JPH0217312B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は産業機に対して移動可能に配置され
た産業用ロボツトを所定位置に確実に固定する産
業用ロボツトの固定装置に関するものである。

〔従来技術〕

産業機に対して産業用ロボツトを所定の近接位
置に配置して作業させ、保守時等にあつては産業
用ロボツトを離れた非作業位置に移動する装置が
例えば特開昭58−28494号公報に示されているが、
移動可能な産業用ロボツトを所定位置にしかも確
実に固定するために煩雑な手数が掛かる不具合が
あつた。

〔発明の概要〕

この発明は上記の不具合を解消するもので、阻
止体によつて停止したロボツトを、先細円錐状の
係合子を係合孔に圧入することによつて阻止体に
対して離れた所定位置に固定し、簡易に操作でき
る産業用ロボツトの固定装置を提供しようとする
ものである。

〔発明の実施例〕

以下、第１〜６図によつてこの発明の一実施例
を説明する。

図中、１は工場の床面、２は床面１に固定され
た工作機械からなる産業機、３は床面１に固定さ
れて産業機２の近くに配置された移動台からなる
固定体、４は固定体３上を移動可能に構成された
ロボツト、５は固定体３から突設されて産業機２
寄りに配置された第１阻止体、６は固定体３から
突設されて反産業機２側に配置された第２阻止
体、７は固定体３に設けられた係合装置で、７ａ
は係合装置７の基体、７ｂは基体７ａに遊挿通さ
れ、基体７ａに当接する大径部７ｃ、挿通端には
先端に向かつて先細に構成された円錐状の係合部
７ｄが設けられた係合子、７ｅは係合子７ｂの係
合部７ｄ寄りに打込まれたピン、７ｆは係合子７
ｂの胴部に嵌合されて基体７ａとピン７ｅの間に
配置された圧縮コイルばねからなる付勢体、８は
ロボツト４に設けられて係合子７ｂと対向する位
置に配置された円錐状の穴からなる係合孔であ
る。なお、係合子７ｂが係合孔８に中心を一致さ
せて圧入されたときに第１阻止体５又は第２阻止
体６はロボツト４から第５図に示すＡ寸法離れた
位置に配置される。そしてＡ寸法は係合子７ｂが
係合孔８に中心を一致させて圧入されたときの係
合部７ｄの係合孔８縁部に対応する半径、すなわ
ち第５図に示すＢ寸法よりも小さく設定される。

すなわち、ロボツト４は固定体３の産業機２寄
りの所定位置、すなわち第２図に実線で示す作業
位置に固定されてロボツト作業し、また作業員に
よる保守、点検時等は産業機２から離れた所定位
置、すなわち第２図に鎖線で示す非作業位置に移
動されて固定される。そして、ロボツト４を移動
するときには係合子７ｂが人為操作により付勢体
７ｆの付勢力に抗して引き戻されて係合孔８との
係合が解除される。これによつてロボツト４は固
定体３に対して非固定状態となつて人為的に押さ
れて所要位置へ移動される。ついで、作業位置又
は非作業位置方向へ移動され第１阻止体５又は第
２阻止体６に当つて停止して第６図に示す状態と
なる。そして、第６図の状態では係合子７ｂの係
合部７ｄの先端が係合孔８内に配置されるので、
係合子７ｂを押圧することによつて係合部７ｂの
円錐面によりロボツト４は係合部７ｄと係合孔８
の中心が一致する方向へ移動しロボツト４と阻止
体５，６の間に空隙が生じる。そして、第３〜第
５図に示す状態に係合子７ｂが係合孔８に係合し
てロボツト４が所定位置に固定される。このよう
にロボツト４を移動し阻止体５，６に当てて停止
させて、係合子７ｂを押圧する操作によつてロボ
ツト４を所定位置に固定することができるので、
簡易な操作によつてロボツト４を所定位置に確実
に固定することができる。このためロボツト作業
の精度を容易に得ることができ、また作業員によ
る保守、点検時にはロボツト４が確実に固定され
るので高い安全性を得ることができる。

なお、この実施例を応用して係合装置７をロボ
ツト４に、係合孔８を固定体３に構成することは
容易であつて、このような構成であつても第１〜
第６図の実施例と同様な作用が得られることは明
白である。また、係合孔８が円状でなく平行な錐
孔からなるものであつても第１〜第６図の実施例
と同様な作用が得られることは明白である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明は、固定体及びこ
の固定体に移動可能に設けられたロボツトの両者
の一方に前後進可能に設けられた先端が先端に円
錐状に構成された係合部を持ち上記両者の他方に
設けられた係合孔に係合部が圧入されて固定体に
ロボツトを固定する係合子と、固定体に設けられ
てロボツトの移動を所定位置で阻止し上記係合子
が係合孔に中心を一致させて係合した状態ではロ
ボツトとの間に空隙を形成しかつ係合孔に圧入さ
れた係合部の係合孔縁部に対応する半径寸法より
も接近した位置に配置された阻止体を設けたもの
である。これによつて、ロボツトを移動させて阻
止体に当てて停止させ、係合子７ｂを押圧するこ
とによつてロボツトを所定位置に確実に固定する
ことができ、ロボツト作業の精度が容易に得ら
れ、また作業員による保守、点検時にはロボツト
が確実に固定され高い安全性を得ることができる
産業用ロボツトの固定装置を実現するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボツトの固定
装置の一実施例を示す産業用ロボツト装置の概念
正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１
図の−線断面図、第４図は第１図の−線
断面図、第５図は第３図のＶ−Ｖ線断面図、第６
図は係合子の作用を説明した第５図相当図であ
る。 ３…固定体、４…ロボツト、５…第１阻止体、
６…第２阻止体、７ｂ…係合子、７ｄ…係合部、
８…係合孔。なお、図中同一部分は同一符号によ
り示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 固定体に移動可能に設けられたロボツト、上
   記固定体及びロボツトの両者の一方に前後進可能
   に設けられ係合方向に付勢されて所定の前進位置
   に保持されるとともに、先端に円錐状の係合部が
   設けられて移動する上記ロボツトに上記円錐の斜
   面が押圧されて引退し、かつ上記ロボツトの移動
   により上記両者の他方に設けられた円形の係合孔
   に上記係合部が圧入されて、上記固定体に上記ロ
   ボツトを固定する係合子と、上記固定体に設けら
   れて上記ロボツトの移動を所定位置で阻止し上記
   係合子が上記係合孔に中心を一致させて係合した
   状態では上記ロボツトとの間に空隙を形成しかつ
   上記係合孔に圧入された上記係合部の上記係合孔
   縁部に対応する半径寸法よりも接近した位置に配
   置された阻止体とを備えた産業用ロボツトの固定
   装置。