JPS6114880A - 産業用ロボットの固定装置 - Google Patents
産業用ロボットの固定装置Info
- Publication number
- JPS6114880A JPS6114880A JP13260884A JP13260884A JPS6114880A JP S6114880 A JPS6114880 A JP S6114880A JP 13260884 A JP13260884 A JP 13260884A JP 13260884 A JP13260884 A JP 13260884A JP S6114880 A JPS6114880 A JP S6114880A
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- engaging
- hole
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
仁の発明は産業機ｙｃ対して移動可能に配置された一一
用ロボットを所定位置に確実に固定する産業用ロボット
の固定装置に関するものである。
用ロボットを所定位置に確実に固定する産業用ロボット
の固定装置に関するものである。
産業機に対して産業用ロボットを所定の近接位置に配置
して作業させ、保守時等にあっては産業用ロボットを離
れた非作業位置に移動する装置が例えは特開昭５８−２
８４９４号公報に示されているが。
して作業させ、保守時等にあっては産業用ロボットを離
れた非作業位置に移動する装置が例えは特開昭５８−２
８４９４号公報に示されているが。
移動可能な産業用ロボットを所定位置にしかも確実に固
定するために煩雑な手数が掛かる不具合があった。
定するために煩雑な手数が掛かる不具合があった。
この発明は上記の不具合を解消するもので、賄市体によ
って停止したロボットを、先細円錐状の係合子を係合孔
に圧入することによって阻止体に対して離れた所定位置
に固定し、簡易に操作できる産業用ロボットの固定装置
を提供しようとするものである。
って停止したロボットを、先細円錐状の係合子を係合孔
に圧入することによって阻止体に対して離れた所定位置
に固定し、簡易に操作できる産業用ロボットの固定装置
を提供しようとするものである。
以下、第１〜第６図によってこの発明の一実施例を説明
する。
する。
図中、（１）は工場の床面、（２）は床面（１）に固定
された工作機械かしなる産業機、 ＋３１ｆ′ｉ床面（
１１に固定されて産業機（２）の近くに配置された移動
台からなる固定体、（４）は固定体（３）上を移動可能
に構成されたロボツ） 、 ｆ５＋は固定体（３）から
突設されて産業機（２）寄りに配置された第１阻止体、
（６）は固定体（３）から突設されて反産業機（２）側
に配置された第２阻止体。
された工作機械かしなる産業機、 ＋３１ｆ′ｉ床面（
１１に固定されて産業機（２）の近くに配置された移動
台からなる固定体、（４）は固定体（３）上を移動可能
に構成されたロボツ） 、 ｆ５＋は固定体（３）から
突設されて産業機（２）寄りに配置された第１阻止体、
（６）は固定体（３）から突設されて反産業機（２）側
に配置された第２阻止体。
（７）は固定体（３）に設けられた係合装置で、 （７
ａ）は係合装置（７）の基体、 （７ｂ）は基体（７ａ
）に遊押通され。
ａ）は係合装置（７）の基体、 （７ｂ）は基体（７ａ
）に遊押通され。
基体（７ａ）に当接する大径部（７ｃ） 、挿通端には
先端に向かって先細に構成された円錐状の係合部（７ｄ
）が設けられた係合子、 Ｃ７ｅ）ｔｄ係合金子７ｂ）
の係合部（７ｄ）寄りに打込まれたビン、 （７ｒ）は
係合子（７ｂ）の胴部に嵌合されて基体（７ａ）とビン
（７ｅ）の間に配置された圧縮コイルばねからなる付勢
体、 Ｃ８）Ｈロボット（４）に設けられて係合子（７
ｂ）と対向する位置に配置された円錐状の穴からなる係
合孔である。なお、係合子（７ｂ）が係合孔（８）に中
心を一致させて圧入されたときに第１阻止体（５）又は
第２１１ｉｆｉ正体（６）はロボット（４）から第５図
に示すへ寸法離れた位置に配置される。そしてＡ寸法は
係合子（７ｂ）が係合孔（８）に中心を一致ｅせて圧入
されたときの係合部（７ｄ）の係合孔（８）縁部に対応
する半径、すなわち第５図に示す３寸法よりも小さく設
定でれる。
先端に向かって先細に構成された円錐状の係合部（７ｄ
）が設けられた係合子、 Ｃ７ｅ）ｔｄ係合金子７ｂ）
の係合部（７ｄ）寄りに打込まれたビン、 （７ｒ）は
係合子（７ｂ）の胴部に嵌合されて基体（７ａ）とビン
（７ｅ）の間に配置された圧縮コイルばねからなる付勢
体、 Ｃ８）Ｈロボット（４）に設けられて係合子（７
ｂ）と対向する位置に配置された円錐状の穴からなる係
合孔である。なお、係合子（７ｂ）が係合孔（８）に中
心を一致させて圧入されたときに第１阻止体（５）又は
第２１１ｉｆｉ正体（６）はロボット（４）から第５図
に示すへ寸法離れた位置に配置される。そしてＡ寸法は
係合子（７ｂ）が係合孔（８）に中心を一致ｅせて圧入
されたときの係合部（７ｄ）の係合孔（８）縁部に対応
する半径、すなわち第５図に示す３寸法よりも小さく設
定でれる。
すなわち、ロボット（４）は固定体（３）の産業機（２
）寄りの所定位置、すなわち第２図に実線で小す作業位
置に固定されてロボット作業し、また作業員による保守
１点検時等は産業機（２）から離れた滴定位置、すなわ
ち第２図に鎖線で示す非作業位置に移動されて固定され
る。そして、ロボット（４）を移動するときには係合子
（７ｂ）が人為操作にまり付勢体（７ｆ）の付勢力に抗
して引き戻されて係合孔（８）との係合が解除される。
）寄りの所定位置、すなわち第２図に実線で小す作業位
置に固定されてロボット作業し、また作業員による保守
１点検時等は産業機（２）から離れた滴定位置、すなわ
ち第２図に鎖線で示す非作業位置に移動されて固定され
る。そして、ロボット（４）を移動するときには係合子
（７ｂ）が人為操作にまり付勢体（７ｆ）の付勢力に抗
して引き戻されて係合孔（８）との係合が解除される。
これによってロボット（４）は固定体（３）に対して非
固定状態となって人為的に押されて所要位置へ移動され
る。ついで１作業位置又は非作業位置方向へ移動され第
１１５１１正体（５）又は第２明止体（６）に当って停
止して第６図に示す状態となる。そして、第６図の状態
では係合子（７ｂ）の係合部（７ｄ）の先端が係合孔（
８）内に配置されるので。
固定状態となって人為的に押されて所要位置へ移動され
る。ついで１作業位置又は非作業位置方向へ移動され第
１１５１１正体（５）又は第２明止体（６）に当って停
止して第６図に示す状態となる。そして、第６図の状態
では係合子（７ｂ）の係合部（７ｄ）の先端が係合孔（
８）内に配置されるので。
係合子（７ｂ）１に押圧することによって係合部（７ｄ
）の円錐面によりロボット（４）は係合部（７ｄ）と係
合孔（８）の中心が一致する方向へ移動しロボット（４
）と阻止体１５＋ ＋６１の間に空隙が生じる。そして
、第３〜第５図に示す状態に係合子（７ｂ）が係合孔（
８）に係合してロボット（４）が所定位置に固定される
。このようにロボット（４）を移動し阻止体ｍｌ ＋６
１に当てて停止させて、係合子（７ｂ）を押圧する操作
によってロボット（４１を所定位置にト１定することが
できるので、簡易な操作によってロボット（４）を所定
位置に確実に固定することかできる。このためロボット
作業の精度を容易に得ることができ、また作業員による
保守１点検時にはロボット（４）が確実に固定されるの
で高い安全性を得ることができる。
）の円錐面によりロボット（４）は係合部（７ｄ）と係
合孔（８）の中心が一致する方向へ移動しロボット（４
）と阻止体１５＋ ＋６１の間に空隙が生じる。そして
、第３〜第５図に示す状態に係合子（７ｂ）が係合孔（
８）に係合してロボット（４）が所定位置に固定される
。このようにロボット（４）を移動し阻止体ｍｌ ＋６
１に当てて停止させて、係合子（７ｂ）を押圧する操作
によってロボット（４１を所定位置にト１定することが
できるので、簡易な操作によってロボット（４）を所定
位置に確実に固定することかできる。このためロボット
作業の精度を容易に得ることができ、また作業員による
保守１点検時にはロボット（４）が確実に固定されるの
で高い安全性を得ることができる。
なお、この実施例を応用して係合装置（７）をロボット
（４）に、係合孔（８）を固定体（３）に構成すること
は容易であって、このような構成であっても第１〜第６
図の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
（４）に、係合孔（８）を固定体（３）に構成すること
は容易であって、このような構成であっても第１〜第６
図の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
また、係合孔（８）が円錐状でなく平行な錐孔かｂなる
ものであっても第１〜第６図の実施例と同様な作用が得
られることは明白である。
ものであっても第１〜第６図の実施例と同様な作用が得
られることは明白である。
以上説明したとおりこの発明は、固定体及びこり固定体
に移動可能に設け１−）ｔ′Ｌだロボットの両者り一方
に前後進可能に設けられ先端が先細に円錐尺に構成され
た係合部を持ち上記両者の他方に設すられた係合孔に係
合部が圧入されて固定体にロボットを固定する係合子と
、固定体に設けられてロボットの移動を所定位置で阻止
し上記係合子が係合孔に中心を一致させて係合した状態
ではロボットとの間に空隙髪形酸しかつ係合孔に圧入さ
れた係合部の係合孔縁部に対応する半径寸法よりも接近
した位置に配置された阻止体を設けたものである。これ
によって、ロボットを移動させて阻止体ンご白てて停止
させ、係合子（７ｂ）を押圧することによってロボット
を所定位置に確実に固定することができ、ロボット作業
の精度が容易に得られ。
に移動可能に設け１−）ｔ′Ｌだロボットの両者り一方
に前後進可能に設けられ先端が先細に円錐尺に構成され
た係合部を持ち上記両者の他方に設すられた係合孔に係
合部が圧入されて固定体にロボットを固定する係合子と
、固定体に設けられてロボットの移動を所定位置で阻止
し上記係合子が係合孔に中心を一致させて係合した状態
ではロボットとの間に空隙髪形酸しかつ係合孔に圧入さ
れた係合部の係合孔縁部に対応する半径寸法よりも接近
した位置に配置された阻止体を設けたものである。これ
によって、ロボットを移動させて阻止体ンご白てて停止
させ、係合子（７ｂ）を押圧することによってロボット
を所定位置に確実に固定することができ、ロボット作業
の精度が容易に得られ。
また作業員による保守１点検時にはロボットが確実に固
定され高（・安全性を得ることができる産業用ロボット
の同定装置を実現するものである。
定され高（・安全性を得ることができる産業用ロボット
の同定装置を実現するものである。
第１図はこの発明による産業用ロボットの固定装置の一
実施沙ＩＪヲ示す産業用ロボット装置の概念ｉｆ−曲図
、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の１−１！
ｆＭ断面図、第４図は第１図のＩＹ−ＩＹ線断曲図−１
−第５図は第３図のＶ−Ｖ線断面図、第６図は係合子の
作用を説明した第５図相当図１ある。 （３）・・固足体、（４）・・ロボツ） 、 ＋５１・
・第１１訂止体。 ＋６１・・・第２阻止体、 （７ｂ）・係合子、 （７
ａ）・係合部。 （８）・停会孔。 なお９図中同一部分は同一符号により示す。
実施沙ＩＪヲ示す産業用ロボット装置の概念ｉｆ−曲図
、第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の１−１！
ｆＭ断面図、第４図は第１図のＩＹ−ＩＹ線断曲図−１
−第５図は第３図のＶ−Ｖ線断面図、第６図は係合子の
作用を説明した第５図相当図１ある。 （３）・・固足体、（４）・・ロボツ） 、 ＋５１・
・第１１訂止体。 ＋６１・・・第２阻止体、 （７ｂ）・係合子、 （７
ａ）・係合部。 （８）・停会孔。 なお９図中同一部分は同一符号により示す。
Claims (1)
- 固定体に移動可能に設けられたロボット、上部固定体及
びロボットの両者の一方に前後進可能に設けられ円錐状
に先細に構成された係合部を持ち上記両者の他方に設け
られた係合孔に上記係合部が圧入されて上記固定体に上
記ロボットを固定する係合子と、上記固定体に設けられ
て上記ロボットの移動を所定位置で阻止し上記係合子が
上記係合孔に中心を一致させて係合した状態では上記ロ
ボットとの間に空隙を形成しかつ上記係合孔に圧入され
た上記係合部の上記係合孔縁部に対応する半径寸法より
も接近した位置に配置された阻止体とを備えた産業用ロ
ボットの固定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13260884A JPS6114880A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 産業用ロボットの固定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13260884A JPS6114880A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 産業用ロボットの固定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6114880A true JPS6114880A (ja) | 1986-01-23 |
| JPH0217312B2 JPH0217312B2 (ja) | 1990-04-20 |
Family
ID=15085308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13260884A Granted JPS6114880A (ja) | 1984-06-27 | 1984-06-27 | 産業用ロボットの固定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6114880A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020082216A (ja) * | 2018-11-16 | 2020-06-04 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP2020138289A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | ファナック株式会社 | ロボットの固定装置、ロボットおよびロボットシステム |
-
1984
- 1984-06-27 JP JP13260884A patent/JPS6114880A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020082216A (ja) * | 2018-11-16 | 2020-06-04 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP2020138289A (ja) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | ファナック株式会社 | ロボットの固定装置、ロボットおよびロボットシステム |
| US11305415B2 (en) | 2019-02-28 | 2022-04-19 | Fanuc Corporation | Fixing apparatus for robot, robot, and robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0217312B2 (ja) | 1990-04-20 |
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