算器２６に導入される。
なお、このサーボモータ用位置検出器２５の出力信号は
分岐して加算器２８の一方の人力端子に導入されるよう
接続構成している。
分岐して加算器２８の一方の人力端子に導入されるよう
接続構成している。
第２加減算器２６の出力側にはハイブリッド制御一次遅
れ要素３０が接続され、その出力端は前記加算器２８の
他方の入力端子と接続されている。さらに、変位手段２
４にはリニアスケール等からなる位置検出器３２が近接
配置され、この位置検出器３２の出力端は前記第２加減
算器２６の他方の入力端子に接続されるとともに、比較
器３４の一方の入力端子に接続されている。
れ要素３０が接続され、その出力端は前記加算器２８の
他方の入力端子と接続されている。さらに、変位手段２
４にはリニアスケール等からなる位置検出器３２が近接
配置され、この位置検出器３２の出力端は前記第２加減
算器２６の他方の入力端子に接続されるとともに、比較
器３４の一方の入力端子に接続されている。
比較器３４の他方の入力端子にはＸ軸指令値が導入され
るよう構成しておく。なお、位置検出器３２の出力信号
は２軸信号合成器３６に導入するよう構成している。
るよう構成しておく。なお、位置検出器３２の出力信号
は２軸信号合成器３６に導入するよう構成している。
Ｙ軸指令値についてはＸ軸指令値に係る回路構成と実質
的に同一であるために、その参照符号にａを付して詳細
な説明を省略する。
的に同一であるために、その参照符号にａを付して詳細
な説明を省略する。
そこで、以上のような構成において、Ｘ軸指令値が入力
されると、モータ制御回路２１によりサーボモータ２３
が回転制御される。このサーボモータ２３の回転力はボ
ールねじ２２を回転駆動し、変位手段２４を所定方向へ
と変位させる。この変位手段２４の変位動作は位置検出
器３２によって検出される。一方、サーボモータ２３の
回転はサーボモータ用位置検出器２５により検出され、
前記位置検出器３２の出力信号とこのサーボモーク用位
置検出器２５の出力信号は第２の加減算器２６により加
減算される。
されると、モータ制御回路２１によりサーボモータ２３
が回転制御される。このサーボモータ２３の回転力はボ
ールねじ２２を回転駆動し、変位手段２４を所定方向へ
と変位させる。この変位手段２４の変位動作は位置検出
器３２によって検出される。一方、サーボモータ２３の
回転はサーボモータ用位置検出器２５により検出され、
前記位置検出器３２の出力信号とこのサーボモーク用位
置検出器２５の出力信号は第２の加減算器２６により加
減算される。
そして、その差に係る信号がハイブリッド制御一次遅れ
要素３０へと導入される。比較器３４は位置検出器３２
の出力信号とＸ軸指令値とを比較し、ハイブリッド制御
一次遅れ要素に係る制御を行う。そして、このハイブリ
ッド制御一次遅れ要素３０の出力信号は前記サーボモー
タ用位置検出器２５の出力信号と加算器２８により加算
され、その加算信号が第１の加減算器２０に送られＸ軸
指令値に対して減算要素として働く。
要素３０へと導入される。比較器３４は位置検出器３２
の出力信号とＸ軸指令値とを比較し、ハイブリッド制御
一次遅れ要素に係る制御を行う。そして、このハイブリ
ッド制御一次遅れ要素３０の出力信号は前記サーボモー
タ用位置検出器２５の出力信号と加算器２８により加算
され、その加算信号が第１の加減算器２０に送られＸ軸
指令値に対して減算要素として働く。
以上のようにハイブリッド制御一次遅れ要素３０により
リニアスケール等からなる位置検出器３２およびサーボ
モータ用位置検出器２５からのフィードバック信号によ
るハイブリッド制御でＸ軸は制御され、変位手段２４の
出力信号は位置検出器３２で検出されて２軸信号合成器
３６に導入される。Ｙ軸についても同様に、ハイブリッ
ド制御が行われ、前記２軸信号合成器３６の他方の入力
端子に導入される。従って、ＮＣ装置のＣＲ’ｒ３８で
は２軸信号合成器３６からの出力信号を受けてハイブリ
ッド制御でその円弧補間に係る図形を表示することが可
能となる。
リニアスケール等からなる位置検出器３２およびサーボ
モータ用位置検出器２５からのフィードバック信号によ
るハイブリッド制御でＸ軸は制御され、変位手段２４の
出力信号は位置検出器３２で検出されて２軸信号合成器
３６に導入される。Ｙ軸についても同様に、ハイブリッ
ド制御が行われ、前記２軸信号合成器３６の他方の入力
端子に導入される。従って、ＮＣ装置のＣＲ’ｒ３８で
は２軸信号合成器３６からの出力信号を受けてハイブリ
ッド制御でその円弧補間に係る図形を表示することが可
能となる。
すなわち、フルクローズドループ、あるいはハイブリッ
ド制御の場合には、ＣＲＴ３８上に表示された円弧補間
軌跡が工作機械の２軸の制御軸の動作を合成したものを
表示することになる。この表示図形からＮＣ装置および
工作機械の送り系を含めた制御系のサーボ特性を把握す
ることが可能である。従って、最適サーボ特性を得よう
とするときにはこの送り系を含めた制御系のパラメータ
を適宜調整してやればよい。
ド制御の場合には、ＣＲＴ３８上に表示された円弧補間
軌跡が工作機械の２軸の制御軸の動作を合成したものを
表示することになる。この表示図形からＮＣ装置および
工作機械の送り系を含めた制御系のサーボ特性を把握す
ることが可能である。従って、最適サーボ特性を得よう
とするときにはこの送り系を含めた制御系のパラメータ
を適宜調整してやればよい。
なお、ＣＲＴ１６および３８上で表示するＮＣ装置の円
弧補間軌跡は、数μｍから数十μｍである微小な駆動系
の誤差を明瞭に表示するため、２軸信号合成器１４およ
び３６により指令値による円弧補間軌跡を基準円とし、
この基準円と位置検出器３２の出力から求めた実位置と
の差を計算し、これを大きく拡大表示させる。
弧補間軌跡は、数μｍから数十μｍである微小な駆動系
の誤差を明瞭に表示するため、２軸信号合成器１４およ
び３６により指令値による円弧補間軌跡を基準円とし、
この基準円と位置検出器３２の出力から求めた実位置と
の差を計算し、これを大きく拡大表示させる。
なお、本機能を用いてサーボ調整をする場合には、シス
テムパラメータの設定により起動させる。また、ＮＣ装
置に本機能を付加させる方法としてはＮＣ装置本体内に
全システムを組む方法の他に、バブルメモリあるいはフ
ロッピィディスク等の記憶媒体に本機能を記憶させ、サ
一ボ調整時に本記憶媒体をＮＣ装置に取り付ける方法が
ある。
テムパラメータの設定により起動させる。また、ＮＣ装
置に本機能を付加させる方法としてはＮＣ装置本体内に
全システムを組む方法の他に、バブルメモリあるいはフ
ロッピィディスク等の記憶媒体に本機能を記憶させ、サ
一ボ調整時に本記憶媒体をＮＣ装置に取り付ける方法が
ある。
［発明の効果］
以上のように、本発明によればＮＣ装置において、制御
方式がセミクローズドループの場合には、サーボモータ
の動作をもとに円弧補間軌跡を作成しているために、象
限切換時の突起の大きさ、および突起補正、振動および
脈動の有無、ゲイン上限値、２軸間のゲインずれ、およ
びサーボの遅れによる半径減少量等が評価出来、これに
よって最適サーボ特性を得るように調整可能である。
方式がセミクローズドループの場合には、サーボモータ
の動作をもとに円弧補間軌跡を作成しているために、象
限切換時の突起の大きさ、および突起補正、振動および
脈動の有無、ゲイン上限値、２軸間のゲインずれ、およ
びサーボの遅れによる半径減少量等が評価出来、これに
よって最適サーボ特性を得るように調整可能である。
また、制御方式がフルクローズドループ、あるいはハイ
ブリッド制御の場合には、制御軸の動作をもとにして円
弧補間軌跡を作成するた釣、セミクローズドループの場
合の調整項目の他に、バックラッシ調整およびハイブリ
ッド制御一次遅れ要素の調整をすることにより、ＮＣ装
置および機械系を含めた最適サーボ特性を得るように調
整可能である。
ブリッド制御の場合には、制御軸の動作をもとにして円
弧補間軌跡を作成するた釣、セミクローズドループの場
合の調整項目の他に、バックラッシ調整およびハイブリ
ッド制御一次遅れ要素の調整をすることにより、ＮＣ装
置および機械系を含めた最適サーボ特性を得るように調
整可能である。
このように、ＮＣ装置においてＣＲＴ上に円弧補間軌跡
を表示させ、この表示内容によりサーボ調整を実施する
ことが出来るので、円弧補間運動精度測定装置による測
定、あるいは試験片を用いた円弧切削試験を必要としな
いため、製造現場で容易にサーボ調整をすることが出来
、この結果、試験工数を削減することが出来る。
を表示させ、この表示内容によりサーボ調整を実施する
ことが出来るので、円弧補間運動精度測定装置による測
定、あるいは試験片を用いた円弧切削試験を必要としな
いため、製造現場で容易にサーボ調整をすることが出来
、この結果、試験工数を削減することが出来る。
また、顧客のもとでも短時間に容易にサーボ調整をする
ことが出来るため、納入後の定期的なサーボ調整に利用
出来、この結果、納入後の機械性能の維持に役立つ。
ことが出来るため、納入後の定期的なサーボ調整に利用
出来、この結果、納入後の機械性能の維持に役立つ。
第１図は本発明に係るセミクローズドループ制御を行う
ＮＣ装置のブロック図、 第２図は本発明に係るフルクローズドループあるいはハ
イブリッド制御を行うＮＣ装置のブロック図である。 ２、８・・・モーク制御回路 ４、１０・・・サーボモータ ６、１２・・・サーボモータ用位置検出器１４・・・２
軸信号合成器 １６・・・ＣＲＴ ２０、２６・・・加減算器 ２１−・・モータ制御回路 ２２・・・ボールねじ ２３・・・サーボモータ ２４・・・変位手段 ２５・・・サーボモータ用位置検出器 ２８・・・加算器 ３０・・・ハイブリッド制御一次遅れ要素３２・・・位
置検圧器 ３４・・・比較器 ３６・・・２軸信号合成器 ３８・・・ＣＲＴ
ＮＣ装置のブロック図、 第２図は本発明に係るフルクローズドループあるいはハ
イブリッド制御を行うＮＣ装置のブロック図である。 ２、８・・・モーク制御回路 ４、１０・・・サーボモータ ６、１２・・・サーボモータ用位置検出器１４・・・２
軸信号合成器 １６・・・ＣＲＴ ２０、２６・・・加減算器 ２１−・・モータ制御回路 ２２・・・ボールねじ ２３・・・サーボモータ ２４・・・変位手段 ２５・・・サーボモータ用位置検出器 ２８・・・加算器 ３０・・・ハイブリッド制御一次遅れ要素３２・・・位
置検圧器 ３４・・・比較器 ３６・・・２軸信号合成器 ３８・・・ＣＲＴ
Claims (2)
- （１）サーボ駆動源を用いることにより所定の動作を行
う数値制御装置において、少なくとも２軸の動作を検出
してその検出信号を合成し、この合成信号に基づき表示
手段上に円弧補間軌跡として２軸の動作軌跡を表示する
ことを特徴とする円弧補間軌跡表示機能を有する数値制
御方法。 - （２）第１の軸に連結される第１のサーボモータの駆動
に係る信号を検出する第１の検出手段と、第２の軸に連
結される第２のサーボモータの駆動に係る信号を検出す
る第２の検出手段と、前記第１検出手段と第２検出手段
の出力信号を合成する２軸信号合成器と、前記２軸信号
合成器の出力信号により前記サーボモータの最適駆動制
御特性を得るべく２軸の動作軌跡を表示する表示手段を
備えることを特徴とする円弧補間軌跡表示機能を有する
数値制御装置。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP2014656A JPH03217907A (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2014656A JPH03217907A (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 円弧補間軌跡表示機能を有する数値制御方法およびその装置 |
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| JPH03217907A true JPH03217907A (ja) | 1991-09-25 |
Family
ID=11867258
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