JPH02171432A - 電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法 - Google Patents
電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法Info
- Publication number
- JPH02171432A JPH02171432A JP32596388A JP32596388A JPH02171432A JP H02171432 A JPH02171432 A JP H02171432A JP 32596388 A JP32596388 A JP 32596388A JP 32596388 A JP32596388 A JP 32596388A JP H02171432 A JPH02171432 A JP H02171432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- electronically controlled
- control device
- work automation
- hydraulically driven
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、設定土工量まで繰返し掘削作業を実施できる
ようにした電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方
法に関するものである。
ようにした電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方
法に関するものである。
従来のこの種の掘削機械の作業自動化方法には、ティー
チングプレイバック機能を有しているものがあるが、例
えば、パワーショベルで土砂を掘削し、ダンプトラック
等に積込む繰返し作業を考えてみると、従来はパワーシ
ョベルのオペレータは「カン」を頼りにして目標土工量
になるまで繰返し作業を行なっている。
チングプレイバック機能を有しているものがあるが、例
えば、パワーショベルで土砂を掘削し、ダンプトラック
等に積込む繰返し作業を考えてみると、従来はパワーシ
ョベルのオペレータは「カン」を頼りにして目標土工量
になるまで繰返し作業を行なっている。
上記従来の作業自動化方法では、オペレータの個人差等
により、積込み土工量に違いが生じており、積込み可能
な設定土工量に対して効率のよい積込み作業を行なうこ
とがむずかしかった。
により、積込み土工量に違いが生じており、積込み可能
な設定土工量に対して効率のよい積込み作業を行なうこ
とがむずかしかった。
本発明は上記のことにかんがみなされたちので、設定土
工量に対して効率のよい積込み作業を行なうことができ
るようにした電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化
方法を提供することを目的とするものである。
工量に対して効率のよい積込み作業を行なうことができ
るようにした電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化
方法を提供することを目的とするものである。
〔課題を解決するための手段及び作用〕上記目的を達成
するために、本発明に係る電子制御式油圧駆動掘削機械
の作業自動化方法は、土砂の積込み作業を作業自動化制
御装置、電子制御装置、電子制御式油圧バルブ等にて制
御して土工作業機を繰返し動作するようにした電子制御
式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法において、バケッ
ト等の土工作業機に取付けられた土工量Δ−１定用のセ
ンサからのデータ信号を積込み動作ごとに作業自動化制
御装置にて加算すると共に、この加算データとあらかじ
め設定された設定データとを比較し、これが一致するま
でプレイバック信号を出力して積込み作業を繰返し、加
算データが設定データと一致したら上記プレイバック信
号の出力を停止して上記積込み作業を停止する。
するために、本発明に係る電子制御式油圧駆動掘削機械
の作業自動化方法は、土砂の積込み作業を作業自動化制
御装置、電子制御装置、電子制御式油圧バルブ等にて制
御して土工作業機を繰返し動作するようにした電子制御
式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法において、バケッ
ト等の土工作業機に取付けられた土工量Δ−１定用のセ
ンサからのデータ信号を積込み動作ごとに作業自動化制
御装置にて加算すると共に、この加算データとあらかじ
め設定された設定データとを比較し、これが一致するま
でプレイバック信号を出力して積込み作業を繰返し、加
算データが設定データと一致したら上記プレイバック信
号の出力を停止して上記積込み作業を停止する。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１は電子制御式油圧駆動形の掘削機械
、２はそのバケットであり、この掘削機械１は電子制御
装置３にて制御されるようになっている。また上記バケ
ット２にはこれのすくい込み重量を測定するセンサ４が
取付けられている。
、２はそのバケットであり、この掘削機械１は電子制御
装置３にて制御されるようになっている。また上記バケ
ット２にはこれのすくい込み重量を測定するセンサ４が
取付けられている。
上記電子制御装置３を以下に説明する。
５はティーチングスイッチ６を有する電気式操作レバー
７にて制御される操作装置、８はこの操作装置５からの
電気信号にて作動する作業自動化制御装置、９はそ′の
始動スイッチである。
７にて制御される操作装置、８はこの操作装置５からの
電気信号にて作動する作業自動化制御装置、９はそ′の
始動スイッチである。
１０は上記作業自動化制御装置８による土工ｍを設定す
る土工量設定スイッチ装置で、１１はスイッチ、１２は
表示器である。１３は作業自動化制御装置８からの信号
で作動する電気制御装置、１４はこの電子制御装置１３
からの信号にて作動する電子制御式油圧バルブ、１５は
このバルブ１４にて制御される油圧モータ、シリンダ等
の油圧アクチュエータである。
る土工量設定スイッチ装置で、１１はスイッチ、１２は
表示器である。１３は作業自動化制御装置８からの信号
で作動する電気制御装置、１４はこの電子制御装置１３
からの信号にて作動する電子制御式油圧バルブ、１５は
このバルブ１４にて制御される油圧モータ、シリンダ等
の油圧アクチュエータである。
上記構成において、作業自動化制御装置８では土工量設
定スイッチ装置１０からの設定土工量データと、バケッ
ト２に取付けたセンサ４からの測定重量のデータ信号が
１回ごとに人力され、これの内部のデータエリアに記憶
される。
定スイッチ装置１０からの設定土工量データと、バケッ
ト２に取付けたセンサ４からの測定重量のデータ信号が
１回ごとに人力され、これの内部のデータエリアに記憶
される。
作業自動化制御装置８では、プログラムによりセンサ４
よりの入力データを加算し、設定データと比較し、この
両者が一致するまでプレイバック信号を電子制御装置１
３に出力し、これにより、電子制御式油圧バルブ１４を
介して油圧アクチュエータ１５が繰返し作動され、作業
が繰返される。
よりの入力データを加算し、設定データと比較し、この
両者が一致するまでプレイバック信号を電子制御装置１
３に出力し、これにより、電子制御式油圧バルブ１４を
介して油圧アクチュエータ１５が繰返し作動され、作業
が繰返される。
作業自動化制御装置８における設定データと加算データ
が一致したなら、プレイバック信号の出力が停止されて
繰返し作業が停止されると共に、表示器１２に一致デー
タを出力してこれに表示される。
が一致したなら、プレイバック信号の出力が停止されて
繰返し作業が停止されると共に、表示器１２に一致デー
タを出力してこれに表示される。
上記作用をフローチャートで示すと第２図に示すように
なる。
なる。
本発明によれば、積込み土工量が正確に加算でき、オペ
レータの個人差等による土工量の変化がなく、設定土工
量に対して効率のよい積込み作業を行なうことができる
。
レータの個人差等による土工量の変化がなく、設定土工
量に対して効率のよい積込み作業を行なうことができる
。
第１図は本発明の実施例を示し概略的な構成説明図、第
２図はフローチャートである。 １は掘削機械、２はバケット、４はセンサ、８は作業自
動化制御装置、１３は電子制御装置、１４は電子制御式
油圧バルブ。
２図はフローチャートである。 １は掘削機械、２はバケット、４はセンサ、８は作業自
動化制御装置、１３は電子制御装置、１４は電子制御式
油圧バルブ。
Claims (1)
- 土砂の積込み作業を作業自動化制御装置８、電子制御装
置１３、電子制御式油圧バルブ１４等にて制御して土工
作業機を繰返し動作するようにした電子制御式油圧駆動
掘削機械の作業自動化方法において、バケット２等の土
工作業機に取付けられた土工量測定用のセンサ４からの
データ信号を積込み動作ごとに作業自動化制御装置８に
て加算すると共に、この加算データとあらかじめ設定さ
れた設定データとを比較し、これが一致するまでプレイ
バック信号を出力して積込み作業を繰返し、加算データ
が設定データと一致したら上記プレイバック信号の出力
を停止して積込み作業を停止するようにしたことを特徴
とする電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32596388A JPH02171432A (ja) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | 電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法 |
| EP95111844A EP0681067A3 (en) | 1988-11-22 | 1989-11-22 | Method and device for automating a routine workflow of an electronically controlled hydraulic construction machine. |
| EP89913066A EP0406435B1 (en) | 1988-11-22 | 1989-11-22 | Work automation method and apparatus for electronic control type hydraulic driving machine |
| DE68926911T DE68926911T2 (de) | 1988-11-22 | 1989-11-22 | Verfahren und vorrichtung zum automatischen steuern einer elektronisch betätigten hydraulikbaumaschine |
| KR1019900701568A KR0139797B1 (ko) | 1988-11-22 | 1989-11-22 | 전자제어식 유압구동 기계의 작업자동화 방법 및 그 장치 |
| PCT/JP1989/001195 WO1990005816A1 (fr) | 1988-11-22 | 1989-11-22 | Procede et dispositif d'automatisation de travail pour une machine hydraulique a commande electronique |
| US07/548,880 US5170342A (en) | 1988-11-22 | 1989-11-22 | Method and apparatus for automating a routine operation of electronically controlled hydraulic-powered machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32596388A JPH02171432A (ja) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | 電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02171432A true JPH02171432A (ja) | 1990-07-03 |
Family
ID=18182550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32596388A Pending JPH02171432A (ja) | 1988-11-22 | 1988-12-26 | 電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02171432A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59206535A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
| JPS59220534A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-12 | Komatsu Ltd | パワシヨベルの自動掘削装置 |
-
1988
- 1988-12-26 JP JP32596388A patent/JPH02171432A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59206535A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
| JPS59220534A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-12 | Komatsu Ltd | パワシヨベルの自動掘削装置 |
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