JPH02175076A - 多層盛溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はアークセンシングによる溶接トーチの位置修
正を伴う多層盛溶接方法に関する。

（従来の技術） 大形構造物等の大脚長溶接を溶接ロボットを用いて行う
場合、１層目の溶接においてアークセンシングを実行し
て溶食トーチを位Ｉ！修正するとともにその補正量を記
憶しておき、２層目以降の溶接では１層目で記憶した補
正口をメモリから呼出して溶接トーチを位置修正するこ
とにより該溶接トーチに１層目と同じ位置修正が施され
た軌跡をたどらせる多層盛溶接方法が適用されることが
ある。

（発明が解決しようとする課題） そのような多層盛溶接方法を実行する従来の溶接ロボッ
トは、溶接線１本分しか補正量を記憶できないように構
成されていたので、多層盛溶接を行うべぎ溶接線が複数
本ある場合、１本の溶接線について多層盛溶接を完了し
なければ、次の溶接線の溶接に移れなかった。ところが
、大形構造物等で溶接歪みが問題となる場合、１層目の
溶接を何本かの溶接線に対し先に施してから、２層目以
隣の溶接を行うことが要求される場合があり、従来の溶
接ロボットによる多層盛溶接ではこれに対処できないと
いう問題があった。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、大形構造物等で溶接歪みを最小にするように複数の溶
接線の各層の溶接順序がどの様に指定される場合であっ
ても、アークセンシングによる溶接トーチの位置修正を
伴う多層盛溶接を容易に行うことができる多層盛溶接方
法を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明による多層盛溶接方法は、アークセンシングに
よる溶接トーチの位置修正を伴う多層盛溶接を行うに際
し、メモリ上に複数の補正ｍ記憶エリアを設け、被溶接
体の複数の溶接線の１ＷＪ目の溶接におけるアークセン
シングによる補正量をそれぞれ別個の補正量記憶エリア
に記憶させることにより、複数の溶接線の各層の溶接を
任意の順序で行えるようにしたｂのである。

（作用） この発明においては、複数の溶接線の１ＦＶＪ目の補正
量はそれぞれ別個の補正量記憶エリアに記憶されるので
、補正量のメモリへの書込み、メモリからの読出しは任
意の順序で行えることになり、したがって複数の溶接線
の各層の溶接は任意の順序で行える。

（実施例） 第１図は本発明の背繞となる溶接ロボットとして採用し
た（Ｘ、Ｙ、ｌ’）直角座標系溶接ロボットの全体ｍ要
因である。

この溶接ロボット１（詳細は図示せず）の端末に構成し
た垂直軸２には、該軸２まわり（矢印α方向）に旋回可
能に、第１腕３を支承しである。

また、この第１腕３の先端には、斜軸１ｉ１４まわり（
矢印β方向）に旋回可能に支承した第２腕５を設けであ
る。この第２腕５の先端にはエンドエフェクタとしての
溶接トーチ６（この実施例ではＭＩＧ溶接トートーを取
付けている。

そして垂直軸２の中心軸１ａ２ａ、斜軸線４およびトー
チ６の中心軸線６ａは一点Ｐにおいて交差するように構
成しである。さらにトーチ６は、該トーチ６から突出す
る電極７の先端の溶接作動点が点Ｐと一致しつるように
設定しである。この様な構成において、矢印αおよびβ
方向への回転角を制御することにより、トーチ６の垂直
軸２に対する姿勢角θおよび旋回角ψ（いわゆるオイラ
ー角）を点Ｐを固定して制御可能となっている。

装置８は溶接電源装置である。この装置８は、トーチ６
の消耗電極７を巻き取ったスプール９を具備し、詳細は
図示しないが送りローラを回転して電極７をくり出し可
能であり、さらに電極７とワークＷ間に溶接用電源１０
および電流検出器１１を直列に接続しつるように構成し
である。

この実施例全体の制御装置としての公知のコンピュータ
１２は、ＣＰＵおよびメモリを含んでおり、このコンピ
ュータ１２のパスラインＢには、電源１０および電流検
出器１１が接続しである。

パスラインＢにはさらに、ロボット１のＸ軸のサーボ系
ＳＸが接続してあり、このサーボ系ＳＸはＸ＠の動力Ｍ
Ｘ１並びにその位置情報を出力するエンコーダＥＸを含
んでいる。同様にして、パスラインＢには、同様に構成
したＹ＠のサーボ系５ＹＳＺ軸のサーボ系Ｓ７、α軸の
サーボ系Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓβを接続しである
。

一方、遠隔操作盤１３は、トーチ６を手動で移動させる
ためのマニュアル操作スナップスイッチ群ＳＷ、溶接時
以外の速度を指令するための速度指令ロータリスイッチ
ＳＶ、３種類のモード（マニュアルモードＭ、テストモ
ードＴＥ、およびオートモードＡ）に切換えるためのモ
ード切換スイッチＳＭ、テンキーＴＫ１テンキーＴＫの
操作により後述の各切換位置で種々の条件を設定するた
めの条件設定用切換スイッチＳＥ、並びに各モードにお
いて動作を開始したりティーチング内容をメモリに取込
む際に使用するスタートスイッチＳＴＡ等を備えている
。

前記切換スイッチＳＥは、以下に示す７つの切換位置Ｓ
Ｅ１〜ＳＥ７を有する。

（１）切換位置ＳＥ１・・・直線補間「Ｌ」１円補閤「
Ｃ」、アークセンシングｒＡｓ　Ｊの３つの表示ランプ
を備え、それぞれテンキーＴＫのキ一番号「１」〜「３
」を押すことにより各表示ランプを点灯させて選択する
ことができる。

（２）切換位置ＳＥ２・・・溶接条件番号ＷＮαの表示
部を有し、コンピュータ１２のメモリには予め各Ｎαご
とに溶接電圧Ｅ、溶接電流１．および溶接速［ＶＷがセ
ットとして記憶されており、所望のセットに対応するテ
ンキーＴＫのキ一番号を押すことにより、そのセットを
呼び出せるようになっている。

（３）切換位ＭＳＥ３・・・ファクション番号ＦＮｎの
表示部を有し、本実施例ではテンキーＴＫのキー番号「
７」の操作により、溶接トーチ６の現在位置は移動位置
のティーチング点ではなくダミー点であることをティー
チングする。

（４）切換位置ＳＥ４・・・補正方式番号ＡＵＸＮａの
表示部を有し、本実施例では、テンキーＴＫのキ一番号
ｒ０１Ｊ、ｒ０２Ｊ、ｒ０３Ｊの押動により、それぞれ
第２図（ａ）、　（ｂ）、　（ｃ）に示すように下向隅
肉、水平隅肉、し形開先の各溶接継手形状を選択するよ
うになっている。

（５）切換位置ＳＥ５・・・パターン・溶接線恥表示部
を有し、本実施例では５桁の数字で揺動パターンおよび
溶接線順を設定するようになっている。

例えば、５〜２桁目にはそれぞれ、揺動パターンの振幅
ｍ（開先幅方向の移動距離）、高さｈ（第２図（ａ）、
　（ｂ）、　（Ｃ）で示すように下向隅肉およびし形開
先では溶接線からｒｌＪ面までの距離であり、水平隅肉
ではｍ長である）、ピッチＰＣ（第３図に示すように揺
動パターンＰＴの半周期における溶接線の延びる方向へ
の移動距離）、きざみ数ｎ（揺動パターンＰＴの半周期
における移動分割数でこれにより周波数が決定）の各メ
ニュ一番号を設定するようになっており、また１桁目に
は溶接１１ＮＯを設定するようになっている。

（６）切換位ｌ５Ｅ６・・・タイマー表示部を有し、揺
動の左・右端での停止時間をメニュ一番号で設定できる
ようになっている。

（７）切換位置ＳＥ７・・・パターン回数表示部を有し
、１ＷＪ目Ｌ１のアークセンシングにより検出される累
積検出」を揺動パターンの何回（Ｎ、）目ごとにメモリ
に取り込むかをキ一番号で設定できるようになっている
。

この実施例において、ワークＷは第１図に示すように、
細長い水平部材Ｗ１の両端に２枚の垂直部材Ｗ２．Ｗ３
をＨ形に仮付けしてあり、部材Ｗ１、Ｗ２ならびにＷｌ
、Ｗ３で形成される２つの直角隅部を一端から他端まで
溶接ｆｍＷＬ１．ＷＬ２に沿ってそれぞれ３層の多層盛
で連続溶接線せんとするものである。

一方、この実施例におけるコンピュータ１２のメモリは
、第４図に示すように、各ｎバイトずつ割当てられた複
数の補正量記憶エリアを有している。

以下オペレータのティーチング操作、およびこれに伴い
コンピュータ１２が実行する処理につき説明する。この
うち、最初の処理はティーチングであって、例えば次の
■〜■の順序でティーチングを行うものとする。

■　第１溶接１ｉ１ＷＬ１の１層目 ■　第２溶接線ＷＬ２の１層目 ■　第１溶接線ＷＬ１の２層目 ■　第２溶接線ＷＬ２の２ＷＪ目 ■　第２溶接１１ＷＬ２（Ｆ）３１１１ｔｌ■　第１溶
接線ＷＬ１の３層目 （１）まず、この装置のオペレータは、スイッチＳＭの
操作によりマニュアルモードＭを選択する。

そしてスイッチＳＷの操作によりトーチ６を第１溶接１
！１ｌＷＬＩに該当する直角隅部の一端に近い任意の地
点Ｐ０に位置決めする。次に切換スイッチＳＥを切換位
置ＳＥ、に切換え、テンキーＴＫの操作により直線補間
ｒＬＪを設定し、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピ
ュータ１２は点Ｐｏの位置情報＜ｘ　　、Ｙ　　、２　
　、θ　およびψ。）ｏｏｏ。

と直線補間「【−」を最初のステップとして取り込む。

（２）スイッチＳＷの操作によりトーチ６を１ＷＪ目Ｌ
１の溶接開始点Ｐ１に溶接に適した姿勢に位冒決めする
。次いで切換スイッチＳＥの切換位置はそのままでテン
キーＴＫの操作によりアークセンシングｒＡｓ’Ｊを設
定し、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピューター２
は点Ｐ１の位置情報とアークセンシングｒＡＳ　Ｊを次
のステップとして取り込む。

（３）スイッチＳＷの操作によりトーチ６を部材Ｗ１．
Ｗ２で囲まれた座標象限内の任意の点Ｐ２（ダミー点と
呼称）に位置決めする。次いで切換スイッチＳＥの切換
位置ＳＥ　　、ＳＥ３．ＳＥ４においてテンキーＴＫの
操作によりそれぞれ［ＡｓＪ、ｒ７Ｊ、ｒ０２Ｊを設定
する。このうち、Ｆｋｒ７Ｊはダミー点の指定であり、
ＡＬＩＸＮＱ「０２」は溶接継手形状として水平隅肉の
指定である（第２図参照）。さらに切換スイッチＳＥの
・切・換位ＷＳＥ５では、テンキーＴＫにより既述の揺
動パターンを構成する振幅ｍ、高さり、ピッチＰＣ１き
ざみ数ｎならびに溶接５ｉＩＮ＋１を５桁のメニュー数
値で設定する。今の場合、１桁目の溶接線間は「１」に
設定される。その後、スイッチＳＴへを操作ずれば、コ
ンピュータ１２はダミー点Ｐ２の位「９情報、アークセ
ンシングｒＡｓ　Ｊ　、　Ｆ恥ｒ７１．ＡＵＸＮｏ、ｒ
０２Ｊ　、揺動パターンの情報ならびに溶接線ＮＱ　ｒ
　Ｉ　Ｊを次のステップとして取り込む。

（４）スイッチＳＷの操作によりトーチ６を１層目Ｌ１
の溶接終了点Ｐ３　（図示せず）に溶接に適した姿勢で
位置決めする。次いで切換スイッチＳＦの切換位置ＳＥ
　　、ＳＥ　　、ＳＥ　　、’ＳＥ６゜ＳＥ７において
テンキーＴＫの操作によりそれぞれｒＡｓＪ、ｒｏｌＪ
、ｒｌＯＪ、ｒｌＪ、ｒ３−１を設定する。この中で、
ＷＩＩＱｒｏｌＪは溶接開始点Ｐ１から溶接終了点Ｐ３
までの溶接条件（溶接電圧、溶接電流等）として最適の
条件を備えたメニュ一番号である。またＡＬＩＸＮＱ　
ｒ　１０Ｊは予め別のワークで得られた揺動パターンの
データで位置補正することを意味する。タイマー「１」
は揺動の左・右端で溶接トーチ６を一時停止させるのに
適したメニュ一番号を指定している。さらに、Ｎ、ｒ３
Ｊはアークセンシングにより検出する累積検出量をパタ
ーンの３＠目終了ごとにメモリに取り込むことを意味す
る。これでスイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ
１２は溶接終了点Ｐ３の位置情報、アークセンシングｒ
Ａｓ　Ｊ　、　Ｗ恥ｒ０１Ｊ　、ＡＵＸ順「１０」、タ
イマー「１」。

Ｎ、ｒ３Ｊを次のステップとして取り込む。

（５）スイッチＳＷの操作によりトーチ６を前記溶接終
了点Ｐ３から直線的に移行できる任意の退避点Ｐ４に位
置決めする。そして切換スイッチＳＥを切換位置ＳＥ１
に切換え、テンキーＴＫの操作により直線補間ｒＬＪを
設定し、スイッチＳＴＡを操作すれば、コンピュータ１
２は点Ｐ４の位置情報と直線補＠「し」を次のステップ
として取り込む。

以上で■第１溶接線ＷＬ１の１層目のティーチングは終
了し、次に■第２溶接１１ＷＬ２の１ＷＪ目のティーチ
ングに移る。このティーチングは上記と同様にして行わ
れるが、上記手順（３）における溶接線順「１」は溶接
線ＮＱ　ｒ２Ｊに変更され、また上記手順（３）や（４
）における各種設定は第２溶接線ＷＬ２の溶接に適した
ものとされる。

次に■第１溶接線ＷＬＩの２１ｆ１目のティーチングに
移る。このティーチングも上記と同様にして行われるが
、上記手順（４）におけるＡＵＸＮＱＭＯＪ　はＡＵＸ
Ｎｌｌ　ｒ０５Ｊ　に変更サレ、まｔｃ　Ｎ　。

「３」の指定は行われない。ここでＡＵＸＮＱｒＯ５」
は、１ｍｌ目でティーチングされたパターン回数Ｎ、目
ごとにメモリに記憶されている累積検出ｍ（補正量）を
読み出し、この累積検出量（補正ｆｆ１）で位置修正す
ることを意味する。

以上説明したのと同様にして、■第２溶接線ＷＬ２の２
層目、■第２溶接１ｍＷＬ２の３層目、■第１溶接Ｆｉ
ＷＬ１の３層目のティーチングを順次行い、ティーチン
グ作業を終了する。そして自動溶接に移る場合、先ずス
イッチＳＭをオートモード八とし、スイッチＳＴＡを操
作すれば、前述ティーチングによって作成されたプログ
ラムが連続して実行される。このときコンピュータ１２
が実行する処理の流れを第５図のフローチャートに示す
。

まず、処理ＰＲＩにおいて、当該ステップがアークセン
シングｒＡｓ　Ｊであるかどうかが判定される。そして
、アークセンシングｒＡｓ　Ｊでない場合は処理ＰＲ２
に移り、そのステップの内容が実行される。一方、アー
クセンシングｒＡｓ　Ｊである場合には処理ＰＲ３に移
り、ダミー点でティーチングされていた溶接線順が呼出
される。上述のティーチング手順によれば、最初の溶接
線順は第１溶接線ＷＬ１に相当する溶接線ＮＱ「１」で
ある。次に処理ＰＲ４で、［Ｈ−３ＴＯＲＡＧＥ　＋　
ｎ　Ｘ　（溶接線ＮＧ−１＞）の演算を実行することに
より、当該ステップに対応するメモリの補正山記憶エリ
ア（以下第１補正聞記憶エリアという）の最初のアドレ
スＳ　Ｔ　ＲＧ−１１を求める。なお、ｌｌ−３ＴＲＡ
ＧＥは複数の補正量記憶エリア用に割当てられたメモリ
領域の最初のアドレスである。

次に処理ＰＲ５において、当該ステップがトレースモー
ドであるかどうか、すなわちＡＵ）１「０５」であるか
どうか（言い換えれば２１１１１目以降であるかどうか
）が判定される。最初は１層目であるので、この判定は
Ｎｏであり、処Ｆ！！ＰＲ６へ進んでＮ＝Ｏにリセット
する。このあと、処理ＰＲ５〜ＰＲ１４に従って第１溶
接線ＷＬ１の１層目のウィービング溶接が以下の手順で
行われる。

すなわち、溶接ロボット１はコンピューター２からの指
令出力に基づき以下の動作を行う。先ずトーチ６を点Ｐ
。に位置決めし、該トーチ６は直線補間で第１１８接１
１ｉ１ＷＬｌ）１１！ｌ目Ｌ１（Ｆ）ｌｌｌｌｔｉ始点
Ｐ１に向って移動する。トーチ６は点Ｐ１に達すると、
処？！！ＰＲ７によりアークウィービングを開始し、溶
接条件ＷｌｌｃｉｒＯＩＪに基づき溶接終了点Ｐ３に向
って水平隅肉溶接を実行する。このとぎのトーチ６の移
動軌跡を第６図を参照しながら説明する。

コンピューター２は１回目（Ｎ−１）の揺動パターンと
して溶接開始点Ｐ１と溶接終了点Ｐ３を結ぶパターン基
準１ｊｌＰＬ１を底辺とする二等辺三角形の揺動パター
ンＰＴを作成し出力する。

従って、処理ＰＲ８において、トーチ６は点Ｐ　→Ｐ１
１→Ｐ１２と移動し、コンピューター２がその移動の間
にアークセンシングにより位置ずれを検出するため、点
Ｐ１２からさらにパターン基準ＩＰＬ１に対し直角方向
にその検出かだけ移動し点Ｐ１３に至る。

２回目の実行揺動パターンは点Ｐ１３を起点とし点Ｐ１
３→Ｐ１４→Ｐ１５→Ｐ１６（Ｐ１５→Ｐ１６は位置ず
れ検出１１）のように描く。トーチ６が３回目の揺動パ
ターンとして点Ｐ１６→Ｐ１７→Ｐ１８→Ｐ１９（Ｐ１
８→Ｐ１９は位置ずれ検出量）のように移動し、点Ｐ１
９に至った時点でコンピューター２は処理ＰＲ９におい
てＮ＝３　（＝Ｎ工）と判断し、処理ＰＲ１１に従って
Ｎ−１〜３の累積検出量Δδ１　（パターン基準線ＰＬ
　　から点Ｐ１９までの距離）をメモリの第１補正量記
憶エリアの５ＴＲＧＪ１番地にｍ込む。そして処理ＰＲ
１２で、番地５ＴＲＧ−Ｈを１だけ更新し、処理ＰＲ１
３でＮ＝Ｏにリセットしたのち処理ＰＲ１４を経て処理
ＰＲ８に戻る。なお、Ｎ＜Ｎ、（今の場合Ｎ＝１あるい
は２）のときは、処理ＰＲ１０でＮを１ずつ更新しつつ
処理ＰＲＩ４を経て処理ＰＲ８に戻る。

続いて、トーチ６は新たな１回目、２回目、３回目の揺
動パターンを実行し、３回目終了点Ｐ２８に至ると、コ
ンピュータ１２は処理ＰＲ１１に従って、新たなＮ＝１
〜３の累積検出量Δδ２　（点Ｐ１９を通るパターン基
準線ＰＬ２から点Ｐ２８までの距１ｆ！［）をメモリの
第１補正量記憶エリアの５ＴＲＧ−１Ｉ＋１番地に書込
む。

こうして、コンピュータ１２はトーチ６が揺動パターン
をＮ＝３　（＝Ｎ、）回実行するごとに、各Ｎ＝３　（
−Ｎ、）回分の累積検出量Δδ１．Δδ２．・・・、Δ
δ。を順次、メモリの第１補正量記憶エリアに書込む。

第１）ｌｉｔａＷＬ１１７）１１１Ｗ目Ｌｌ）溶接カ１
１了１ｊると、処理ＰＲ１４でステップエンドと判定さ
れ、処理ＰＲ１５，ＰＲ１６を経て処理ＰＲ１に戻る。

そして次のステップである第２溶接１１ＷＬ２の１層目
の溶接が上述と同様にして行われる。このとき、処理Ｐ
Ｒ８における累積検出量（補正量）はメモリの第２補正
量記憶エリアに書込まれる。

こうして、第１．第２溶接ＩＩＷＬ１．ＷＬ２の各１層
目の溶接と、それぞれの補正量のメモリの第１．第２記
憶エリアへの書込みが終了し、次のステップである第１
溶接線ＷＬ１の２層目の溶接に移る。このステップの処
理の最初、処理ＰＲ４において、前述のようにして補正
量が書込まれたメモリの第１補正ｆｆ１３ａｌエリアの
先頭のアドレスが、読出しに備えて求められる。そして
、処理ＰＲ５では、ＡＬＪＸＩＩｎｒ０５Ｊであること
よりトレースモードと判定され、処理ＰＲ１７に進んで
Ｎ＝０にリセットされる。このあと、処理ＰＲ１８〜Ｐ
Ｒ２５に従って第１溶接線ＷＬ１の２層目のウィービン
グ溶接が以下の手順で行われる。

すなわち、溶接ロボット１はコンピュータ１２からの指
令に基づき以下の動作を行う。処理ＰＲ１８に従ってト
ーチ６は１回目（Ｐ５→Ｐ５１→Ｐ５２）、２回目（Ｐ
５□→Ｐ５３→Ｐ５４）　、　３回目（Ｐ５４→Ｐｓｓ
→Ｐ５６）の揺動パターンを実行し、点Ｐ５６に至った
ところでコンピュータ１２は処理１９においてＮ−３（
＝Ｎ、）と判断し、処理ＰＲ２１に移行し、メモリに記
憶されている最初の累積検出量Δδ１を番地５ＴＲＧ−
１１から読み出し、続いて処理Ｐ）で２２に従って、こ
の△δ１で現在点Ｐ　をパターン基準ＩＰＬ　　’　に
対し直角方向に位置修正する指令を出力する。従って、
１・−チロは点Ｐ　５６→Ｐ５７と移動し、点Ｐ５７を
起点とし次のパターンを１１！り。次に処理ＰＲ２３で
番地５ＴＩｔＧＪ＋が次の読出しに備えて１だけ更新さ
れ、続いて処１！［！ＰＲ２４でＮ＝Ｏにリセットされ
る。そして新たなＮ＝３　（＝Ｎ、）回目の揺動パター
ンを実行すると、再びコンピューター２は処理ＰＲ２１
に従って次の累積検出量△δ２をメモリの番地Ｓ　ｒＲ
ＧＪｌ＋１から読み出し、次に処Ｊ！Ｉ！　Ｐ　Ｒ２２
に従ってこのΔδ２での位置修正する指令を出力するた
め、トーチ６は現在点Ｐ６３を新たなパターン塁準線Ｐ
Ｌ２’　に対し直角方向に△δ　変位したＲ６４へ移動
躇正する。なおＮＵＮ□　（今の場合Ｎ＝１あるいは２
）のとぎは、処理ＰＲ２０でＮを１ずつ更新しつつ処理
ＰＲ２５を経て処理ＰＲ１８に戻る。

このようにトーチ６はＮ＝３　（−Ｎ、）回の揺動パタ
ーン実行ごとに位置修正しながらアークウィービングを
継続し、第１溶接線ＷＬＩの２１１目Ｌ２の溶接を終了
する。

第１溶接線ＷＬ１の２層目Ｌ２の溶接が終了すると、処
理ＰＲ２５でステップエンドと判定され、処理ＰＲ１５
，ＰＲ１６を経て処理ＰＲＩに戻る。

そして次のステップである第２溶接線ＷＬ２の２層目の
溶接が上述と同様にして行われる。このとき、処理ＰＲ
２１における補正量の読出しは、メモリの第２補正量記
憶エリアから読出される。

以上説明したのと同様にして、第２溶接線ＷＬ２の２層
目、第２溶接１！ＷＬ２の３層目、および第１溶接線Ｗ
ＬＩの３層目の溶接が、アークセンシングを伴わず、Ｎ
１回の揺動パターン実行ごとに位置修正しながら行われ
、最侵に処理ＰＲ１５でプログラムエンドと判定されて
自動溶接動作は終了する。

なお、上記実施例では揺動パターンのＮ１回ごとに位置
修正を行うこととしたが、例えば教示点でのみ位置修正
を行う等、位置修正がどの様な態様で行われる場合であ
ってもこの発明は適用できる。さらにウィービングを伴
わない溶接や直角座椋系以外のメカ構成の場合にもこの
発明は適用可能である。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、メモリ上に複
数の記憶エリアを設け、複数の溶接線の１層目の溶接に
おけるアークセンシングによる補正量をそれぞれ別個の
補正量記憶エリアに記憶するようにしたので、補正量の
メ七りへの書込み、メモリからの読出しは任意の順序で
行えることになり、したがって複数の溶接線の各層の溶
接は任意の順序で行える。その結果、大形構造物等で溶
接歪みを最小にするように複数の溶接線の各層の溶接順
序がどの様に指定される場合であっても、アークセンシ
ングによる溶接トーチの位置修正を伴う多層盛溶接を極
めて容易に行うことができ、溶接ロボットによる自動溶
接の適用範囲を拡大できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の背景となる溶接口ポットの
仝体間、第２図は各種溶接継手形状の概略を示す図、第
３図は揺動パターンの説明図、第４図はメモリ構成を示
す説明図、第５図はこの発明の一実施例の動作を示すフ
ローチャート、第６図は揺動パターンに従ったトーチの
動きを示す説明図である。 １・・・溶接ロボット、　　６・・・溶接トーチ、１２
・・・コンピュータ、　１３・・・遠隔操作盤、Ｗ・・
・ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）溶接ロボットにより被溶接体を溶接線に沿つて多
   層盛溶接するに際し、１層目の溶接においてアークセン
   シングを実行して前記溶接ロボットの溶接トーチの位置
   修正を行うとともに、その補正量をメモリに記憶してお
   き、２層目以降の溶接では１層目で記憶した前記補正量
   を前記メモリから呼出して前記溶接トーチの位置修正を
   行うことにより前記溶接トーチに１層目と同じ位置修正
   が施された軌跡をたどらせる多層盛溶接方法において、
   前記メモリ上に複数の補正量記憶エリアを設け、前記被
   溶接体の複数の溶接線の１層目の補正量をそれぞれ別個
   の前記補正量記憶エリアに記憶させることにより、前記
   複数の溶接線の各層の溶接を任意の順序で行えるように
   したことを特徴とする多層盛溶接方法。