JPH0217094A - 自動縫製装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、衣服等を自動縫製する自動縫製装置に関する
。

（従来の技術） 通常、衣服等は布を裁断して複数枚のパーツを作り、そ
れらを縫い合せて作られる０例えば、ある種のスカート
であれば、布から前身頃、右側の後身頃、および、左側
の後身頃を裁断し、右側の後身頃と左側の後身頃を背で
縫い合せた後、それと前身頃を両側部で縫い合せる。こ
れに裏地を付ける場合には、前および後身頃用の裏地を
両側部で縫い合せ、さらにおもて地と縫い合せる。

ところで、裁断した布はほつれを生じるため、そのまま
縫い合すことはできないので、裁断した端縁にはほつれ
止めを施す。

（発明が解決しようとする課Ｍ） 上記のように、極く単純なものであってもそ九を作る上
には、前身頃、右側の後身頃ならびに左側の後身頃、お
よび、前ならびに後身頃用の裏地を裁断し、それぞれに
ついてほつれ止めを施し、右側の後身頃と左側の後身頃
を縫い合せ、縫い合せた後身頃と前身頃を両側部で縫い
合せ、前および後身頃用の裏地を両側部で縫い合せ、さ
らにそれをおもて地と縫い合せる。という工程が必要に
なる。さらに、ボケッ１〜やベルト部分の取り付けは別
工程となる。

これらの工程の中で、現在までに自動化されている工程
は裁断のみであり、他は、縫製ミシン等を操作する専用
オペレータの手作業によっている。

つまり、大量生産においては人的労働の占める割合が高
くなり、いきおいコストアップにつながる。したがって
、上記工程の未自動化部分の自動化が強く望まれていた
。

本発明は、衣服等の縫製における主要工程を自動化する
ことを目的とする。

〔発明の構成〕

（ｉａＭを解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明においては、（１）
布を保持する可搬布保持手段；可搬布保持手段を搬送す
る搬送手段；布の縫製部位を設定する処理部位設定手段
；Ｊｆｉ！手段；および、搬送手段に可搬布保持手段を
搬送させて布の縫製部位を縫製手段にセットし、該縫製
手段に該縫製部位の縫製をさせる、制御手段；を備える
構成とし。

または、 （２）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
段；第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段
；第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布
保持手段；第１．第２および第３可搬布保持手段を搬送
する搬送手段；少なくとも第１の布と第２の布とを縫い
合せる縫合部位を設定する処理部位設定手段；第１の布
の一部、および、第２の布の一部を把持する把持手段；
縫製手段；および、搬送手段に第１可搬布保持手段を搬
送させて第１の布の所定部位を把持手段にセットし、該
把持手段に該所定部位を把持させてから再度搬送手段に
第１可搬布保持手段を所定位置に搬送させ、次に、搬送
手段に第２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫合
部位を把持手段が把持している第１の布の縫合部位に重
ね、該把持手段に該第２の布の所定部位を把持させてか
ら再度搬送手段に第２可搬布保持手段を所定位置に搬送
させ、続いて、搬送手段に第３可搬布保持手段を搬送さ
せて第１および第２の布の縫合部位を縫製手段にセット
し、該１！要手段に該縫合部位の縫製をさせる、制御手
段；をｑｒＩえる構成とし、若しくは、 （３）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
段：第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段
；第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布
保持手段；第１．第２および第３可搬布保持手段を搬送
する搬送手段；第１の布の縫製部位、第２の布の縫製部
位、および、第１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部
位を設定する処理部位設定手段；第１の布の一部、およ
び、第２の布の一部を把持する把持手段；第１縫製布保
持手段を搬送させて第１の布の縫製部位を第１縫製手段
にセットし、該第１縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ
，その後，搬送手段に再度第１可搬布保持手段を搬送さ
せて第１の布の所定部位を把持手段にセットし、該把持
手段に該所定部位を把持させてから搬送手段に第１可搬
布保持手段を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第
２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫製部位を第
１縫製手段にセットし、該第１ｍ製手段に該縫製部位の
縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第２可搬布保持手
段を搬送させて第２の布の縫合部位を把持手段が把持し
ている第１の布の縫合部位に重ね、該把持手段に該第２
の布の所定部位を把持させてから搬送手段に第２可搬布
保持手段を所定位置に搬送させ、続いて、搬送手段に第
３可搬布保持手段を搬送させて第１および第２の布の縫
合部位を第２縫製手段にセットし、該第２縫製手段に該
縫合部位の縫製をさせる．制御手段；を備える構成とす
る。

（作用） 上記第（１）項によれば、可搬布保持手段により布を移
動させてその！ｌ製部位を縫製手段にセットし，縫製を
行っているので、例えば縫製手段としてロックミシンを
用いれば，裁断した布の端縁のほつれ止め処理を自動化
することができる。

また、上記第（２）項によれば、第１の布の一部を把持
手段に把持させてから第１可搬布保持手段を移動するこ
とにより第１の布が把持手段に把持されて残り、第２の
布をこれに重ねてその一部を把持手段に把持させてから
第２可搬布保持手段を移動することにより第１および第
２の布が重ね合されて把持手段に把持されて残る。これ
らを第３可搬布保持手段により移動させてその縫合部位
を縫製手段にセットし，縫製を行っているので１例えば
、ｓｉ製千手段して一般的な縫製ミシンを用いれば、裁
断した布の縫合せの処理を自動化することができる。

さらに、上記第（３）項によれば、第１可搬布保持手段
により第１の布を移動させてその！ｌ製部位を第１縫製
手段にセクトし、Ｊｆ／ＩＳを行なった後、第１の布の
一部を把持手段に把持させてから第１可搬布保持手段を
移動することにより第１の布が把持手段に把持されて残
り，第２可搬布保持手段により第２の布を移動させてそ
の縫製部位を第１縫製手段にセットし、縫製を行なった
後、第１の布に重ねてその一部を把持手段に把持させて
から第２可搬布保持手段を移動することにより第１縫製
手段により縫製された第１および第２の布が重ね合され
て把持手段に把持されて残る。これらを第３町搬布保持
手段により移動させてその縫合部位を第２縫製手段にセ
ットし、縫製を行っているので９例えば、第１縫製手段
としてロックミシンを、第２縫製手段として一般的な縫
製ミシンを用いることにより、裁断した布の端縁のほつ
れ止め処理および、それらの縫合せの処理を自動化する
ことができる。

本発明の他の［］的および特長は、以下の図面を参照す
る実施例説明により明らかになろう。

（実施例） 第１ａ図に本発明を一例で実施する自＠ｌ＋Ｗ１〆装置
の平面図を、第１ｂ図にその正面図を、第１ｃ図にその
側面図の一部を、それぞれ示す。これらの図面に示され
るように、この自動ｖｉ製装置は２台のミシン１および
２、ならびに縫製ロボット３を主構成要素としてなり、
多分割構成のテーブル上に設置されている。

ミシン１は、い才）ゆるロックミシンであり、全１１１
の直下の布を図示左から右に送りながら裁断した端縁を
かがるＣ以下Ｒａいという）にのミシン１はキャスタ付
テーブル４１に固着されている。テーブル４１は、テー
ブル４ｏに対して係脱自在であり、テーブル４０に備わ
るガイド４０１および４０２に案内されて所定位置（テ
ーブル４０に対する）に位置決めされる。これは、ミシ
ン１の糸通し等の作業部位がテーブル４ｏの下側になる
ため、その便宜を図ったものである。

ミシン１の針１１に対応してテーブル４ｏにエア吹出口
５１が備わっている。縫製ロボット３による布のセット
時にはこのエア吹出口５１がらｆｌｌｌに向って傾め上
方にエアが吹出され、布端の折れを防止する。

ミシン２は、いわゆる直線ミシンであり、重ね合せた布
を図示下から上に送りながら縫合する（以下合縫いとい
う）、このミシン２はキャスタ付テーブル４２にヒンジ
により固定されている。

テーブル４２はテーブル４ｏに組付固定されているが、
ヒンジにより可倒であるため、下糸ボビン交換等の作業
に間開はない６なお、２１は布端センサであり１合縫い
している布の端部を検出する。

ｍｗロボット３は、Ｘ軸ユニツト３１．Ｙ軸ユニッ１−
３２，２４１１１ユニット３３．０軸ユニツト、３４お
よびチャック３５を備える。

Ｘ　１ｉ１１１ユニツト３１は、テーブル４０および４
２に組付固定されており、Ｘ軸モータ３１１．　Ｘ軸モ
ータ３１１により正逆転されるスクリューシャフト３１
２、スクリューシャフト３１２に螺合するナンドを備え
たキャリッジ３１３．ならびにキャリッジ３１３のオー
バランを防止するためのりミントスイッチ３１４および
３１５を備える。

Ｙ軸ユニット３２は、Ｘ軸ユニツト３１のキャリッジ３
１３に搭載されており、Ｙ軸モータ３２１．　Ｙ軸モー
タ３２１により正逆転されるスクリューシャフト３２２
．スクリューシャフト３２２に螺合するナツトを備えた
キャリッジ３２３．ならびにキャリッジ３２３のオーバ
ランを防止するためのリミットスイッチ３２４および３
２５を備える。

Ｚ軸ユニット３３は、Ｙ軸ユニット３２のキャリッジ３
２３に搭載されており、シリンダ３３１およびスプライ
ン３３２を備える。スプライン３３２は、その上端がシ
リンダ３３１のピストン３３１１の上端に回動自在に係
合されており、それと一体で上下動する。

０軸ユニツト３４は、Ｙ軸ユニット３２のキャリッジ３
２３に搭載されており、θ軸モータ３旧およびＯ軸モー
タ３４１により正逆転されるホイール３４２を備える。

ホイール３４２の中心にはスプライン３３２が摺動自在
に貫通しており、これらには凹凸の組合せで回り止めが
施されている。

チャック３５は、スプライン３３２の下端に備わり、エ
アにより開閉される三割爪（第２図に示した３５１：た
だし、第２図は河略図であるため爪形状は異なる）を備
えている。このチャック３５は、ジグ６（本実施例で用
いる複数のジグのうちの任意の１つを示すものと理解さ
れたい。なお、個別に示す場合には符陸の後にａ、ｂ、
ｃを付するものとする：ジグを構成する部品について同
じ）のビン６４を把持する。

ジグはａｍする布のキャリアであり、第１ａ図の６ａ、
６ｂおよび６ｃで示されるように、本実施例においては
２タイプのジグを用いているが、これらは形状が異なる
外は同−構成であり、下板６１、上板６２．下板および
上板を結合するヒンジ６３および下板６１に固着されて
上板６２を貫通するピン６４等を備えてなる。ピン６４
はチャック３５の爪に対応するＦＢ８３角形の断面形状
を有し、その周囲には下板６１と上板６２とにより圧縮
されるスプリング６５が装着されている６つまり、下板
６１と上板６２とはスプリング６５により離反されてい
る。この状態でスプライン３３２が降下してピン６４に
チャック３５が被着されると、チャック３５の先端によ
り上板６２が押され、それが閉じる。上板６２には抑板
６２１がスプリングにより弾性的に吊られているので、
上板６２が閉じられるとこの押板６２１が下板６１を抑
圧する。

下板６１は多孔板であり、上下両面に数本のウレタンス
ポンジを備えている。例として第１ｄ図にジグ６ａの下
板６１ａを示したが、６５ａが下板に穿設さ九た穴であ
り、６６ａが上面に備わるウレタンスポンジである。こ
れらの多数の穴は軽量化および布の分離のためのエア吹
付（ジグ６ａについては除外：後述する）に、ウレタン
スポンジは布のすベリ止めに、それぞれ資する。

ジグ６ａはスカートの前身頃用に裁断された４】（以下
前身頃という）７ａを保持し、ジグ６ｂはその右側半分
の後身頃用に裁断された布く以下右後身頃という）７ｂ
を保持し、ジグ６ｃはその左側半分の後身頃用に裁断さ
れた布（以下左後身頃という）７ｃを保持する。これら
のジグ６ａ、６ｂおよび６ｃは、キャスタ付テーブル４
３上に載置されている。テーブル４３は移動自在であり
、テーブル４０に組付固定されたテーブル４５に備わる
ガイド（図示せず）に案内されて所定位置に手動セット
される。このテーブルＦには、ジグ６ａのピン６４ａの
下側に穿設された溝に倣う円錐ピン４４１ａ、その下板
６１ａの縁を案内保持するテーパピン４４２ａならびに
４１３ａ、ジグ６ｂのピン６４ｂの下側に穿設された溝
に倣う円錐ピン４４１Ｅ＋。

その下板６１ｂの縁を案内保持するテーパピン４４２ｂ
ならびに４４３ｂ、およびジグ６ｃのピン６４ｃの下側
に穿設された溝に倣う円錐ピン４４１ｃ、その下板６１
ｅの縁を案内保持するテーパピン４４２ｃならびに４４
３ｃが備わっている。これらのピンは、各ジグのセット
を容易にする。

なお、テーブル４５上には、キャスタ付の差込テーブル
４４がセットされ、そこにはジグ６ａと同形の２つのジ
グが上記と同様にｕ、匝されている。

これらのジグは裏地用に裁断された布（前、後身頃用）
を保持する。

本実施例装置は、縫製ロボット３による各ジグの搬送で
、前身頃７ａ、右後身頃７ｂ、左後身頃７ｃならびに前
後の裏地の縁縫い、および、縁縫い後の右後身頃７ｂと
左後身頃７ｃの金縛い、ならびに、ｌ＃縫い後の裏地の
金縛いを行なうにれにおいて、金縛いを行なう際には、
２枚の布を対応するジグから外して重ね合せる処理が必
要になるが、クランパ８を利用してこの処理も自動的に
なされる。

クランパ８は、テーブル４０に組付固定されたテーブル
（キャスタ付）４６に備わり、−辺がヒンジを介してテ
ーブル４６に結合された開閉プレート８１と、プレート
８１を開閉するシリンダ８２を主体としてなる。このク
ランパ８は、ジグの外側に出た布の端部を挟み込む。つ
まり、クランパ８によりジグの外側に出た布の端部を挟
み込んだ状態でジグを横に移動することによりその布が
ジグから外れる。この際、ジグの上板を開くとともに、
テーブル４６に備わるエア吹出口５２より上方にエアの
吹出を行なって、布とジグとの分離を容易にする。

一枚目の布端をクランパ８により挟み込んでジグから外
した後、これに重ねて二枚目の布をジグから外すと重ね
合せが完了する。重ね合せ後の布は、二枚目の布を保持
していたジグにより上から押えられてテーブル上をすべ
り搬送され、ミシン２において金縛された後、排出トレ
ー４７に排出される。

以上述べた各要素は、第２図に示した電気制御システム
により制御される（第２図においては、主な電気（３号
ライン、エア供給ライン、および、動力伝達ラインを、
それぞれ破線、実線および２東線で示している）。この
システムは、マイクロコンピュータ９を中心に、各種コ
ントローラ、各種アクチュエータ、デイスプレィ９１お
よびキーボード９２等を備えてなる。

コントローラ１２は、マイクロコンピュータ９から制御
指令を受けて、糸切れセンサ１３等による状態監視を行
ないながらミシン１を制御する。

このコントローラ２２がマイクロコンピュータ９から受
ける制御指令は、布押えのオン／オフ（上下）、緑縫い
の開始／停止、および布送り速度等である。また、糸切
れセンサ１３の検出信号はヤイクロコンピュータ９にも
与えられる。

コントローラ２２は、マイクロコンピュータ９から制御
指令を受けて、布端センサ２１および糸切れセンサ２３
等による状態監視を行ないながらミシン２を制御する。

このコントローラ２２がマイクロコンピュータ９から受
ける制御指令は、布押えのオン／オフ（上下）１合縫い
の開始／停止。

および布送り速度等である。また、布端センサ２１およ
び糸切れセンサ２３の検出信号はマイクロコンピュータ
９にも与えられる。

サーボモータドライバ３１Ｇは、マイクロコンピュータ
９から制御指令を受けて、Ｘ軸モータ３１１を。

指定方向に指定速度で付勢する。Ｘ軸モータ３１１には
タイミングジェネレータ３１７およびエンコーダ３１８
が結合されており、前者の出力はサーボモータドライバ
３１６に入力されてフィードバック信号となり、後者の
出力はマイクロコンピュータ９に入力されてキャリッジ
３１３の位置データ　（Ｘ座Ｊｅ４）となる。また、Ｘ
軸モータ３１１の付勢ラインにはノーマルクローズのリ
ミットスイッチ３１４および３１５が直列に接続されて
おり、キャリッジ３１３のオーバラン発生時にはハード
的に付勢ラインが遮断される。

サーボモータドライバ３２６は、マイクロコンピュータ
９から制御指令を受けて、ｙ＊＊モータ３２１を。

指定方向に指定速度で付勢する。Ｙ軸モータ３２１には
タイミングジェネレータ３２７およびエンコーダ３２８
が結合されており、前者の出力はサーボモータドライバ
３２６に入力されてフィードバック信号となり、後者の
出力はマイクロコンピュータ９に人力されてキャリッジ
３２３の位置データ（Ｙ座標）となる。また、Ｙ軸モー
タ３２１の付勢ラインにはノーマルクローズのリミット
スイッチ３２４および３２５が直列に接続されており、
キャリッジ３２３のオーバラン発生時にはハード的に付
勢ラインが遮断される。

ソレノイドドライバ３３３は、マイクロコンピュータ９
から制御指令を受けて、バルブ３３４の切換ソレノイド
３３４１および３３４２を選択付勢する。バルブ３３４
は、定常状態（ソレノイド３３４１および３３４２が消
勢されているとき）では複動シリンダ３３１の往動ポー
トおよび復動ポートをともに遮断しているが、ソレノイ
ド３３４１が付勢されると往動ポートをエア供給ライン
に復動ポートを大気ポートに連通し、ソレノイド３３４
２が付勢されると往動ポートを大気ポートに復動ポート
をエア供給ラインに連通する。つまり、ソレノイド３３
４１の付勢によりピストン３３１１が押出し駆動されて
スプライン３３２およびチャック３５が一体で上昇し、
ソレノイド３３４２の付勢によりピストン３３１１が引
込み駆動されてスプライン３３２およびチャック３５が
一体で降下する。このときのチャック３５の高さは、高
さセンサ３３５により検出されてマイクロコンピュータ
９に入力される（Ｚ座標）。

モータドライバ３４３は、マイクロコンピュータ９から
制御指令を受けて、Ｏ軸モータ３４１を、指定方向に所
定速度で付勢する。　θ軸モータにはエンコーダ３４４
が結合されており、マイクロコンピュータ９に入力され
てスプライン３３２の回転角データ（０座標）となる。

ソレノイドドライバ３５３は、マイクロコンピュータ９
から制御指令を受けて、バルブ３５４の切換ソレノイド
３５４１を付勢する。バルブ３５４は、定常状態（ソレ
ノイド３５４１が消勢されているとき）ではスプリング
付シリンダ３５２の入力ポートを大気ポートに連通して
いるが、ソレノイド３５４１が付勢されるとそれをエア
供給ラインに連通ずる。スプリング付シリンダ３５２は
、入力ポートにエアが印加されるとピストン３５２１を
押出し駆動し、それが大気に開放されるとスプリング反
力によりピストン３５２１を引込み駆動する。このピス
トン３５２１には、チャック３５の爪３５１に被着され
るスリーブ３５１１が結合されているので、結局、ソレ
ノイド３５４１の付勢により爪３５１が閉じ、その消勢
により爪３５１が開く。

ソレノイドドライバ８３は、マイクロコンピュータ９か
ら制御指令を受けて、バルブ８４の切換ツレ、ノイド８
４１を付勢する。バルブ８４は、定常状態（ソレノイド
８４１が消勢されているとき）ではスプリング付シリン
ダ８２の入力ポートを天気ボート番一連通しているが、
ソレノイド８４】が付勢されるとそれをエア供給ライン
に連通ずる。スプリング付シリンダ８２は、入力ポート
にエアが印加されるとピストン８２１を押出し駆動して
開閉プレート８１を閉駆動し、それが大気に開放される
とスプリング反力によりピストン８２１を引込み駆動し
て開閉プレート８１を開駆動する。

ソレノイドドライバ５３は、マイクロコンピュータ９か
ら制御指令を受けて、バルブ５４の切換ソレノイド５４
１およびバルブ５５の切換ソレノイド５５】を選択的に
付勢する。バルブ５４はソレノイド５月の付勢によりエ
ア吹出口５１をエア供給ラインに連通し、バルブ５５は
ソレノイド５５１の付勢によりエア吹出口５２をエア供
給ラインに連通ずる。

なお、エア供給ラインへは定圧エア源Ｐｍｐより所定圧
のエアが供給されている。

デイスプレィ９１にはマイクロコンピュータ９よりのメ
ツセージが表示され、キーボード９２からはオペレータ
の指示が入力される。

次に、第３ａ図、第３ｂ図および第３ｃ図を参照してマ
イクロコンピュータ９のより詳細な制御動作を説明する
。

マイクロコンピュータ９は、電源が投入されて各部に所
定の電圧が供給されると、Ｓｌ（フロチャートに付した
ステップ番号を示す：以下同義）においで内部レジスタ
および入出力ポートを初期化するとともにコントローラ
１２および１３に対して初期化を指示する。

Ｓ２．Ｓ３およびＳ４は、キーボード９２よりの入力を
読み取る入力モードを設定するループである。ここでは
対話型処理がなされ、オペレータはデイスプレィ９１の
表示を見ながら布の形状および縁縫い位置、あるいは、
布の形状、縁縫い位置および合縫い位置を入力する０例
えば、前身頃７ａの入力であれば、デイスプレィ９１に
第１ｄ図に示すようなジグ６ａの輪郭が表示されるので
、オペレータはカーソルを移動しながら前身頃７ａの輪
郭を入力し、さらに縁縫いする辺を指定す・る。

この場合１辺７１ａ−７２ａ＋　７２ａ−７３ａおよび
７３　ａ　−７４ａを縁縫いする辺として指定する。

マイクロコンピュータ９は、各部の形状および縁縫い位
置等が入力されると、それに応じて予め用意された移動
テーブルのデータを補正する。この移動テーブルには、
ノードの集合によるチャック３５の移動経路（第１ａ図
に２点鎖線で一例を示した）、各ノード間の移動速度、
移動間に変更するチャック３５の高さおよび回転角が示
されている（停止間で高さまたは回転角を変更するとき
には、同じノードがダミーとして用いられる）。

なお、ここでは、各ノートを円錐ピン４４１ａの中心Ａ
点を原点とするＸ−Ｙ座標系により、高さをチャック３
５の下限を基準に上向きを正とするＺ座標系により、回
転角をＹ軸を基準に右回りを正とする０座標系により、
それぞれ示している。

入力モードでキーボード９２よりスタート指示が入力さ
れると、このモードを解除して８５以下に進む。以下に
おいては、移動テーブルに書き込まれたデータを参照し
ながらそれぞれの制御を行なうが、説明が煩雑になるの
でここでは移動テーブルのデータについてはあまり触れ
ないことにする。

Ｓ５においては、エンコーダ３１８および３２８の出力
を監視しながらモータ３１１および３２１を付勢し、チ
ャック３５をＡ点、すなわち原点に移動させる。

原点には、ジグ６ａのピン６４ａがあり、マイクロコン
ピュータ９は、Ｓ６において、チャック３５を降Ｆさせ
て爪コ３５１をピン６４ａに被着させ、その５１１′：
端で上板６２ａを押下げて閉じると爪３５１を閉しく把
持）、その状態でチャック３５を所定位置まで」二昇さ
せてジグ６ａを持上げる。

Ｓ７においては、ジグ６ａがテーブル４４の外になり、
かつ、前貸頃７ａの辺７１ａ−７２ａがテーブル４０の
外（排出トレー４７側）になるまでチャック３５を負方
向に回転しながら、それをＢ点に移動し、Ｓ８において
は、ジグ６ａの裏面とテーブル４０の上面との間をわず
かに残してチャック３５を降下させる。このとき、前身
頃７ａの辺７１ａ−７２ａはテーブル４０の外（排出ト
レー・１７側）にあるので、Ｓ９においてチャック３５
を正方向に回転することにより、その辺が折れ込み等を
生ずることなくテーブル４０上に乗る（布端処理）。

ＳＩＯにおいては、さらに辺７１ａ−７２ａがＸ＠に平
行になるまでチャック３５を正方向に回転させながら０
点に移動し、８１１においてエア吹出口５１よりエアを
吹出しを開始する。Ｓ１２においてはエアの吹出しのあ
る状態でＣ′点に移動し、ミシン２の針下に辺７１ａ−
７２ａの端部を正しくセントする。この後、Ｓ１４にお
いて布押えをおろし、　Ｓ１５において縁縫いを開始す
る。

縁縫いの間は、ミシン２の布送り速度に同期してチャッ
ク３５をＸ方向に移動させ、Ｄ点に達すると８１７にお
いて縁縫いを停止し、ＳＩ８において糸切りを行ない、
Ｓ１９において布押えを上げて、辺７１ａ−７２ａの縁
縫いを終了する。

Ｓ２０およびＳ２１においては、＠身頃７ａの辺７２ａ
−７３ａがＸ軸に平行になるまでチャック３５を負方向
に回転させながらＥ点を経由してＦ点に移動する。この
とき、辺７２ａ−７３ａはテーブル４０の外（排出トレ
ー４７側）にあるので、Ｓ２２においてＧ点に移動する
と、その辺が折れ込み等を生ずることなくテーブル４０
上に正しく乗る（布端処理）。以下、３２３〜Ｓ３１に
おいて前述と同様の手順により辺７２ａ−７３ａの黴縫
いを行なう。

辺７２　ａ−７３ａの縁縫いを完了すると、チャック３
５は１１点に位置するので、Ｓ３２においてはチャック
３５を負方向に回転させながら１点に移動する。このと
き、辺７３ａ−７４ａがテーブル４０の外（排出トレー
４７側）になるので３３３においてチャック３５を負方
向に回転させてその辺をテーブル４０）：に正しく乗せ
る（布端処理）。

以下、８３４〜Ｓ４３において前述と同様の手順により
辺７３ａ−７４ａの隷縫いを行なう。

このようにして前身頃７ａの辺７１ａ−７２ａ。

７２ａ−７３ａおよび７３ａ−７４ａの縁縫いを終了す
ると、Ｓ４４においてチャック３５を所定位置まで上昇
させ、Ｓ４５において把持したと′きの回転角まで回転
させながらＡ点に移動する。

Ｓ４６においてはチャック３５を降下させて爪３５１を
開いてピン６４ａを離しく把持解除）、チャック３５の
みを所定位置まで上昇させる。

Ｓ４７においては、チャック３５をｌ−点に移動させる
。このＬ点にはジグ６ｂのピン６４ｂがあす、前述と同
様に、３４８においてそれを把持し、Ｓ４９において右
後身頃７ｂの辺７１ｂ−７２ｂ。

７２　ｂ−７３ｂおよび７３ｂ−７４ｂの緑縫いを行な
う。

これらの辺のＪｆｌｉいを終了すると、チャック３５は
前述のに点に相当する点（布サイズ等が異なるために点
ではない）に位置するので、Ｓ５０においてはそこから
辺７１ｂ−７２ｂがＹ軸に嘔行になるまでチャック３５
を正方向に回転させながらＭ点に移動する。

Ｓ５１においてはＮ点に移動して辺７１ｂ−７２ｂの布
端処理を行ない、Ｓ５２においてはクランパ８とミシン
２の布押えによりその辺をクランプする。

Ｓ５３においては、爪３５１を開いてピン６４ｂの把持
を解除した後、チャック３５を微小分上昇させ、再度爪
３５１を閉じて把持位置をピン６４ｂの上方に変更する
。これにより上板６２ｂの押下げが解放されて上板６２
ｂが開くので、Ｓ５４およびＳ５５においてエア吹出口
５２よりエアを吹出しながらＮ　′ｚ＜’、−に移動し
、右後身頃７ｂをジグ６ｂから外す。この後、Ｓ５６に
おいてエアの吹出しを停止し、８５７〜Ｓ５９において
ジグ６ｂのみを元の位置に格納する。

５６０−３６２においては、前述と同様にジグ６ｃを把
持して左後身頃７ｃの辺７１ｃｍ７２ｅ。

７２ｃｍ７３ｃおよび７３ｃｍ７４ｃの縁縫いを行なう
。これを終了すると、Ｓ６３において、ジグ６ｃの裏面
がすでにクランパ８にクランプされているｔｉ後身頃７
ｂに触れない高さまでチャック３５をに昇し、Ｓ６４に
おいてクランパ８とミシン２の布押えを開く。

Ｓ６５においてＭ点に移動すると、Ｓ６６において微小
に昇分チャック３５を降下させ、Ｓ６７〜Ｓ７３におい
て、前述と同様に左後身頃７ｃをジブ６ｃから外す。こ
れにより、クランパ８およびミシン２の布押えには、右
後身頃７ｂと左後身頃７ｃとが２枚重ねの状態でクラン
プされる。

Ｓ７４においてはジグ７ｃを持上げているチャック３５
をＮ”点に移動させ、５７５においてはジグ７ｃの裏面
（のウレタンスポンジ）が２枚重ねになっている右後身
頃７ｂと左後身頃７ｃとを適度に抑圧するまでチャック
３５を降ドさせる。

Ｓ７６に才ｔいてはクランパ８のみをオフし、Ｓ７７に
おいてはミシン２の布送り速度に同期してＹ方向に後身
頃７ｂおよび７ｃをすべり搬送しながら合縫いを開始す
る。この後、布端センサ２１が布端を検出すると３７９
においてすべり搬送と合縫いを停止し、Ｓ８０において
糸を切り。

Ｓ８１においてミシン２の布押えを上げる。

このとき、チャック３５は概略Ｐ点に位置するので、Ｓ
８２においてはそのまますべり搬送によりＱ点に移動さ
せる。Ｓ８３〜Ｓ８５においてはチャック３５を微小上
昇させてＱ″点に移動させ、再度それを降下させている
。つまり、ここでは合縫いした後身頃７ｂおよび７ｃに
りｔしてジグ７ｃをＹＩＩｉＩｌｌ正の方向にずらし、
次に述べろ排出ミスを防止している。

３８６においてはチャック３５をＱ”点に移動させる。

これにより合縫いした後身頃７ｂおよび７ｃの大部分が
テーブル４０から排出トレー４７側に外れるので、Ｓ８
７においてチャック３５を上昇させると自重によりそれ
が排出トレー４７に落ちる。

最後に、Ｓ８８およびＳ８９においてジグ６ｃのみを元
の位置に格納する。

Ｓ９０においては、裏地に関して上記同様の縁縫い、ｔ
ｊよび合縫いを行なう。裏地は、はぼ図中の前身頃７ｃ
に等しい形状であり、それぞれについて１辺７１．３−
７２　ａ　、　７２　ａ　−７３ａおよび７３ａ−７４
ａに相当する辺を縁縫いした後、互いに東ね合せて、辺
７１ａ−７２ａおよび７３ａ−７４ａに相当する辺を合
縫いし、排出トレー４７に排出する。

以上説明した一連の処理を終了すると８２に戻り、Ｊ−
、記を繰り返す。

なお、これらの処理を実行している間に異常が発生する
と割込処理により異常処理を実行する。

第３ｃ図に５二の割込処理のフローを示す。これにおい
て１例えば、ミシン１または２において糸切れが発生し
た場合には、直ちに縁縫いまたは合縫い等の処理を中止
して警報を発するとともにデイスプレィ９１上に異常を
表示し、異常が除去されてリセット指示が入力されるま
で待機する。この他、異常種類に応じて対応する処理を
実行する。

ところで、上記制御説明においては、煩雑化を避けるた
め移動チルプルのデータについて触れていないが、実際
には逐一そのデータを参照してチャック３５の目標姿勢
および目標姿勢変更速度を設定して制御を行なっている
。したがって、この移動テーブルのデータを更新するこ
とにより、上記実施例において一例として示した移動経
路の他にも種々の経路でチャック３５を移動させること
が可能である。

また、各ジグに備えた上板は各部を安定して保持する丘
で効果的であるが、環境状件が適切であれば（風がない
等）下板の上面に備えたすベリ止め（ここではウレタン
スポンジを用いている）のみでも足りる。この場合、上
記実施例においてジグから布を外すときに行なっている
上板を開くためのジグの持替え処理が不要になる６ 〔発明の効果〕 以−ト説明したとおり、本発明によれば、第１に可搬布
保持手段により布を移動させてそのｍ製部位をｍｉ手段
にセットし、縫製を行っているので、例えば縫製手段と
してロックミシンを用いれば、裁断した４ｆの端縁のほ
つ九止め処理を自動化することができる。

また、第２に、第１の布の一部を把持手段に把持させて
から第１可搬布保持手段を移動することにより第１の布
が把持手段に把持さ九で残り、第２の布をこれに重ねて
その一部を把持手段に把持させてから第２可搬布保持手
段を移動することにより第１および第２の布が重ね合さ
れて把持手′段に把持されて残る。これらを第３可搬布
保持手段により移動させてその縫合部位を縫１手段にセ
ットし、縫製を行っているので、例えば、Ｍ１１手段と
して一般的な縫製ミシンを用いれば、裁断した布の縫合
せの処理を自動化することができる。

さらに、第３に、第１可搬布保持手段により第１の布を
移シｊさせてその縫製部位を第１縫製手段にセントし、
縫製を行なった後、第１の布の一部を把持手段に把持さ
せてから第１可搬布保持手段を移動することにより第１
の布が把持手段に把持されて残り、第２可搬布保持手段
により第２の布を移動させてその縫製部位を第１縫製手
段にセットし、縫製を行なった後、第１の布に重ねてそ
の一部を把持手段に把持させてから第２可搬布保持手段
を移動することにより第１縫製手段により縫製された第
１および第２の布が重ね合されて把持手段に把持されて
残る。これらを第３可搬布保持手段により移動させてそ
の縫合部位を第２縫製手段にセットし、縫製を行ってい
るので、例えば、第１１製手段としてロックミシンを、
第２ａ製手段として一般的な縫製ミシンを用いることに
より、裁断した布の端縁のほつれ止め処理および、それ
らの縫合せの処理を自動化することができる６なお、実
施例においては、ここでいう第２可搬布保持手段が第３
可搬布保持手段を兼ねている。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図は本発明を一例で実施する自動縫製装置の乎面
図、第１ｂ図はその正面図、第１Ｃ図はその側面図の一
部である。 第１ｄ図は第１ａ図に示したジグ６ａの詳細を示す平面
図である。 第２図は実施例の自動縫製装置の電気制御システムを示
すブロック図である。 第３ａ図、第３ｂ図および第３Ｃ図は第２図に示したマ
イクロコンピュータ９の制御動作を一例で示すフローチ
ャートである。 第４図は第２図に示したマイクロコンピュータ９が作成
する移動テーブルを２次元的に示した平面図である。 １．２：ミシン（縫製手段） １２．２２　：コントローラ ３：縫製ロボット（搬送手段） ３１：Ｘ軸ユニット ３２：ＹＭユニット ３３：ｚ軸ユニット ３４二〇軸ユニツト ３５：チャック ４０〜４６：テーブル ４７：排出トレー ５１．５２　：エア吹出口 ６．６ａ、６ｂ、６ｃ　：ジグ（可搬布保持手段）６４
．６４ａ、６４ｂ、６４ｃ　：ピン７ａ、７ｂ、７ｃ　
：布 ８：クランパ（把持手段） ８１ニブレート ８２ニジリンダ ９：マイクロコンピュータ（制御手段）９１：デイスプ
レィ ９２：キーボード ９．９２　：　（処理部位設定手段） Ｐｍｐ　：定圧エア源

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）布を保持する可搬布保持手段； 可搬布保持手段を搬送する搬送手段； 布の縫製部位を設定する処理部位設定手段；縫製手段；
   および、 搬送手段に可搬布保持手段を搬送させて布の縫製部位を
   縫製手段にセットし、該縫製手段に該縫製部位の縫製を
   させる、制御手段； を備える自動縫製装置。
2. （２）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
   段； 第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段； 第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布保
   持手段； 第１、第２および第３可搬布保持手段を搬送する搬送手
   段； 少なくとも第１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位
   を設定する処理部位設定手段； 第１の布の一部、および、第２の布の一部を把持する把
   持手段； 縫製手段；および、 搬送手段に第１可搬布保持手段を搬送させて第１の布の
   所定部位を把持手段にセットし、該把持手段に該所定部
   位を把持させてから再度搬送手段に第１可搬布保持手段
   を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第２可搬布保
   持手段を搬送させて第２の布の縫合部位を把持手段が把
   持している第１の布の縫合部位に重ね、該把持手段に該
   第２の布の所定部位を把持させてから再度搬送手段に第
   ２可搬布保持手段を所定位置に搬送させ、続いて、搬送
   手段に第３可搬布保持手段を搬送させて第１および第２
   の布の縫合部位を縫製手段にセットし、該縫製手段に該
   縫合部位の縫製をさせる、制御手段； を備える自動縫製装置。
3. （３）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
   段； 第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段； 第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布保
   持手段； 第１、第２および第３可搬布保持手段を搬送する搬送手
   段； 第１の布の縫製部位、第２の布の縫製部位、および、第
   １の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位を設定する処
   理部位設定手段； 第１の布の一部、および、第２の布の一部を把持する把
   持手段； 第１縫製手段； 第２縫製手段；および、 搬送手段に第１可搬布保持手段を搬送させて第１の布の
   縫製部位を第１縫製手段にセットし、該第１縫製手段に
   該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第１
   可搬布保持手段を搬送させて第１の布の所定部位を把持
   手段にセットし、該把持手段に該所定部位を把持させて
   から搬送手段に第１可搬布保持手段を所定位置に搬送さ
   せ、次に、搬送手段に第２可搬布保持手段を搬送させて
   第２の布の縫製部位を第１縫製手段にセットし、該第１
   縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段
   に再度第２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫合
   部位を把持手段が把持している第１の布の縫合部位に重
   ね、該把持手段に該第２の布の所定部位を把持させてか
   ら搬送手段に第２可搬布保持手段を所定位置に搬送させ
   、続いて、搬送手段に第３可搬布保持手段を搬送させて
   第１および第２の布の縫合部位を第２縫製手段にセット
   し、該第２縫製手段に該縫合部位の縫製をさせる、制御
   手段； を備える自動縫製装置。