JPH0216608A - レール式作業機器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ａ、　産業上の利用分野 本発明は、駆動装置が走行路に依存して制御πされるレ
ール式作業機器に関する。

ｂ、　従来の技術 本発明と関連している作業機器として工業用ロボット、
ラック用搬入搬出操作機器（Ｒｅｇａｌｂｅｄｉｅｎｇ
ｅｒａｅｔ）。

クレーン、走行ホイスト、線路走行形台車１機械送り台
（Ｍａｓｃｈｉｎｅｎｓｃｈｌｉｔｔｅｎ）等がある。

これらの走行可能な作業台車を位置設定するために位置
検出手段と、固をの駆動装置が設けられているエネルギ
供給手段が必要である６位置検出手段は確実伝動式の場
合には例えば駆動軸の駆動装置と連結されることがある
。摩擦伝動式の場合には伝動連鎖系の中における走行路
又は角度の検出は多くの場合、スリップに起因する測定
誤差により精度が低すぎる。他の場合には走行装置の行
程距離は例えば距離エンコーダ、線度器、摺動子付可変
抵抗路器等により直接に検出される。これらの手段は高
価であり、例えば工業用ロボットを長い距離にわたり走
行させてから許容誤差数ミリの範囲内で位置設定して停
止させなければならない場合等の多くの場合にその精度
が低すぎる。

Ｃ０発明が解決しようとする課題 本発明の課題は走行可能に案内される作業機器のための
、作業機器案内動作と無関係に任意の作業位置に正確に
制御するための手段を提供することにある。

ｄ、　課題を解決するための手段 この課題は、作業機器と連結されている測定台車のため
の制御線路が作業機器の走行路に沿って配置され、この
測定台車の測定輪は、制御線路に設けられている測定ベ
ルトに接して回転し、その際に測定輪の回転速度は、走
行路を制御する制御装置の走行路センサを介して伝達さ
れることにより解決される。

測定ベルトにより駆動される測定輪の回転角は位置検出
のための正確な尺度である。何故ならば角度センサとし
て構成されている測定器は、走行路を制御する制御装置
にこの回転数を伝達し、測定台車は作業機器と、双方が
同一の走行路距離を走行するように連結されているから
である。

設備の長さが大きい場合には、互いに接続されている線
路の間に多くの膨張緩衝用間隙が設けられ、従って個々
の制御線路の熱膨張は累算されないのに対して、単一部
品により形成されている測定ベルトにはバイアス緊張力
が印加され、この測定ベルトの端部は位置固定されてい
る。作業距離が１００ｍとすると、本発明による配置に
より所望到達位置に０．５１１＋ｍの許容誤差の範囲内
で到達することが可能である。

本発明の別の１つの実施例においては測定輪が歯付車で
あり、測定ベルトが歯形ベルトであり、この歯形ベルト
のための方向切換輪が測定台車の中に測定輪の前と後ろ
に支承されている。測定台車は、Ｃ字形線路の中に挿入
されている走行輪を有する内側走行車として制御線路の
走行面に接して案内されるか、又は外側走行車として制
御線路の走行面に接して案内されることが可能であり、
この測定台車は、ばねにより一体に保持されている２つ
の枠半部により形成されることが可能である。測定台車
は、制？ｌ１ｖＡ路における互いに反対方向に向いて位
置する走行面のための互いに対向して位置する鼓形形状
の走行輪を有し、この制御線路は、不所望に離れないよ
うにクランプエツジにより確実にクランプされている測
定ベルトを支持する支持面を形成している互いに対向し
て位置する２つの隆起部を有する断面Ｕ字形材を有する
。

測定ベルトは測定輪によりクランプエツジに沿って牽引
され、次いでこの測定ベルトは次の方向切換輪により再
び、クランプエツジに阻止されることなしに隆起部に押
圧されている。更に制御線路はトロリ線のためのホール
ダのための少なくとも１つの挿入溝と、リミットスイッ
チの作動のための１つの溝を有する。

本発明による測定台車は、関節ヘッドを備えているキャ
リアを介して作業機器に連結されているので、これらの
部分の相互間の位置は変化しない。

作業機器は有利には、制御線路に平行に配置されている
走行線路に沿って走行可能であり、走行電動機を備えて
いる。

ｅ、　実施例 次に本発明を実施例に基づき図を参照しながら説明する
。第１図は、走行電動機２により駆動され走行線路３を
走行する作業機器１を示す。作業機器１は、測定器６を
備えている測定台車５を支持する、関節ヘッドを備えて
いるキャリア４を備え、測定台車５は制御線路１１に沿
って走行し、その走行距離は作業機器１の走行距離に常
に等しい。

この制御線、路１１に多数の架線１７が固定されている
。

第２図及び第４図から、外側走行車として構成されてい
る測定台車５０両方の枠半部がねじ２０を介して互いに
連結され、測定台車５の走行車輪が、ねじ２０に設けら
れているばね１９の作用により制御線路１１の走行面１
２に当接されていることが分かる。

測定台車５の枠半部が弾性力により支持されているので
、鼓形の走行車輪９は制御線路１１の半円形の走行面１
２に支障なく当接する。第３図に示されているように、
それぞれ３つの走行車輪９は順次に配置されている。従
って大型の伸縮型ジヨイントでも支障なく横断すること
ができる。測定台車５の上半部は、歯車として形成され
ている測定輪７を支持し、第２図に示されているように
測定輪７の半分は、歯形ベルトとして形成されている測
定ベルト１０により巻掛けられている。第２図及び第４
図に示されているように測定ベルト１０は測定輪７の前
と後ろで方向切換輪８により、制御線路１１に設けられ
ている歯形ベルト支持面１３に押圧される。

第５図及び第６図に示されている実施例においては測定
台車５は内側走行車として形成されている。即ち走行輪
９は交互に上下にＣ字形の制御線路１１ａに当接してい
る。測定輪７の脇に配置されている走行輪９は測定ベル
ト１０の上を走行し、従って方向切換輪としての役割を
果たしている。

第７図に拡大されて示されている制御線路１１は、半円
形の走行面１２を有する他に、架線１７のホールダ１６
のための２つの挿入溝１５を有する。走行面の側に対向
して位置する走行溝１５は同時にＵ字形材のウェブ底面
を形成し、Ｕ字形材のフランジに設けられている互いに
対向して位置する隆起部は、鎖線により示されている測
定ベルト１０のための支持面１３を形成している。フラ
ンジは測定ベルトの上に、互いに対向して位置するクラ
ンプエツジ１４を有し、クランプエツジ１４によりクラ
ンプされている測定ベルトは測定輪の牽引力により駆動
される。測定輪ｌＯは空洞室２１のための蓋として用い
られ、例えば光センサ等を空洞室２１に設置する場合に
このような装置を塵埃及び湿度から保護する。

走行面１２により部分的に包囲されている空洞室は、リ
ミットスイッチの作動のための溝２２を形成している。

第８回及び第９図に示されている実施例においては制御
線路１１の走行面１２は上下に配置され、測定台車５の
上部及び下部の走行輪９はそれぞれ上部又は下部の走行
面１２に接して走行する。第８図に示されている実施例
においては、破線により示されている架線１７のための
下方向に向いているホールダ１６が下部の挿入溝１５の
中に挿入される。第９図に示されている実施例において
は、下から接近することが可能な架線１７のためのホー
ルダ１６が水平に位置している。

第１０図及び第１１図に示されている実施例においては
、走行面１２を有する制御線路１１は水平に位置する。

測定台車５の走行輪９は鼓形ロールとして形成されてい
るので、走行輪９はこの位置においても支障なく走行面
１２に沿って案内される。架線１７のためのホールダ１
６は第１０図においては下方向へ向かって突出し、第１
１図においては水平に位置しているので、第５図に示さ
れている集電装置１８は架線１７に下から接近すること
が可能である。

方向切換輪８が測定クランプエツジ１４に阻止されずに
ベルト１０を歯形ベルト支持面１３に押圧することがで
きるために、第３図及び第８図及び第１１図から分かる
ように、方向切換輪８の走行面は僅かに凹状に形成され
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業機器を示している斜視図、第２図は測定台
車を示している側面図、第３図は第２図の測定台車の平
面図、第４図は第２図に示されているＩＶ−ｒＶ切断線
に沿って切断された断面図、第５図は別の測定台車の側
面図、第６図は第５図に示されている■−■切断線に沿
って切断された切断図、第７図は制御線路の断面図、第
８図ないし第１１図は制御線路と測定台車とトロリ線の
種々の配置を示している断面図である。 １・・・作業台、 ３・・・走行線路、 ５・・・測定台車、 ７・・・測定輪、 ９・・・走行車輪、 １１・・・制御線路、 １３・・・歯形ベルト支持面、 １５・・・挿入溝、 １７・・・架線、 １９．２０・・・螺子、 ２２・・・溝。 ２・・・走行電動機、 ４・・・キャリア、 ６・・・測定器、 ８・・・方向切換輪、 １０・・・測定ベルト、 １２・・・走行面、 １４・・・クランプエツジ、 １６・・・ホールダ、 １８・・・集電装置、 ２１・・・空洞室、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）駆動装置が走行路に依存して制御されるレール式作
   業機器において、作業機器（１）と連結されている測定
   台車（５）のための制御線路（１１）が作業機器（１）
   の走行路（３）に沿って配置され、測定台車（５）の測
   定輪（７）は、制御線路（１１）に設けられている測定
   ベルト（１０）に接して回転し、その際に測定輪（７）
   の回転速度は走行路センサ（６）を介して、走行路を制
   御する制御装置に伝達されることを特徴とするレール式
   作業機器。 ２）前記走行路センサ（６）が角度センサであることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレール式作業機
   器。 ３）互いに接続している制御線路（１１）の間に膨張緩
   衝用間隙が設けられていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載のレール式作業機器。 ４）前記測定輪（７）が歯車であり、前記測定ベルト（
   １０）全長が歯形ベルトであることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載のレール式作業機器。 ５）前記測定ベルト（１０）にバイアス緊張力が印加さ
   れ、測定ベルト（１０）の端部が確実に位置固定されて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレー
   ル式作業機器。 ６）前記測定台車（５）の中に前記測定輪（７）の前及
   び背後に前記測定ベルト（１０）のための方向切換輪（
   ８）が支承されていることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のレール式作業機器。 ７）前記測定台車（５）が内側走行器として形成され、
   その走行輪（９）はＣ形制御線路（１１ａ）の中で走行
   し、その際に、前記測定輪（７）の脇に配置されている
   前記走行輪（９）は前記測定ベルト（１０）のための方
   向切換輪として用いられることを特徴とする特許請求の
   範囲第６項記載のレール式作業機器。 ８）前記測定台車（５）の前記走行輪（９）が前記制御
   線路（１１）の走行面（１２）に接して案内されること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレール式作業
   機器。 ９）前記測定台車（５）が、前記制御線路（１０）にお
   ける互いに反対方向に向いて位置する走行面（１２）に
   対応している互いに対向して位置する前記走行輪（１０
   ）を有する、ばね（１９）により押圧されて一体になっ
   ている２つの枠半部を有することを特徴とする特許請求
   の範囲第６項記載のレール式作業機器。 １０）前記走行輪（９）が鼓形形状であることを特徴と
   する特許請求の範囲第８項記載のレール式作業機器。 １１）前記制御線路（１１）が測定ベルト（１３）を有
   する他に、前記測定ベルト（１１）のためのクランプエ
   ッジ（１４）を有することを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のレール式作業機器。 １２）前記測定ベルト支持面（１３）が、Ｕ形材のウェ
   ブから隆起している互いに対向して位置する隆起部によ
   り形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
   １項記載のレール式作業機器。 １３）前記作業線路（１１）が、トロリ線（１７）のた
   めのホールダ（１６）のための少なくとも１つの挿入溝
   （１５）を有することを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載のレール式作業機器。 １４）前記制御線路（１１）が、リミットスイッチを作
   動するための少なくとも１つの溝（２２）を有すること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレール式作業
   機器。 １５）前記測定台車（５）がキャリア（４）を介して前
   記作業機器（１）と連結されている特許請求の範囲第１
   項ないし第１４項のうちのいずれか１項に記載のレール
   式作業機器。 １６）前記作業機器（１）が、前記線路（１１）に平行
   に配置されている少なくとも１つの走行線路（３）に沿
   って走行可能であることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項ないし第１５項のうちのいずれか１項に記載のレー
   ル式作業機器。 １７）走行電動機（２）を備えていることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項ないし第１６項のうちのいずれか
   １項に記載のレール式作業機器。