JPH02167676A - ねじ締め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はねじ締め装置に関するものである。

従来の技術 従来、この種のねじ締め装置は、第３図に示す如く、エ
アーシリンダー１により駆動されるスライドユニット２
に取付けられたねじ締めドライバー３がねじ締めを行う
ように構成されている。

以下図面を参照しながら、上述した従来例におけるねじ
高さ、およびねじ浮き検出機構について説明する。第４
図は従来例のねじ締め動作の概要を示す図である。４は
ヌライドシャフト、６はねじを締込むドライバービット
である。６ばねじを真空吸引する吸着パイプであり、レ
バー７が一体となって接合されている。ねじ浮き、ふ−
よびねじ高さ検出はリミットスイッチ８により行われる
。

以上のように構成されたねじ浮き及びねじ高さ検出装置
を備えたねじ締め装置について、以下その動作を説明す
る。まず第４図ａの状態からシリンダー１が動作しスラ
イドユニット２が下降する。

途中でねじ８を真空吸引して吸着バイブロ先端部に保持
し、ねじ締めドライバー３の回転運動によって第４図す
に示すねじ締め完了の状態に至る。

所定の位置に取付けられたリミットスイッチ８はここで
レバー７に押されて検出信号を発生し、ねじ８頭部がワ
ーク９面から所定の高さにある事を示す。締込み不足な
どのねじ締め不良の場合、前記検出信号は発生せず、渣
た、リミットスイッチ８の取付位置によっては、ワーク
９面から一定の（ねじ）高さにある事を示す信号として
取シ出す事が可能である。

発明が解決しようとする課題 しかし、上記のような構成のねじ締め装置では、高速作
業が困難という問題があり、サーボモータ駆動も可能な
構成←特願昭６２−３３２０５１号明細書）が新たに提
案された。本方式においては従来にないねじ浮き及びね
じ高さ検出装置が必要とされ、かつ従来例のもつ欠点で
ある。

（１）検出精度が低い。

（望　構成が複雑で比較的大きくなり、設定に手間がか
かる。

（３）有接点のセンサー使用が多く、信頼性・耐久性に
欠ける。

をあわせて解消しなければならないという題課があった
。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明のねじ締め装置は、ね
じを締込むビットに隙間及びあそびなく連結したねじ締
めドライバーを取付けた第２スライドユニットから、隣
接するねじ締めヘッドを取付けた第１スライドユニット
に向けて、前記両ヌライドユニソトを組込んだリニアガ
イドと平行にセンサー使用ｐを伸ばし、レール上にリニ
アガイドと平行に摺動自在に、設けられた被検出体と、
ピット外周方向に円筒上に設けられリニアガイドと平行
に摺動する吸着パイプと一体に取付けられた無接点近接
検出器とで構成したねじ浮き及びねじ高さ検出装置を備
えたものである。

作　　用 本発明は上記した構成によって、シリンダー駆動とサー
ボモータ駆動もほぼ同一のセンサーユニットで組立てる
ことが可能で、かつローコストなセンサーで高い検出精
度を得る事ができるコンパクトな構成となり、容易な調
整でねじ浮き及びねじ高さ検出を安定して行うことがで
きる。

実施例 以下本発明の一実施例のねじ締め装置について、図面を
参照しながら説明する。

第１図ａ、ｂは本発明の第１の実施例にむけるシリンダ
ー１駆動のねじ締め装置の動作を示す図である。従来と
異なシ、リニアガイド１０にねじ締めドライバー３を含
むねじ締めヘッドを搭載したスライドユニット２を取付
け、リニアガイド１０と平行に駆動系を形成するシリン
ダー１が連設された構成（特願昭６２−３３２０６１号
明細書）において、吸着バイブロが同じくリニアガイド
１０と平行に摺動自在とし、吸着バイブロと一体に無接
点検出器１１を設け、もう一方の被検出器１２をねじ締
めヘッドにリニアガイド１０と平行に設けたセンサーレ
ール１３上に摺動自在に設けている。

第２図ａ、ｂは本発明の第２の実施例にふ・けるサーボ
モータ駆動のねじ締め装置の動作を示す図である。前記
第１図と異な９、リニアガイド１０に駆動系を形成する
ボールねじ１４と連結した第１７、ライドユニット１５
とねじ締めドライバー３を搭載した第２スライドユニッ
ト１６の両方を取付け、それぞれはヌブリング１７を介
して接続された構成（特願昭６２−３３２０５１号明細
書）にふ・いて、第１図と同じく吸着バイブロがリニア
ガイド１０と平行に摺動自在とし、吸着パイ・プロと一
体に無接点検出器１１を設け、もう一方の被検出器１２
を第２スライドユニット１６からリニアガイド１０と平
行に第１スライドユニット１６方向に伸びたセンサーレ
ール１３上に摺動自在に設けている。

以下、第１図及び第２図を用いてその動作を説明する。

第１図すにおいて、ねじ締め位置１でシリンダー１によ
り移動させられた第３スライドユニット２に引張られて
ねじ締めドライバー３は移動する。

更に前進するシリンダー１の駆動力に伴い被締結物（ワ
ーク９）へのドライバービット６の押し当て力は発生し
、ねじ締めを完了する。この時、無接点検出器１１．１
２は近接し、ねじ浮き不良などが発生していないことを
示す信号を出力する。

第２図すにおいて、ねじ締め位置筐でサーボモータによ
り移動させられたスライドユニット１６に引張られてね
じ締めドライバー３は移動する。

更に前進するサーボ駆動力に伴い被締結物（ワーク９）
へのドライバービット６の押し当て力は、スプリング１
７の引張力から発生し、ねじ締めを完了する。この時、
無接点検出器１１．１２は近接し、ねじ浮き不良などが
発生していないことを示す信号を出力する。

以上のように本実施例によれば、ある程度、シリンダー
駆動とサーボモータ駆動の構成に部品及び方式の共用化
が図られ、かつローコストな検出器でも繰返し検出精度
を高められるセンサー構成が実現できる。また、送ジ調
整が困難であったサーボモータ駆動による高速ねじ締め
も特願昭６２−３３２０５１号明細書と本発明とによシ
容易に可能となる。ねじ浮き検出信号は高さの調整によ
ね、他の用途に全く同じ検出原理で応用する事が可能で
、例えば、ねじ高さ検出等である。

発明の詳細 な説明した様に本発明によれば、ねじ締め作業を高速に
、かつねじ浮きなどの検出精度よく行える。特に、ロー
コストなセンサーでコンパクトなねじ浮き及びねじ高さ
検出装置が実現できる。

また、駆動源が異なってもある程度の部品共用化を図っ
たねじ締め装置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａ、ｂは本発明の第１の実施例におけるシリンダ
ー駆動のねじ締め装置の動作を示す断面図、第２図ａ、
ｂは本発明の第２の実施例におけるサーボモータ駆動の
ねじ締め装置の動作を示す断面図、第３図は従来のねじ
締めロボットの斜視図、第４図ａ、ｂは従来のねじ締め
装置の動作を示す断面図である。 １・・・・・・シリンダー　２・・・・・・第３スライ
ドユニット、３・・・・・・ねじ締めドライバー、４・
・・・・・スライドシャフト、６・・・・・・ビット、
６・・・・・・吸Ｍパイプ、７・・・・・・レバー、８
・・・・・・ねじ、９・・・・・・ワーク、１ｏ・・・
・・・ｌＪニアガイド、１１・・・・・・無接点検出器
、１２・・・・・・被Ｗｊｌ　出語、１３・・・・・・
センサーレール、１４・・・・・・ボールねじ、１６・
・・・・・＠１スライドユニット、１６・・・・・・第
２７．ライドユニット、１７・・・・・・スプリング。 代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝　ほか１名第 図 （ａ、） 第 図 （’ｏ　ン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被締結物へのドライバービットの押し当て力発生用と被
   締結物へのねじ締めヘッドの前進用に、シリンダーとサ
   ーボモータの２つの動力を使い分けることを可能にする
   ようリニアガイドと平行に動力軸を配置し、ねじ締め時
   の送り速度とサーボモータによる前進速度の差の発生に
   対してもコンスタントなねじ締めを可能にするようリニ
   アガイドにねじ締めヘッドを搭載した第１スライドユニ
   ットと、ねじ締めドライバーを搭載した第２スライドユ
   ニットの２つのユニットを設け、これら２つのユニット
   をスプリングを介して連結したことを特徴とするねじ締
   め装置において、ねじを締込むビットに連結した該ねじ
   締めドライバーを取付けた第２スライドユニットと、こ
   の第２スライドユニットに隣接した前記ねじ締めヘッド
   を取付けた第１スライドユニットの方向へ前記リニアガ
   イドと平行になるよう第２スライドユニットに取付けた
   センサーレールと、このセンサーレールにリニアガイド
   と平行に摺動自在に取付けられた被検出体と、前記ビッ
   ト外周方向に円筒状に設けられた吸着パイプと連結し該
   ビットと平行に摺動自在な真空パイプと、前記真空パイ
   プが移動して前記被検出体と近接するように取付けられ
   た検出器とで構成したねじ締め装置。