JPH02164663A - 全電気式パワーステアリングの制御方法 - Google Patents
全電気式パワーステアリングの制御方法Info
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- JPH02164663A JPH02164663A JP63318507A JP31850788A JPH02164663A JP H02164663 A JPH02164663 A JP H02164663A JP 63318507 A JP63318507 A JP 63318507A JP 31850788 A JP31850788 A JP 31850788A JP H02164663 A JPH02164663 A JP H02164663A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は全電気式パワーステアリングの制御方法に関し
、特に、モータ固定損失の影響を打ち消す方法に関する
ものである。
、特に、モータ固定損失の影響を打ち消す方法に関する
ものである。
従来のこの種の制御方法においては、ハンドルトルク値
に応じた指示値によりモータアシストを行なっており、
モータの固定損失のためにアシストトルクが不足してい
た。
に応じた指示値によりモータアシストを行なっており、
モータの固定損失のためにアシストトルクが不足してい
た。
この不足分を補うためハンドルトルクの増減を判断して
アシス１ｆｆｉを増減する方法が提案されたが、モータ
の回転方向は判断しておらず、正確な制御となっていな
かった。
アシス１ｆｆｉを増減する方法が提案されたが、モータ
の回転方向は判断しておらず、正確な制御となっていな
かった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、モータ固定を置火を正確に打ち
消すことのできる制御方法を得ることにある。
の目的とするところは、モータ固定を置火を正確に打ち
消すことのできる制御方法を得ることにある。
Ｃ課題を解決するための手段〕
このような目的を達成するために本発明の第１の発明は
、検出したハンドルトルク値から求められたアシストモ
ータ駆動電流の指示値に対応するモータ端電圧とハンド
ルトルク値検出時に読み込んだモータ端電圧とを比較し
てモータの回転方向を判定し、正回転の場合には指示値
に所定補正値を加算し、逆回転の場合には指示値から所
定補正値を減算して新たな指示値とするようにしたもの
である。
、検出したハンドルトルク値から求められたアシストモ
ータ駆動電流の指示値に対応するモータ端電圧とハンド
ルトルク値検出時に読み込んだモータ端電圧とを比較し
てモータの回転方向を判定し、正回転の場合には指示値
に所定補正値を加算し、逆回転の場合には指示値から所
定補正値を減算して新たな指示値とするようにしたもの
である。
また第２の発明は、第１の発明において、モータの回転
方向の判定をモータ停止時のモータ端電圧とモータ駆動
電流との関係を示すマツプに基づき行ない、上記関係を
モータコイルの温度により補正するようにしたものであ
る。
方向の判定をモータ停止時のモータ端電圧とモータ駆動
電流との関係を示すマツプに基づき行ない、上記関係を
モータコイルの温度により補正するようにしたものであ
る。
本発明の第１の発明による全電気式パワーステアリング
の制御方法においてはモータ固定損失が正確に打ち消さ
れ、また第２の発明による方法においては周囲温度変化
の影響も受けない。
の制御方法においてはモータ固定損失が正確に打ち消さ
れ、また第２の発明による方法においては周囲温度変化
の影響も受けない。
第２図は、本発明による全電気式パワーステアリングの
制御方法の実施例を説明するためのアシスト用モータ駆
動制御回路を示す回路図である。
制御方法の実施例を説明するためのアシスト用モータ駆
動制御回路を示す回路図である。
同図において、ｌはトルク信号ａを出力するトルクセン
サ、２はトルク信号ａのノイズを除去するためのフィル
タ、３は車速信号すを出力する車速センサ、４は回路全
体を制御するＣＰＵ、４ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部、
５はＤ／Ａ変換器、６は比較器、７，８はアンド回路、
９〜１２は駆動部、１３はリレー等のパワースイッチ手
段、１４〜１７は駆動部９〜１２と接続されたトランジ
スタ、１８はアシスト用モータ、１９．２０はモータ電
流検出用の抵抗、２１は電流検出器、２２゜２３はアナ
ログスイッチ、２４はバッファ、ＢＴはバッテリーであ
る。
サ、２はトルク信号ａのノイズを除去するためのフィル
タ、３は車速信号すを出力する車速センサ、４は回路全
体を制御するＣＰＵ、４ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部、
５はＤ／Ａ変換器、６は比較器、７，８はアンド回路、
９〜１２は駆動部、１３はリレー等のパワースイッチ手
段、１４〜１７は駆動部９〜１２と接続されたトランジ
スタ、１８はアシスト用モータ、１９．２０はモータ電
流検出用の抵抗、２１は電流検出器、２２゜２３はアナ
ログスイッチ、２４はバッファ、ＢＴはバッテリーであ
る。
次に、第２図の回路の一般的動作について説明する。ト
ルク信号ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部４ａに入力され、
車速信号すは直接ＣＰＵ４に入力される。ＣＰＵ４は、
信号ａとｂから指令値としての駆動電流値ＣをＤ／Ａ変
換器５に出力すると共に、モータの回転を決める右信号
ｄ、左信号ｅを出力する。Ｄ／Ａ変換器５から出力され
るアナログの駆動電流値は比較器６で電流検出器２１か
らのモータ電流値と比較され、駆動電流値がモータ電流
値より大きい場合にはアンド回路７，８にｒｌＪを出力
し、小さい場合には「０」を出力する。ここで、ＣＰＵ
４は「１」の右信号ｄと「０」の左信号θを出力してい
るとすると、駆動電流値がモ−タコイルより大きい場合
には、アンド回路７から「１」の信号が出力され、駆動
部９はトランジスタ１４を駆動する。また、駆動部１２
は直接にＣＰＵ４からの右信号ｄを入力し、トランジス
タ１７を駆動する。従って、モータ１８に左から右への
電流が流れ、モータ１８は右方向に回転する。駆動電流
値がモータ電流値より小さい場合、あるいは右信号ｄ、
左信号ｅが共にｒＯＪである場合には、いずれのトラン
ジスタも駆動されない。
ルク信号ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部４ａに入力され、
車速信号すは直接ＣＰＵ４に入力される。ＣＰＵ４は、
信号ａとｂから指令値としての駆動電流値ＣをＤ／Ａ変
換器５に出力すると共に、モータの回転を決める右信号
ｄ、左信号ｅを出力する。Ｄ／Ａ変換器５から出力され
るアナログの駆動電流値は比較器６で電流検出器２１か
らのモータ電流値と比較され、駆動電流値がモータ電流
値より大きい場合にはアンド回路７，８にｒｌＪを出力
し、小さい場合には「０」を出力する。ここで、ＣＰＵ
４は「１」の右信号ｄと「０」の左信号θを出力してい
るとすると、駆動電流値がモ−タコイルより大きい場合
には、アンド回路７から「１」の信号が出力され、駆動
部９はトランジスタ１４を駆動する。また、駆動部１２
は直接にＣＰＵ４からの右信号ｄを入力し、トランジス
タ１７を駆動する。従って、モータ１８に左から右への
電流が流れ、モータ１８は右方向に回転する。駆動電流
値がモータ電流値より小さい場合、あるいは右信号ｄ、
左信号ｅが共にｒＯＪである場合には、いずれのトラン
ジスタも駆動されない。
なお、右回転の場合にはアナログスイッチ２２がオンき
なり、モータ１８の左端の電圧がバ・ノファ２４を介し
てＣＰＵ４に入力される。モータ１８の右端の電圧は略
車体のボディ電位に近く、従って、モータ１８の左端の
電圧は略モータ端電圧をとなる。左回転の場合にはアナ
ログスイッチ２３がオンとなり、同様の動作を行なう。
なり、モータ１８の左端の電圧がバ・ノファ２４を介し
てＣＰＵ４に入力される。モータ１８の右端の電圧は略
車体のボディ電位に近く、従って、モータ１８の左端の
電圧は略モータ端電圧をとなる。左回転の場合にはアナ
ログスイッチ２３がオンとなり、同様の動作を行なう。
次に、本発明の第１の発明の実施例を第１図〜第３図を
用いて説明する。第１図において、まずトルクセンサ１
によりハンドル）ルク値を検出する（ステップ３１）。
用いて説明する。第１図において、まずトルクセンサ１
によりハンドル）ルク値を検出する（ステップ３１）。
次に、ＣＰＵ４は、上記ハンドルトルク値に対する駆動
電流の指示値を演算する（ステップ３２）。これは、Ｃ
ＰＵ４のメモリに記憶されている第３図（ａ）に示すよ
うな特性曲線Ｓにより求める。第３図（ａ）において、
横軸は左右のハンドルトルクを示し、縦軸はモータ指示
値を示す。
電流の指示値を演算する（ステップ３２）。これは、Ｃ
ＰＵ４のメモリに記憶されている第３図（ａ）に示すよ
うな特性曲線Ｓにより求める。第３図（ａ）において、
横軸は左右のハンドルトルクを示し、縦軸はモータ指示
値を示す。
次に、ＣＰＵ４は、アナログスイッチ２２，２３および
バッファ２４を介してモータ端電圧値を読み込み（ステ
ップ３３）、この読み込んだモータ端電圧値と指示値に
対するモータ端電圧とを比較して、モータの回転方向が
指示方向と同一か否かを判定する（ステップ３４）。Ｃ
ＰＵ４は、第３図（ｂｌに示すようなモータ端電圧ＶＭ
対指示値（駆動電流）のグラフをメモリに記憶しており
、読み込んだモータ端電圧ＶＭが回転数ｎ＝０のモータ
端電圧ＶＭ“より大きいか否かを判断する。モータ端電
圧ＶＭ”は回転ゼロの場合の特性を示すものであり、Ｖ
Ｍ＞ＶＭ”の場合はモータが指示方向と同一方向に回転
（以下「正回転」という）していることを示し、ＶＭ＜
ＶＭ’の場合はモータが指示方向と逆方向に回転（以下
「逆回転」という）していることを示す。モータが逆方
向に回転しているということはモータがタイヤ等の外部
の力により回されていることを意味する。
バッファ２４を介してモータ端電圧値を読み込み（ステ
ップ３３）、この読み込んだモータ端電圧値と指示値に
対するモータ端電圧とを比較して、モータの回転方向が
指示方向と同一か否かを判定する（ステップ３４）。Ｃ
ＰＵ４は、第３図（ｂｌに示すようなモータ端電圧ＶＭ
対指示値（駆動電流）のグラフをメモリに記憶しており
、読み込んだモータ端電圧ＶＭが回転数ｎ＝０のモータ
端電圧ＶＭ“より大きいか否かを判断する。モータ端電
圧ＶＭ”は回転ゼロの場合の特性を示すものであり、Ｖ
Ｍ＞ＶＭ”の場合はモータが指示方向と同一方向に回転
（以下「正回転」という）していることを示し、ＶＭ＜
ＶＭ’の場合はモータが指示方向と逆方向に回転（以下
「逆回転」という）していることを示す。モータが逆方
向に回転しているということはモータがタイヤ等の外部
の力により回されていることを意味する。
正回転の場合は指示値に所定補正値ΔＦを加算しくステ
ップ３５）、逆回転の場合は指示値から所定補正値ΔＦ
を減算する（ステップ３６）、これは、第３図（ｅ）に
実線Ｓｌ（正回転）または−点鎖線Ｓ２（逆回転）で示
す従来の特性を点線Ｓ３の特性に補正すること、すなわ
ち、駆動電流のΔＩ＝０とすることを意味する。このよ
うにすることにより、第３図（Ｃ１の出力トルク対駆動
電流特性に対するモータ固定損失の影響を除去できる。
ップ３５）、逆回転の場合は指示値から所定補正値ΔＦ
を減算する（ステップ３６）、これは、第３図（ｅ）に
実線Ｓｌ（正回転）または−点鎖線Ｓ２（逆回転）で示
す従来の特性を点線Ｓ３の特性に補正すること、すなわ
ち、駆動電流のΔＩ＝０とすることを意味する。このよ
うにすることにより、第３図（Ｃ１の出力トルク対駆動
電流特性に対するモータ固定損失の影響を除去できる。
次に、ステップ３５またはステップ３６で得られた指示
値を出力し、モータ１８を駆動する（ステップ３７）。
値を出力し、モータ１８を駆動する（ステップ３７）。
次に、本発明の第２の発明の実施例を第３図（ｂ）を用
いて説明する。第３図（ｂ）に示す回転数ｎをパラメー
タとするモータ端電圧ＶＭと駆動電流Ｉの関係は、 ＶＭ＝にφｎ＋ＲＩ −・−・ｉｆ） で表わされる。ここで、ｋは定数、φは界磁磁束の値、
Ｒは電気子抵抗の値である。（１）式でに、φＲが一定
であれば、モータ端電圧ＶＭは回転数ｎと駆動電流Ｉに
より変化し、第３図（ｂ）に示すような特性線となる。
いて説明する。第３図（ｂ）に示す回転数ｎをパラメー
タとするモータ端電圧ＶＭと駆動電流Ｉの関係は、 ＶＭ＝にφｎ＋ＲＩ −・−・ｉｆ） で表わされる。ここで、ｋは定数、φは界磁磁束の値、
Ｒは電気子抵抗の値である。（１）式でに、φＲが一定
であれば、モータ端電圧ＶＭは回転数ｎと駆動電流Ｉに
より変化し、第３図（ｂ）に示すような特性線となる。
しかし、電気子抵抗の値Ｒは周囲温度変化により変化し
、これによりモータ端電圧対駆動電流の特性線は変化し
、モータの正回転と逆回転とを誤って判断する可能性が
ある。温度が変化したときのモータ停止時モータ端電圧
■Ｍ°は特性線Ｓ３（高温時）、 Ｓ４ （低温時）
のようになる。従って、モータにサーミスタ等の温度セ
ンサ２５を内蔵し、モータコイルの温度を検出するよう
にし、その検出温度に応じて第３図（ｂ）の特性線を補
正するようにすれば、周囲温度変化の影響を受けること
なく正確に回転方向を判断することができる。回転方向
の検出として別置きの回転方向検出センサを設けること
が考えられるが、これは、サーミスタを使用した場合に
比べ、高価であり又信鯨性に欠ける。
、これによりモータ端電圧対駆動電流の特性線は変化し
、モータの正回転と逆回転とを誤って判断する可能性が
ある。温度が変化したときのモータ停止時モータ端電圧
■Ｍ°は特性線Ｓ３（高温時）、 Ｓ４ （低温時）
のようになる。従って、モータにサーミスタ等の温度セ
ンサ２５を内蔵し、モータコイルの温度を検出するよう
にし、その検出温度に応じて第３図（ｂ）の特性線を補
正するようにすれば、周囲温度変化の影響を受けること
なく正確に回転方向を判断することができる。回転方向
の検出として別置きの回転方向検出センサを設けること
が考えられるが、これは、サーミスタを使用した場合に
比べ、高価であり又信鯨性に欠ける。
以上説明したように本発明の第１の発明は、検出したハ
ンドルトルク値から求められたアシストモータ駆動電流
の指示値に対応するモータ端電圧とハンドルトルク値検
出時に読み込んだモータ端電圧とを比較してモータの回
転方向を判定し、正回転の場合には指示値に所定補正値
を加算し、逆回転の場合には指示値から所定補正値を減
算して新たな指示値とすることにより、モータ固定損失
を補正することができるので、ハンドル戻り、路面反力
の手応えのあるスッキリしたハンドル操舵感が得られる
効果がある。また、この第１の発明においては特別なセ
ンサを追加する必要がない。
ンドルトルク値から求められたアシストモータ駆動電流
の指示値に対応するモータ端電圧とハンドルトルク値検
出時に読み込んだモータ端電圧とを比較してモータの回
転方向を判定し、正回転の場合には指示値に所定補正値
を加算し、逆回転の場合には指示値から所定補正値を減
算して新たな指示値とすることにより、モータ固定損失
を補正することができるので、ハンドル戻り、路面反力
の手応えのあるスッキリしたハンドル操舵感が得られる
効果がある。また、この第１の発明においては特別なセ
ンサを追加する必要がない。
また第２の発明は、第１の発明において、モータの回転
方向の判定をモータ停止時のモータ端電圧とモータ駆動
電流との関係を示すマツプに基づき行ない、上記関係を
モータコイルの温度により補正することにより、周囲温
度変化の上記マツプに与える影響を除去でき、正確にモ
ータ回転方向を判定できるので、周囲温度の変化の影響
を受けることなく正確にモータ固定損失を補正できる効
果がある。
方向の判定をモータ停止時のモータ端電圧とモータ駆動
電流との関係を示すマツプに基づき行ない、上記関係を
モータコイルの温度により補正することにより、周囲温
度変化の上記マツプに与える影響を除去でき、正確にモ
ータ回転方向を判定できるので、周囲温度の変化の影響
を受けることなく正確にモータ固定損失を補正できる効
果がある。
第１図および第２図は本発明による全電気式パワーステ
アリングの制御別法の実施例を説明するためのアシスト
用モータ駆動制御回路図およびフローチャート、第３図
はＣＰＵ内メモリに記憶された各種マツプを示すグラフ
である。 １・・・トルクセンサ、２・・・フィルタ、３・・・車
速センサ、４・・・ＣＰＵ、４ａ・・・Ａ／Ｄ変換部、
５・・・Ｄ／Ａ変換器、６・・・比較器、７，８・・・
アンド回路、９〜１２・・・駆動部、１３・・・リレー
等のパワースイッチ手段、１４〜１７・・・トランジス
タ、１８・・・アシスト用モータ、１９．２０・・・抵
抗、２１・・・電流検出器、２２．２３・・・アナログ
スイッチ、２４・・・バッファ、２５・・・温度センサ
、ＢＴ・・・バッテリー特許出願人 自動車機器株
式会社
アリングの制御別法の実施例を説明するためのアシスト
用モータ駆動制御回路図およびフローチャート、第３図
はＣＰＵ内メモリに記憶された各種マツプを示すグラフ
である。 １・・・トルクセンサ、２・・・フィルタ、３・・・車
速センサ、４・・・ＣＰＵ、４ａ・・・Ａ／Ｄ変換部、
５・・・Ｄ／Ａ変換器、６・・・比較器、７，８・・・
アンド回路、９〜１２・・・駆動部、１３・・・リレー
等のパワースイッチ手段、１４〜１７・・・トランジス
タ、１８・・・アシスト用モータ、１９．２０・・・抵
抗、２１・・・電流検出器、２２．２３・・・アナログ
スイッチ、２４・・・バッファ、２５・・・温度センサ
、ＢＴ・・・バッテリー特許出願人 自動車機器株
式会社
Claims (2)
- （１）検出したハンドルトルク値から求められたアシス
トモータ駆動電流の指示値に対応するモータ端電圧と前
記ハンドルトルク値の検出時に読み込んだモータ端電圧
とを比較してモータの回転方向を判定し、正回転の場合
には前記指示値に所定補正値を加算し、逆回転の場合に
は前記指示値から前記所定補正値を減算して新たな指示
値とすることを特徴とする全電気式パワーステアリング
の制御方法。 - （２）請求項１において、モータの回転方向の判定は、
モータ停止時のモータ端電圧とモータ駆動電流との関係
を示すマップに基づき行ない、前記関係はモータコイル
の温度により補正されることを特徴とする全電気式パワ
ーステアリングの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31850788A JP2657929B2 (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 全電気式パワーステアリングの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31850788A JP2657929B2 (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 全電気式パワーステアリングの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02164663A true JPH02164663A (ja) | 1990-06-25 |
| JP2657929B2 JP2657929B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=18099892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31850788A Expired - Lifetime JP2657929B2 (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 全電気式パワーステアリングの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2657929B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6361682A (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-17 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの制御装置 |
-
1988
- 1988-12-19 JP JP31850788A patent/JP2657929B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6361682A (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-17 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2657929B2 (ja) | 1997-09-30 |
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