JPH02164664A - 全電気式パワーステアリングの制御方法 - Google Patents
全電気式パワーステアリングの制御方法Info
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- JPH02164664A JPH02164664A JP63318508A JP31850888A JPH02164664A JP H02164664 A JPH02164664 A JP H02164664A JP 63318508 A JP63318508 A JP 63318508A JP 31850888 A JP31850888 A JP 31850888A JP H02164664 A JPH02164664 A JP H02164664A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は全電気式パワーステアリングの制御方法に関し
、特にパワーステアリングにおける機械的損失の補正方
法に関するものである。
、特にパワーステアリングにおける機械的損失の補正方
法に関するものである。
従来のモータアシス斗パワーステアリングでは、モータ
摩擦、減速ギヤ効率（ピニオンアシストの場合、ピニオ
ン・ランク間効率、ラックパッド摩擦）等により、非常
に大きな機械的損失を発生し、希望したアシスト力が得
られないという問題があった。
摩擦、減速ギヤ効率（ピニオンアシストの場合、ピニオ
ン・ランク間効率、ラックパッド摩擦）等により、非常
に大きな機械的損失を発生し、希望したアシスト力が得
られないという問題があった。
また、タイヤ側からの力もハンドルに伝わるためには常
に上記損失に打ち勝つ必要があり、このため路面反力が
ハンドルに伝わりにくく、操舵フィーリングの悪化を招
いていた。
に上記損失に打ち勝つ必要があり、このため路面反力が
ハンドルに伝わりにくく、操舵フィーリングの悪化を招
いていた。
従来、モータ摩擦を打ち消す方法やハンドルの切込み、
戻しの制御はあったが、ギヤ機械部の損失まで補償する
ものではなかった。
戻しの制御はあったが、ギヤ機械部の損失まで補償する
ものではなかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、パワーステアリングにおける機
械的損失を補正できる全電気式パワーステアリングの制
御方法を提供することにある。
の目的とするところは、パワーステアリングにおける機
械的損失を補正できる全電気式パワーステアリングの制
御方法を提供することにある。
このような目的を達成するために本発明は、検出したハ
ンドルトルク値から求められたアシストモータ駆動電流
の指示値に対応するモータ端電圧とハンドルトルク値の
検出時に読み込まれたモータ端電圧とを比較し、モータ
の回転方向が指示値の方向と同一方向か否かを検出し、
同一方向の場合には第１の所定補正値を指示値に加算し
、同一方向でない場合には指示値から第２の所定補正値
を減算して新たなアシストモータ駆動電流の指示値とす
るようにしたものである。
ンドルトルク値から求められたアシストモータ駆動電流
の指示値に対応するモータ端電圧とハンドルトルク値の
検出時に読み込まれたモータ端電圧とを比較し、モータ
の回転方向が指示値の方向と同一方向か否かを検出し、
同一方向の場合には第１の所定補正値を指示値に加算し
、同一方向でない場合には指示値から第２の所定補正値
を減算して新たなアシストモータ駆動電流の指示値とす
るようにしたものである。
本発明による全電気式パワーステアリングの制御方法に
おいては、モータの回転方向が回転指示の方向と同一方
向か否かをモータ端電圧により検出し、同一方向か否か
に応じて異なる指示値を設定するようにしたものである
。
おいては、モータの回転方向が回転指示の方向と同一方
向か否かをモータ端電圧により検出し、同一方向か否か
に応じて異なる指示値を設定するようにしたものである
。
〔実施例〕
第２図は、本発明による全電気式パワーステアリングの
制御方法の一実施例を説明するためのアシスト用モータ
駆動制御回路を示す回路図である。
制御方法の一実施例を説明するためのアシスト用モータ
駆動制御回路を示す回路図である。
同図において、１はトルク信号ａを出力するトルクセン
サ、２はトルク信号ａのノイズを除去するためのフィル
タ、３は車速信号すを出力する車速センサ、４は回路全
体を制御するＣＰＵ、４ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部、
５はＤ／Ａ変換器、６は比較器、７，８はアンド回路、
９〜１２は駆動部、１３はリレー等のパワースイッチ手
段、１４〜１７は駆動部９〜１２と接続されたトランジ
スタ、１８はアシスト用モータ、１９．２０はモータ電
流検出用の抵抗、２１は電流検出器、２２゜２３はアナ
ログスイッチ、２４はバッファ、ＢＴはバッテリーであ
る。
サ、２はトルク信号ａのノイズを除去するためのフィル
タ、３は車速信号すを出力する車速センサ、４は回路全
体を制御するＣＰＵ、４ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部、
５はＤ／Ａ変換器、６は比較器、７，８はアンド回路、
９〜１２は駆動部、１３はリレー等のパワースイッチ手
段、１４〜１７は駆動部９〜１２と接続されたトランジ
スタ、１８はアシスト用モータ、１９．２０はモータ電
流検出用の抵抗、２１は電流検出器、２２゜２３はアナ
ログスイッチ、２４はバッファ、ＢＴはバッテリーであ
る。
次に、第２図の回路の一般的動作について説明する。ト
ルク信号ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部４ａに入力され、
車速信号すは直接ＣＰＵ４に入力される。ＣＰＵ４は、
信号ａとｂから指令値としての駆動電流値ＣをＤ／Ａ変
換器５に出力すると共に、モータの回転を決める右信号
ｄ、左信号ｅを出力する。Ｄ／Ａ変換器５から出力され
るアナログの駆動電流値は比較器６で電流検出器２１か
らのモータ電流値と比較され、駆動電流値がモータ電流
値より大きい場合にはアンド回路７．８に「１」を出力
し、小さい場合には「０」を出力する。ここで、ＣＰＵ
４は「１」の右信号ｄと「０」の左信号ｅを出力してい
るとすると、駆動電流値がモータ電流値より大きい場合
には、アンド回路７からｒｌＪの信号が出力され、駆動
部９はトランジスタ１４を駆動する。また、駆動部１２
は直接にＣＰＵ４からの右信号ｄを入力し、トランジス
タ１７を駆動する。従って、モータ１８に左から右への
電流が流れ、モータ１８は右方向に回転する。駆動電流
値がモータ電流値より小さい場合、あるいは右信号ｄ、
左信号ｅが共にｒＯＪである場合には、いずれのトラン
ジスタも駆動されない。
ルク信号ａはＣＰＵ４のＡ／Ｄ変換部４ａに入力され、
車速信号すは直接ＣＰＵ４に入力される。ＣＰＵ４は、
信号ａとｂから指令値としての駆動電流値ＣをＤ／Ａ変
換器５に出力すると共に、モータの回転を決める右信号
ｄ、左信号ｅを出力する。Ｄ／Ａ変換器５から出力され
るアナログの駆動電流値は比較器６で電流検出器２１か
らのモータ電流値と比較され、駆動電流値がモータ電流
値より大きい場合にはアンド回路７．８に「１」を出力
し、小さい場合には「０」を出力する。ここで、ＣＰＵ
４は「１」の右信号ｄと「０」の左信号ｅを出力してい
るとすると、駆動電流値がモータ電流値より大きい場合
には、アンド回路７からｒｌＪの信号が出力され、駆動
部９はトランジスタ１４を駆動する。また、駆動部１２
は直接にＣＰＵ４からの右信号ｄを入力し、トランジス
タ１７を駆動する。従って、モータ１８に左から右への
電流が流れ、モータ１８は右方向に回転する。駆動電流
値がモータ電流値より小さい場合、あるいは右信号ｄ、
左信号ｅが共にｒＯＪである場合には、いずれのトラン
ジスタも駆動されない。
なお、右回転の場合にはアナログスイッチ２２がオンと
なり、モータ１８の左端の電圧がバッファ２４を介して
ＣＰＵ４に入力される。モータ１８の右端の電圧は略車
体のボディ電位に近（、従って、モータ１８の左端の電
圧は略モータ端電圧となる。左回転の場合にはアナログ
スイッチ２３がオンとなり、同様の動作を行なう。
なり、モータ１８の左端の電圧がバッファ２４を介して
ＣＰＵ４に入力される。モータ１８の右端の電圧は略車
体のボディ電位に近（、従って、モータ１８の左端の電
圧は略モータ端電圧となる。左回転の場合にはアナログ
スイッチ２３がオンとなり、同様の動作を行なう。
次に、本発明の実施例を第１図〜第３図を用いて説明す
る。第１図において、まずトルクセンサ１によりハンド
ルトルク値を検出する（ステップ３１）。次に、ＣＰＵ
４は、上記ハンドルトルク値に対応する駆動電流の指示
値を演算する（ステップ３２）、これは、ＣＰＵ４のメ
モリに記憶されている第３図（ａ）に示すような特性曲
線Ｓにより求める。第３図（ａ）において、横軸は左右
のハンドルトルクを示し、縦軸はモータ指示値を示す。
る。第１図において、まずトルクセンサ１によりハンド
ルトルク値を検出する（ステップ３１）。次に、ＣＰＵ
４は、上記ハンドルトルク値に対応する駆動電流の指示
値を演算する（ステップ３２）、これは、ＣＰＵ４のメ
モリに記憶されている第３図（ａ）に示すような特性曲
線Ｓにより求める。第３図（ａ）において、横軸は左右
のハンドルトルクを示し、縦軸はモータ指示値を示す。
次に、ＣＰＵ４は、アナログスイッチ２２．２３および
バッファ２４を介してモータ端電圧値を読み込み（ステ
ップ３３）、この読み込んだモータ端電圧値と指示値に
対応するモータ端電圧とを比較して、モータ１８の回転
方向が指示方向と同一か否かを判定する（ステップ３４
）。ＣＰＵ４は、第３図中）に示すようなモーフ端電圧
ＶＭ対指示値のグラフをメモリに記憶しており、読み込
んだモータ端電圧ＶＭがＶＭ’＝指示値×により大きい
か否かを判断する。モータ端電圧ＶＭ”は回転ゼロの場
合の特性を示すものであり、ＶＭ＞ＶＭｏの場合はモー
タ１８が指示方向と同一方向に回転（以下「正回転」と
いう）していることを示し、ＶＭ＜ＶＭ”の場合はモー
タ１８が指示方向と逆方向に回転（以下「逆回転」とい
う）していることを示す、モータ１８が逆方向に回転し
ているということはモータ１８がタイヤ等の外部の力に
より回されていることを意味する。
バッファ２４を介してモータ端電圧値を読み込み（ステ
ップ３３）、この読み込んだモータ端電圧値と指示値に
対応するモータ端電圧とを比較して、モータ１８の回転
方向が指示方向と同一か否かを判定する（ステップ３４
）。ＣＰＵ４は、第３図中）に示すようなモーフ端電圧
ＶＭ対指示値のグラフをメモリに記憶しており、読み込
んだモータ端電圧ＶＭがＶＭ’＝指示値×により大きい
か否かを判断する。モータ端電圧ＶＭ”は回転ゼロの場
合の特性を示すものであり、ＶＭ＞ＶＭｏの場合はモー
タ１８が指示方向と同一方向に回転（以下「正回転」と
いう）していることを示し、ＶＭ＜ＶＭ”の場合はモー
タ１８が指示方向と逆方向に回転（以下「逆回転」とい
う）していることを示す、モータ１８が逆方向に回転し
ているということはモータ１８がタイヤ等の外部の力に
より回されていることを意味する。
正回転の場合はステップ３５に移行して、指示値×Ａ＋
ΔＦ（ステップ３５．３６）の演算を行ない、この値（
第１の所定補正値）をステップ３２の指示値に加算する
（ステップ３７）、このことは、ｙ−ｍｘ＋ｎとした場
合（Ｘは指示値、ｙは駆動電流）のｍとｎを決定するこ
とに他ならない、これを第３図（Ｃ１を用いて説明する
。第３図（Ｃ）において、点線で示す特性線Ｓ１は機械
的損失の無い理想的な場合を示し、実線の特性線Ｓ２は
実際の特性（補正無しの特性）を示す、駆動電流■１の
場合、特性線Ｓ２で示す機械的出力はＰｌである。この
出力Ｐ１は理想的特性、％ＩＳ２での値Ｐ２に比べて小
さく、これはアシスト不足であることを意味する。特性
ＭＳ２において出力Ｐ２を得るためには駆動電流値は■
２でなければならない。
ΔＦ（ステップ３５．３６）の演算を行ない、この値（
第１の所定補正値）をステップ３２の指示値に加算する
（ステップ３７）、このことは、ｙ−ｍｘ＋ｎとした場
合（Ｘは指示値、ｙは駆動電流）のｍとｎを決定するこ
とに他ならない、これを第３図（Ｃ１を用いて説明する
。第３図（Ｃ）において、点線で示す特性線Ｓ１は機械
的損失の無い理想的な場合を示し、実線の特性線Ｓ２は
実際の特性（補正無しの特性）を示す、駆動電流■１の
場合、特性線Ｓ２で示す機械的出力はＰｌである。この
出力Ｐ１は理想的特性、％ＩＳ２での値Ｐ２に比べて小
さく、これはアシスト不足であることを意味する。特性
ＭＳ２において出力Ｐ２を得るためには駆動電流値は■
２でなければならない。
電流ＩＩを補正して■２とするのが、ステップ３５〜３
７またはステップ３８〜４０における動作である。すな
わち、補正により特性＆１ｌＳ２を理想的特性＆ｉＳ１
となすものである。第３図（Ｃ）のグラフの第１象限の
特性線Ｓ２の上りの矢印で示す部分はモータ１８が正回
転の場合であり、下りの矢印で示す部分はモータ１８が
逆回転の場合である。
７またはステップ３８〜４０における動作である。すな
わち、補正により特性＆１ｌＳ２を理想的特性＆ｉＳ１
となすものである。第３図（Ｃ）のグラフの第１象限の
特性線Ｓ２の上りの矢印で示す部分はモータ１８が正回
転の場合であり、下りの矢印で示す部分はモータ１８が
逆回転の場合である。
逆回転の場合、駆動電流！ｌにより値Ｐ３の出力が得ら
れ、この値は理想値Ｐ２より大きいので、駆動電流を１
３に減少して出力値がＰ２となるようにする。このこと
は、外力がハンドルに伝わりにくいようにしている機械
的損失を打ち消すことを意味する。このようにして、正
回転、逆回転において理想的特性線Ｓ１の特性を有する
ことができ、アシスト力として十分な大きさものを得る
ことができ、また操舵フィーリングを改善することがで
きる。
れ、この値は理想値Ｐ２より大きいので、駆動電流を１
３に減少して出力値がＰ２となるようにする。このこと
は、外力がハンドルに伝わりにくいようにしている機械
的損失を打ち消すことを意味する。このようにして、正
回転、逆回転において理想的特性線Ｓ１の特性を有する
ことができ、アシスト力として十分な大きさものを得る
ことができ、また操舵フィーリングを改善することがで
きる。
ステップ３８〜４０に示す逆回転の動作においては、指
示値からステップ３８．３９で求めた第２の所定補正値
を減算する。このことは上記第３図（Ｃ）の説明から明
らかである。
示値からステップ３８．３９で求めた第２の所定補正値
を減算する。このことは上記第３図（Ｃ）の説明から明
らかである。
次に、ステップ３５〜３７またはステップ３８〜４０で
得られた指示値を出力し、モータ１８を駆動する（ステ
ップ４１）。
得られた指示値を出力し、モータ１８を駆動する（ステ
ップ４１）。
なお、上記実施例では、特性線Ｓ２を特性線Ｓｌに合わ
せる場合について説明したが、ステアリング系の安定の
ため多少ヒステリシスを残して８３の特性としておくこ
とが好ましい、又、操舵フィーリングの好みを考慮して
、補正量を高速時あるいは低速時に小さくしても良い、
この場合、特性線は例えば第３図（Ｃ１の一点鎖線Ｓ３
と実線Ｓ２の範囲内で速度に応じて変化させればよい。
せる場合について説明したが、ステアリング系の安定の
ため多少ヒステリシスを残して８３の特性としておくこ
とが好ましい、又、操舵フィーリングの好みを考慮して
、補正量を高速時あるいは低速時に小さくしても良い、
この場合、特性線は例えば第３図（Ｃ１の一点鎖線Ｓ３
と実線Ｓ２の範囲内で速度に応じて変化させればよい。
以上説明したように本発明は、検出したハンドルトルク
値から求められたアシストモータ駆動電流の指示値に対
応するモータ端電圧とハンドルトルク値検出時に読み込
まれたモータ端電圧とを比較し、モータの回転方向が指
示値の方向と同一方向か否かを検出し、同一方向の場合
には第１の所定補正値を指示値に加算し、同一方向でな
い場合には指示値から第２の所定補正値を減算して新た
なアシストモータ駆動電流の指示値とすることにより、
パワーステアリングにおける機械的損失を十分に補正で
き、また路面反力が操舵者に伝わり易（なるので、従来
よりも十分なアシスト力を得ることができ、また操舵フ
ィーリングを改善できる効果がある。
値から求められたアシストモータ駆動電流の指示値に対
応するモータ端電圧とハンドルトルク値検出時に読み込
まれたモータ端電圧とを比較し、モータの回転方向が指
示値の方向と同一方向か否かを検出し、同一方向の場合
には第１の所定補正値を指示値に加算し、同一方向でな
い場合には指示値から第２の所定補正値を減算して新た
なアシストモータ駆動電流の指示値とすることにより、
パワーステアリングにおける機械的損失を十分に補正で
き、また路面反力が操舵者に伝わり易（なるので、従来
よりも十分なアシスト力を得ることができ、また操舵フ
ィーリングを改善できる効果がある。
第１図および第２図は本発明による全電気式パワーステ
アリングの制御別法の一実施例を説明するためのアシス
ト用モータ駆動制御回路図およびフローチャート、第３
図はＣＰｔＪ内メモツメモリされた各種マツプを示すグ
ラフである。 ｌ・・・トルクセンサ、２・・・フィルタ、３・・・車
速センサ、４・・・ＣＰＵ、４ａ・・・Ａ／Ｄ変換部、
５・・・Ｄ／Ａ変換器、６・・・比較器、７，８・・・
アンド回路、９〜１２・・・駆動部、１３・・・リレー
等のパワースイッチ手段、１４〜１７・・・トランジス
タ、１８・・・アシスト用モータ、１９．２０・・・抵
抗、２１・・・電流検出器、２２．２３・・・アナログ
スイッチ、２４・・・バンファ、ＢＴ・・・バッテリー 特許出願人 自動車機器株式会社
アリングの制御別法の一実施例を説明するためのアシス
ト用モータ駆動制御回路図およびフローチャート、第３
図はＣＰｔＪ内メモツメモリされた各種マツプを示すグ
ラフである。 ｌ・・・トルクセンサ、２・・・フィルタ、３・・・車
速センサ、４・・・ＣＰＵ、４ａ・・・Ａ／Ｄ変換部、
５・・・Ｄ／Ａ変換器、６・・・比較器、７，８・・・
アンド回路、９〜１２・・・駆動部、１３・・・リレー
等のパワースイッチ手段、１４〜１７・・・トランジス
タ、１８・・・アシスト用モータ、１９．２０・・・抵
抗、２１・・・電流検出器、２２．２３・・・アナログ
スイッチ、２４・・・バンファ、ＢＴ・・・バッテリー 特許出願人 自動車機器株式会社
Claims (1)
- 検出したハンドルトルク値から求められたアシストモー
タ駆動電流の指示値に対応するモータ端電圧と前記ハン
ドルトルク値の検出時に読み込まれたモータ端電圧とを
比較し、モータの回転方向が前記指示値の方向と同一方
向か否かを検出し、同一方向の場合には第１の所定補正
値を前記指示値に加算し、同一方向でない場合には前記
指示値から第２の所定補正値を減算して新たなアシスト
モータ駆動電流の指示値とすることを特徴とする全電気
式パワーステアリングの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31850888A JP2657930B2 (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 全電気式パワーステアリングの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31850888A JP2657930B2 (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 全電気式パワーステアリングの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02164664A true JPH02164664A (ja) | 1990-06-25 |
| JP2657930B2 JP2657930B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=18099900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31850888A Expired - Lifetime JP2657930B2 (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 全電気式パワーステアリングの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2657930B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6361682A (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-17 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの制御装置 |
-
1988
- 1988-12-19 JP JP31850888A patent/JP2657930B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6361682A (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-17 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2657930B2 (ja) | 1997-09-30 |
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