JPH0353071B2

JPH0353071B2 -

Info

Publication number: JPH0353071B2
Application number: JP19097484A
Authority: JP
Inventors: Hisahiro Fukuoka; Yoshuki Ueno; Noboru Ran; Masami Ikeda
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-09-12
Filing date: 1984-09-12
Publication date: 1991-08-13
Also published as: JPS6171183A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、溶接トーチをワークの開先幅方向に
揺動させながらアーク溶接を行い、この揺動中に
溶接トーチの位置ずれを検出し、この位置ずれを
修正することにより溶接トーチを溶接線に追従さ
せるようにした溶接ロボツトにおいて、アークセ
ンサー実行中に現在点が所定の目標点到着判定条
件を満たす位置に至つたか否かを判定する制御装
置に関する。

（従来の技術）従来、前述溶接ロボツトにおいて、溶接トーチ
が目標点に到着したと判定する方法としては、も
つぱら溶接トーチの移動距離の積算値を利用して
いた。即ち、アークセンサーの開始点から１パタ
ーンのアークセンサー実行毎に１パターンの溶接
線方向の移動距離を積算し、その積算距離Ｓがテ
イーチング時の開始点から終了点または中間教示
点等の目標点までの直線距離Ｄに等しいか、また
は初めてこの距離Ｄを越えた時点で、溶接トーチ
は目標点に到着したと断定し、目標点がアークセ
ンサー終了点であればアーク溶接を終了し、目標
点が中間教示点であれば積算距離Ｓをクリアした
上で次の目票点に向つてアーク溶接を継続するこ
とになる。

（発明が解決しようとする問題点）前述溶接ロボツトにおいて、揺動パターンを教
示した場合、溶接ロボツト全体を制御するコンピ
ユータは教示点間を結ぶ仮想溶接線（パターン基
準線とも呼称）を溶接線とみなして揺動パターン
を作成する。しかし、実際の溶接線は必ずしも直
線とは限らず、仔細に観察すれば途中屈曲したり
彎曲したり様々の方向に向いており、一般的に実
際の溶接線の流さは仮想溶接線の長さより長くな
る傾向にある。従つて、前述目標到着判定の方法
の場合、仮想溶接線が長くなればなるほど実際の
溶接線の積算距離は仮想溶接線の長さよりはるか
に長くなり、アークセンサー終了点は実際の目標
点から手前にずれた位置となる。さらに、薄板の
ようなワークではアーク溶接中に熱歪によりワー
ク全体が彎曲することが予想され、この熱歪も前
述アークセンサー終了点と目標点の位置ずれに大
きく影響を及ぼす。結果的には目標点付近に未溶
接部分を残し良好な溶接仕上りは期待できない。
また、目標点が中間点である場合、大きく位置ず
れした点が次の目標点に向うアークセンサー開始
点となるため、この位置ずれ量がアークセンサー
の最大補正量を越える場合、溶接トーチはもはや
溶接線に追従することができなくなる。

（問題点を解決するための手段）本発明は、目標点の到着判定条件を設定した複
数の到着判定方式メニユーを記憶する手段と、テ
イーチング時に前記メニユーの１つを選定する選
定手段と、アーク溶接中前記揺動パターンの実行
毎に前記選定メニユーを呼び出し溶接トーチの現
在点が前記到着判定条件を満たす位置に到着した
か否かを判定する到着判定手段とを含むことを特
徴とする。

（作用）オペレータはテイーチング時にワークの材質、
大きさ、溶接個所および溶接線の長さ、溶接条件
に応じて各溶接線に適した到着判定方式メニユー
を選択して教示することにより、溶接実行時、溶
接トーチは実際の目標点に極く近い点でアークセ
ンサーを停止する。

（実施例）以下、図面に示す実施例に基づき詳述する。

１は本発明の一実施例として採用した直角座標
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）ロボツトRO（詳細は図示せず）の
端末に構成された垂直軸である。

２は垂直軸１の下端に軸１まわり（矢印α）に
旋回可能に支承した第１腕である。

３は腕２の先端に斜軸３ａまわり（矢印β）に
旋回可能に支承した第２腕である。第２腕３先端
にはエンドエフエクタとしての溶接トーチ４（こ
の実施例ではMIG溶接トーチ）を取着している。

そして軸１、軸３ａおよびトーチ４の中心軸線
Ｍは一点Ｐにおいて交差するように構成してあ
る。

さらにトーチ４はその溶接作動点Ｐと一致しう
るように設定してある。かくして、αおよびβ方
向へ回転角を制御することにより、トーチ４の垂
直軸１に対する姿勢角θおよび旋回角ψ（いわゆ
るオイラ角）を点Ｐを固定して制御可能となつて
いる。

５は溶接電源装置である。装置５はトーチ４の
消耗電極６を巻き取つたスプール７を具備し、詳
細は図示しないが送りローラを回転して電極６を
くり出し可能であり、さらに電極６とワークＷ間
に溶接用電源８および電流センサ９を直列に接続
しうるように構成してある。

１０はこの実施例全体の制御装置としての公知
のコンピユータである。コンピユータ１０には、
CPUおよびメモリを含む。

そしてコンピユータ１０のバスラインＢには、
電源８および電流センサ９が接続してある。

バスラインＢにはさらに、ロボツトROのＸ軸
のサーボ系SXが接続してあり、このサーボ系SX
はＸ軸の動力MX、並びにその位置情報を出力す
るエンコーダEXを含んでいる。同様にしてバス
ラインＢには同様に構成したＹ軸のサーボ系SY、
Ｚ軸のサーボ系SZ、α軸のサーボ系Sαおよびβ
軸のサーボ系Sβを接続してある。

１１は遠隔制御盤であり、トーチ４を手動で移
動させるためのマニユアル操作スナツプスイツチ
群SW、溶接時以外の速度を指令するための速度
指令ロータリスイツチSV、３種類のモード（マ
ニユアルモードＭ、テストモードTE、およびオ
ートモードＡ）に切換えるためのモード切換スイ
ツチSM、テンキーTK、テンキーTKの操作によ
り後述の各切換位置で種々の条件を設定するため
の条件設定用切換スイツチSE、並びに各モード
において動作を開始したりテイーチング内容をメ
モリに取込む際に使用するスタートスイツチ
STA等を備えている。

前記切換スイツチSEは以下に示す７つの切換
位置SE₁〜SE₇を有する。

(1) 切換位置SE₁……直線補間「Ｌ」、ウイービ
ング「Ｗ」、円補間「Ｃ」、アークセンシング
「As」の４つの表示ランプを備え、それぞれテ
ンキーTKのキー番号「１」〜「４」を押すこ
とにより各表示ランプを点灯させて選択するこ
とができる。

(2) 切換位置SE₂……溶接条件番号W.No.の表示部
を有し、コンピユータ１０のメモリには予めNo.
ごとに溶接電圧Ｅ、溶接電流Ｉ、および溶接速
度Vwをセツトとして記憶されており、所望の
セツトに対応するテンキーTKのキー番号を押
すことにより呼び出せるようになつている。

(3) 切換位置SE₃……フアンクシヨン番号F.No.の
表示部を有し、本実施例ではテンキーTKのキ
ー番号「７」の操作により、溶接トーチ４の現
在位置は移動位置の教示点ではなくダミー点で
あることを教示する。

(4) 切換位置SE₄……補正方式番号AUX.No.の表
示部を有し、本実施例では、テンキーTKのキ
ー番号「01」、「02」、「03」の押動により、それ
ぞれ第２図ａ，ｂ，ｃに示すように下向隅肉、
水平隅肉、レ形開先の各溶接継手形状を選択す
るようになつている。またAUX.No.「10」は、
予め別のワークで作成した揺動パターンのデー
タに基づき位置補正することを意味する。

(5) 切換位置SE₅……パターン表示部を有し、本
実施例では４桁の数字で揺動パターンを設定す
るようになつている。例えば、４〜１桁目には
それぞれ、揺動パターンの振幅ｍ（開先幅方向
の移動距離）、高さｈ（第２図ａ，ｂ，ｃで示す
ように下向隅肉およびレ形開先では溶接線から
揺動面までの距離であり、水平隅肉では脚長で
ある）、ピツチPC（第３図に示すように揺動パ
ターンの半周期における溶接線の延びる方向へ
の移動距離）、きざみ数ｎ（揺動パターンの半周
期における移動分割数でこれにより周波数が決
定）の各メニユー番号を設定するようになつて
いる。尚、水平隅肉における等脚長の場合は、
特別にh.No.「３」で設定すれば自動的に等脚長
になるようにしてある。

(6) 切換位置SE₆……タイマー表示部を有し、揺
動の左・右端での停止時間をメニユー番号で設
定できるようになつている。

(7) 切換位置SE₇……到着判定方式番号AJM.No.
の表示部を有し、後述するように到着判定方式
のメニユー記憶手段としてコンピユータ１０の
メモリにはNo.ごとにトーチ４の現在点が設定さ
れた目標点の到着判定条件を満たす位置に到着
したか否かを判定するのに必要な幾種類もの演
算のシステムプログラムがメニユーとして記憶
されており、テイーチング時にこれらのメニユ
ーの中から１つをテンキーTKの操作により選
定できるようになつている。この切換位置SE₇
はテンキーTKと共に到着判定方式のメニユー
選定手段を構成している。

次に前記各AJM.No.に基づく到着判定方式につ
いて説明する。到着判定方式の種類は主に４種類
に分けられる。便宜上、第４図，，，に
示す到着判定方式の種類をそれぞれ第１種、第２
種、第３種、第４種と呼称する。また、以下の説
明では、始点ａから目標点ｂ（終点または中間点）
に向つてアークセンサーを実行すると仮定し、点
ａ・ｂ間の直線距離（但し、３点教示による円補
間の場合は円周の長さ）をＤ、点ａと現在点ｃと
の直線距離をｄ、点ａから現在点ｃまでに溶接ト
ーチ４が実際に移動した積算距離（これは各揺動
パターン実行ごとにパターンの溶接線方向の移動
距離（＝２×PC）を積算して得る）をＳとする。
第４図において、点ａ・bh間の点線を仮想溶接
線L₁、点ａ・ｃ間の実線を実行溶接線L₂と呼称
する。

(1) 第１種到着判定方式（第４図、AJM.No.＝
10）は、現在点ｃの仮想溶接線L₁に対する誤
差量Δδだけ始点ａを平行移動させた点をa′と
し、この点a′と現在点ｃとの直線距離をd′とし
た場合、到着判定条件をd′＞Ｄとしてある。こ
の判定方式は、ワークの個体差および取付誤差
が予想されるものの目標点が固定である場合に
適用する。

(2) 第２種到着判定方式（第４図、AJM.No.＝
20）は、到着判定条件をｄ＞Ｄとしてある。こ
の判定方式は、ワークの個体差および熱歪の恐
れはないものの取付誤差が予想られる場合に適
用する。

(3) 第３種到着判定方式（第４図、AJM.No.＝
30番台）は、目標点ｂを含む所定範囲Ｋを
AJM.No.＝30〜39によりテーブル化して設定
し、到着判定条件は「現在点ｃが所定範囲Ｋ内
にある」こととしてある。この判定方式は、ワ
ークの個体差が予想され目標点がほぼ固定であ
る場合に適用する。但し、第４図では範囲Ｋ
は目標点ｂを中心とする「球」の範囲としてあ
る。

(4) 第４種到着判定方式（第４図、AJM.No.＝
40）は、「従来技術」で説明した通りのもので、
到着判定条件はＳ＞Ｄである。この判定方式
は、ワークの個体差がなく、取付誤差と途中に
熱歪による変形が予想されるワークに適用す
る。

今、ワークＷは第１図に示すように、水平部
材Ｗ１の上面に２個の垂直部材Ｗ２，Ｗ３をＬ
字形に組合せて仮付けしてあり、これらの部材
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３で形成される直角隅部を一端
の溶接開始点P₂から部材Ｗ２，Ｗ３の交差す
る中間点P₄を経て他端の溶接終了点P₅まで連
続溶接せんとするものである。また、前記水平
部材Ｗ１および垂直部材Ｗ２は薄板で熱歪が生
じ易く、垂直部材Ｗ３は厚板で熱歪の影響は小
さいものとする。

以下オペレータのテイーチング操作、およびこ
れに伴いコンピユータ１０が実行する処理につき
説明する。

(T1) スイツチSMの操作によりマニユアルモー
ドＭを選択する。そしてスイツチSWの操作に
よりトーチ４を前記溶接開始点P₂に近い任意
の地点P₁に位置決めする。次に切換スイツチ
SEを切換位置SE₁に切換え、テンキーTKの操
作により直線補間「Ｌ」を設定し、スイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ１０は点P₁
の位置情報（X₁、Y₁、Z₁、θ₁、およびψ₁）と
直線補間「Ｌ」を最初のステツプとして取り込
む。

(T2) スイツチSWの操作によりトーチ４を溶接
開始点P₂に溶接に適した姿勢に位置決めする。

次いで切換スイツチSEの切換位置はそのま
までテンキーTKの操作によりアークセンシン
グ「As」を設定し、スイツチSTAを操作すれ
ば、コンピユータ１０は点P₂の位置情報のア
ークセンシング「As」を次のステツプとして
取り込む。

(T3) スイツチSWの操作によりトーチ４を部材
Ｗ１，Ｗ２で囲まれた座標象限内の任意の点
P₃（ダミー点と呼称）に位置決めする。

次いで切換スイツチSEの切換位置SE₁、
SE₃、SE₄においてテンキーTKの操作によりそ
れぞれ「As」、「７」、「02」を設定する。この
うちF.No.「７」はダミー点の指定であり、
AUX.No.「02」は溶接継手形状として水平隅肉
の指定である（第２図参照）。さらに切換スイ
ツチSEの切換位置SE₅では、テンキーTKによ
り既述の揺動パターンを構成する振幅ｍ、高さ
ｈ、ピツチPC、きざみ数ｎを４桁のメニユー
数値で設定する。その後、スイツチSTAを操
作すれば、コンピユータ１０はダミー点P₃の
位置情報、アークセンシング「As」、F.No.
「７」、AUX.No.「02」、並びに揺動パターンの
情報を次のステツプとして取り込む。

(T4) スイツチSWの操作によりトーチ４を前記
中間点P₄に溶接に適した姿勢で位置決めする。

次いで、切換スイツチSEの切換位置SE₁、
SE₂、SE₄、SE₆、SE₇においてテンキーTKの
操作によりそれぞれ「As」、「01」、「１」、「10」
を設定する。

この中で、W.No.「01」は前記溶接開始点P₂
から中間点P₄までの溶接条件（溶接電圧、溶
接電流等）として最適の条件を備えたメニユー
番号である。AUX.No.「10」は予め別のワーク
で得られた揺動パターンのデータで位置補正す
ることを意味する。タイマーNo.「１」は揺動の
左・右端で溶接トーチ４を一時停止させるのに
適したメニユー番号を指定している。また
EJM.No.「10」は、前述第１種到着判定方式の
指定である。薄板の部材Ｗ１・Ｗ２は溶接途中
で熱歪による変形の恐れはあるものの、厚板Ｗ
３との合流点に位置する中間点P₄は固定とみ
なし得るので、中間点P₄の到着判定には第１
種到着判定方式を適用する。

これでスイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユータ１０は中間点P₄の位置情報、アークセ
ンシング「As」、W.No.「01」、AUX.No.「10」、
タイマーNo.「１」、AJM.No.「10」を次のステ
ツプとして取り込む。

(T5) スイツチSWの操作によりトーチ４を溶接
終了点P₅に溶接に適した姿勢で位置決めする。
次いで切換スイツチSEの切換位置SE₁、SE₂、
SE₄、SE₆、SE₇においてテンキーTKの操作に
よりそれぞれ「As」、「01」、「10」、「１」、「20」
を設定する。この中で、AJM.No.「20」は、前
述第２種到着判定方式の指定である。部材Ｗ３
は厚板でしかも個体差がなく全長が一定であ
り、ただ取付誤差のみが予想されるため、溶接
終了点P₅の到着判定には第２種到着判定方式
を適用する。

これでスイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユータ１０は溶接終了点P₅の位置情報、アー
クセンシング「As」、W.No.「01」、AUX.No.
「10」、タイマーNo.「１」、AJM.No.「20」を次
のステツプとして取り込む。

(T6) スイツチSWの操作によりトーチ４を前記
溶接終了点P₅から直線的に移行できる任意の
退避点P₆に位置決めする。そして切換スイツ
チSEを切換位置SE₁に切換え、テンキーTKの
操作により直線補間「Ｌ」を設定し、スイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ１０は点P₆
の位置情報と直線補間「Ｌ」を最後のステツプ
として取り込む。

以上でテイーチングを終了する。第５図に前述
一連のユーザプログラムの内容を示す。

次にオペレータがスイツチSMをテストモード
TEとし、スイツチSTAを操作すれば、前述プロ
グラムの１ステツプずつが実行（但し溶接は実行
されずに）され、誤りがあれば修正する。

続いてスイツチSMをオートモードＡとし、ス
イツチSTAを操作すれば、前述プログラムが連
続して実行される。このときコンピユータ１０が
実行する処理の流れを第６図のフローチヤートを
参照しながら説明する。

(A1) コンピユータ１０はユーザプログラムのス
テツプ中に指令「As」があるか、否か判断す
る（処理PR１）。

(A2) 指令「As」が無ければ、このステツプの
内容を実行する（処理PR２）。

(A3) 前記処理PR１で指令「As」があれば、さ
らにパターン作成は自動設定か否か判断する
（処理PR３）。

(A4) F.No.が「７」であれば自動設定と判断し、
ダミー点P₃にテイーチングされた情報に基づ
き振幅ｍ、高さｈ、ピツチPCよりアークウイ
ービングの揺動パターンを作成し、きざみ数ｎ
から与えられる速度（周波数）でアークセンサ
ーを実行する（処理PR４）。

(A5) 処理PR４で、F.No.が「７」でなければ手
動判定と判断し、ここでは説明を省略したが、
実際に溶接トーチ４を開先に位置決めしてテイ
ーチングされた通りの揺動パターンでアークセ
ンサーを実行する（処理PR５）。尚、本実施例
ではこの処理PR５は適用されない。

(A6) 前記処理PR２，PR４，PR５のいずれに
おいてもそれぞれの処理が終了したならば、そ
のステツプがエンドであつたか否か判断する
（処理PR６）。

(A7) エンドであればオートモードにおける一連
の実行を終了するが、そうでないならば、ステ
ツプを更新し（処理PR７）、前記処理PR１の
手前に戻る。

次に前述処理PR４またはPR５におけるアーク
センサー実行モードの処理の流れを説明する。

(A100) 初期状態として積算距離Ｓをクリアする
（処理PR１００）。

(A101) テイーチングした開始点ａと目標点ｂと
の距離Ｄを演算して記憶する（処理PR１０
１）。

(A102) 前記処理PR４またはPR５の中で作成さ
れた１パターンのアークセンサーを実行する
（処理PR１０２）。

(A103) 積算距離Ｓに１パターンの移動距離（＝
2PC）を加える（処理PR１０３） (A104) 到着判定方式番号AJM.No.が「10」であ
るか否か判断する（処理PR１０４）。

(A105) 「YES」であれば、始点ａを現在の誤
差量だけ平行移動した点a′と現在点ｃとの距離
d′を求め（処理PR１０５）、それからd′＞Ｄか
否か判断する（処理PR１０６）。

(A106) 処理PR１０４の判断が「NO」であれ
ば、AJM.No.が「20」であるか否か判断する
（処理PR１０７）。

(A107) 「YES」であれば、始点ａと現在点ｃ
との距離ｄを求め（処理PR１０８）、それから
ｄ＞Ｄか否か判断する（処理PR１０９）。

(A108) 処理PR１０７の判断が「NO」であれ
ば、AJM.No.が「30番台」であるか否か判断す
る（処理PR１１０）。

(A109) 「YES」であれば、AJM.No.について設
定された範囲設定条件と目標点ｂから範囲Ｋを
求め（処理PR１１１）、それから現在点ｃが範
囲Ｋ内にあるか否か判断する（処理PR１１
２）。

(A110) 処理PR１１０の判断が「NO」であれ
ば、AJM.No.＝40みなし、直ちにＳ＞Ｄか否か
判断する（処理PR１１３）。

(A111) 処理PR１０６，PR１０９，PR１１２，
PR１１３のいずれにおいても「NO」の判断
であれば、現在点ｃは未だ目標点ｂに達してい
ないとみなし、前記処理PR１０１とPR１０２
の間に戻り、また「YES」の判断であれば、
現在点ｃは目標点ｂに達したとみなし、前記処
理PR４とPR６の間に移行する。

しかして、溶接ロボツトROはコンピユータ
１０からの指令出力に基づき以下の動作を行
う。第７図において先ずトーチ４を点P₁に位
置決めし、該トーチ４は直線補間で溶接開始点
P₂に向つて移動する。トーチ４は点P₂に達す
ると、前記処理PR４によりアークウイークビ
ングを開始し、溶接条件No.「01」に基づき中間
点P₄に向つて水平隅肉溶接を実行する。そし
てコンピユータ１０は溶接実行中絶えずアーク
センシングを行い、予め格納されているデータ
AUX.No.「10」を用いて位置ずれを補正した上
で揺動パターンを作成し出力する。即ち、揺動
パターンは毎回補正分だけ開先幅方向および高
さ方向に平行移動させられ、トーチ４は常に溶
接線に追従することになる。前記揺動パターン
が毎回実行されアークセンサーにより位置修正
されるとそのトーチ４の現在点が毎回の到着判
定点となる。従つて、コンピユータ１０は処理
PR１０５においてAJM.No.＝10に従い現在点
が中間点P₄に到着したか否か、既述の通り演
算して判定する。処理PR１０６の判定結果が
「NO」であれば、次の揺動パターン実行に移
る。

こうしてアークウイービングを進めていく間
に前記処理PR１０６の判定結果が「YES」と
なれば、溶接トーチ４は現在点P₄′が中間点P₄
に一致していなくても中間点P₄に到着したと
みなされる。そしてパターン基準線が現在点
P₄′と溶接終了点P₅を結ぶ線に変更されるとと
もにAJM.No.20に変更され、トーチ４は溶接終
了点P₅に向つて水平隅肉溶接のアークセンサ
ーを続行する。

溶接トーチ４は溶接終了点P₅に向つてアー
クセンサーを実行し、揺動パターン１回終了毎
に処理PR１０８，１０９においてAJM.No.20
に基づく判定を受け、処理１０９の判定結果が
「YES」となつたところで、現在点P₅′が溶接終
了点P₅に一致していなくても溶接終了点P₅に
到着したとみなされ、溶接を終了し、直線補間
で退避点P₆に移動する。

本発明は前述実施例以外に下記する変形もまた
可能である。

() 前述実施例では、アークセンシングによる
位置補正は予め作成されたデータ（AUX.No.
「10」）を用いて行うようにしたが、溶接実行の
初期においてサンプリングデータを作成し、そ
れに基づいて位置補正してもよい。

() 前述実施例では、第４図で各到着判定方式
に使用する距離や範囲を二次元の平面で示した
が、三次元の立体的なものでもよい。例えば、
第４図の第３種到着判定方式において、範囲
Ｋは目標点ｂを中心とする「球」としたがパタ
ーン基準線L₁に直交し且つ目標点ｂを通過す
る円筒空間としてもよい。

() 前述第１〜第４種到着判定方式以外のもの
としては、第８図に示すように円の中心角ωを
判定条件とするものが考えられる。即ち、この
方式は円または円弧の溶接線をもち、始点ａ、
中心Ｑ、終点ｂで決まる中心角ωのみが一定で
あることが保証され、個体差（円の大きさや円
弧形状に誤差有り）や取付誤差が予想されるワ
ークに適用できる。

() ロボツトは直角座標形以外のメカ構成のも
のでも実施できる。

（発明の効果）本発明によるときは、幾種類もの到着判定方式
のメニユーを記憶する手段を設けたため、オペレ
ータはテイーチング時にワークの材質、大きさ、
溶接条件に応じて各溶接線に適した到着判定方式
メニユーを教示するだけで、溶接中に生じる熱歪
によつてアークセンサーによる補正量が大きくな
つてもそのワークの溶接個所に即した目標点の到
着判定が可能となり、溶接仕上りも良くなる等多
くの特有且つ顕著な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、
第１図は本発明の制御装置を備えた溶接ロボツト
の全体図、第２図は各種溶接継手形状を示す略
図、第３図は揺動パターンの説明図、第４図は各
種到着判定方式を示す説明図、第５図はプログラ
ムのステツプ図、第６図はフローチヤート、第７
図は作用説明図、第８図は他の到着判定方式の一
例を示す説明図である。図中、ROはロボツト、４は溶接トーチ、１０
はコンピユータ、１１は遠隔制御盤、Ｗはワーク
である。

Claims

【特許請求の範囲】

１揺動パターン作成手段を含み、溶接トーチを
開先幅方向に揺動させながらアーク溶接を行い、
該揺動中に溶接トーチの位置ずれを検出し、この
位置ずれを修正することにより溶接トーチを溶接
線に追従させるようにした溶接ロボツトにおい
て、目標点の到着判定条件を設定した複数の到着
判定方式メニユーを記憶する手段と、テイーチン
グ時に前記メニユーの１つを選定する選定手段
と、アーク溶接中前記揺動パターンの実行毎に前
記選定メニユーを呼び出し溶接トーチの現在点が
前記到着判定条件を満たす位置に至つたか否かを
判定する到着判定手段とを含むことを特徴とす
る、溶接ロボツトにおける制御装置。