JPH02176071A - 懸垂移動装置 - Google Patents
懸垂移動装置Info
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- JPH02176071A JPH02176071A JP63299937A JP29993788A JPH02176071A JP H02176071 A JPH02176071 A JP H02176071A JP 63299937 A JP63299937 A JP 63299937A JP 29993788 A JP29993788 A JP 29993788A JP H02176071 A JPH02176071 A JP H02176071A
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- working arm
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
- E01D19/00—Structural or constructional details of bridges
- E01D19/10—Railings; Protectors against smoke or gases, e.g. of locomotives; Maintenance travellers; Fastening of pipes or cables to bridges
- E01D19/106—Movable inspection or maintenance platforms, e.g. travelling scaffolding or vehicles specially designed to provide access to the undersides of bridges
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/04—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members
- F16H1/12—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes
- F16H1/16—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising worm and worm-wheel
- F16H1/166—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving only two intermeshing members with non-parallel axes comprising worm and worm-wheel with members rotating around axes on the worm or worm-wheel
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/19698—Spiral
- Y10T74/19828—Worm
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- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は懸垂移動装置に係り、ρＪえば、橋桁等の高
所、或いは、ビルの建築現場等で各種点検を行うような
、危険な場所における作業者の移動を安全に行う懸垂移
動装置に関する。
所、或いは、ビルの建築現場等で各種点検を行うような
、危険な場所における作業者の移動を安全に行う懸垂移
動装置に関する。
（従来の技術）
橋桁等の高所、或いは、ビルの建築現場等で、工事完了
後の各種点検を行う際には、構築物は既に建築完了して
いるため構築物の下面等の危険な箇所が多く、作業者が
全ての箇所を肉眼で点検することは困難である。
後の各種点検を行う際には、構築物は既に建築完了して
いるため構築物の下面等の危険な箇所が多く、作業者が
全ての箇所を肉眼で点検することは困難である。
そのため、従来は、伸縮する腕の先端に点検用のカメラ
等を取付けた点検装置が開発され、その腕をリモートコ
ントロールすることで作業者が行きにくい場所の点検等
を行っていた。
等を取付けた点検装置が開発され、その腕をリモートコ
ントロールすることで作業者が行きにくい場所の点検等
を行っていた。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、この様な点検装置の場合は、あくまでもカメ
ラ等の媒体を介在させて点検する関係上、どうしても視
野が狭く、正確な点検が不可能な問題点があると共に、
その点検箇所が高所の場合等は、前記腕の長さを長くし
なければならないから装置自体が大型化し、非常に高価
になってしまい、しかも、適正な点検箇所にカメラ等を
移動させる作業が正確に行われない問題点もあった。
ラ等の媒体を介在させて点検する関係上、どうしても視
野が狭く、正確な点検が不可能な問題点があると共に、
その点検箇所が高所の場合等は、前記腕の長さを長くし
なければならないから装置自体が大型化し、非常に高価
になってしまい、しかも、適正な点検箇所にカメラ等を
移動させる作業が正確に行われない問題点もあった。
そこで、この発明は、上述した問題点等に鑑み、橋桁等
の高所、或いは、ビルの建築現場等で各種点検を行うよ
うな、危険な場所における作業者の移動を安全に行う装
置を提供することを課題として創出されたものである。
の高所、或いは、ビルの建築現場等で各種点検を行うよ
うな、危険な場所における作業者の移動を安全に行う装
置を提供することを課題として創出されたものである。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、作業者が乗って操作する或いは遠隔操作に
よって作動する制御基台と、この制御基台の両側に、そ
れぞれ横方向へ平行移動及び揺動可能に取付けられた二
つの作業腕とからなり、制御基台には、二つの作業腕を
動力伝達装置を介してそれぞれ交互に横方向へ移動或い
は横方向へ揺動させる駆動装置が配され、それぞれの作
業腕には、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適宜
移動或いは揺動した位置でその都度止着し、移動或いは
揺動時にはその止着を解除する複数個の止着手段を略上
方へ向けて取付けたことにより、又、それぞれの作業腕
には、下方へ向って伸縮自在の足を複数設け、制御基台
からの制御で、作業腕が交互に適宜移動或いは揺動した
位置でその都度作業腕ごとに同時に伸長し、移動或いは
揺動時には収縮すべく形成したことにより、更には、動
力伝達装置は、バックラッシュのない減速装置とし、こ
のバックラッシュのない減速ＨＢは、鼓状ウオームと、
このウオームの長手軸線に対して間隔をとって直交する
軸線を中心として回転し、前記ウオームと協働する円板
装置とからなるウオーム減速装置において、円板装置の
周縁に、ウオームの溝のピッチに一致すべく間隔を設け
て配し且つ常にウオームの方向にローラーを押圧すべく
形成したローラー装置を設け、各ローラー装置は、各々
が複数個のローラーを回転可能に軸支してウオームと噛
み合うべく形成したことにより、 止着手段は、掴持手、或いは、電磁石による磁着部、或
いは、吸引装置による吸着部にて形成したことにより、 又、作業腕に設けた足には、掴持手、或いは、電磁石に
よる磁着部、或いは、吸引装置による吸着部の如き上告
手段を設け、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度掴持或いは磁着或
いは吸着の如く止着し、移動或いは揺動時にはその掴持
或いは磁着或いは吸着を解除すべく形成したことにより
、上述した問題点を解決するものである。
よって作動する制御基台と、この制御基台の両側に、そ
れぞれ横方向へ平行移動及び揺動可能に取付けられた二
つの作業腕とからなり、制御基台には、二つの作業腕を
動力伝達装置を介してそれぞれ交互に横方向へ移動或い
は横方向へ揺動させる駆動装置が配され、それぞれの作
業腕には、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適宜
移動或いは揺動した位置でその都度止着し、移動或いは
揺動時にはその止着を解除する複数個の止着手段を略上
方へ向けて取付けたことにより、又、それぞれの作業腕
には、下方へ向って伸縮自在の足を複数設け、制御基台
からの制御で、作業腕が交互に適宜移動或いは揺動した
位置でその都度作業腕ごとに同時に伸長し、移動或いは
揺動時には収縮すべく形成したことにより、更には、動
力伝達装置は、バックラッシュのない減速装置とし、こ
のバックラッシュのない減速ＨＢは、鼓状ウオームと、
このウオームの長手軸線に対して間隔をとって直交する
軸線を中心として回転し、前記ウオームと協働する円板
装置とからなるウオーム減速装置において、円板装置の
周縁に、ウオームの溝のピッチに一致すべく間隔を設け
て配し且つ常にウオームの方向にローラーを押圧すべく
形成したローラー装置を設け、各ローラー装置は、各々
が複数個のローラーを回転可能に軸支してウオームと噛
み合うべく形成したことにより、 止着手段は、掴持手、或いは、電磁石による磁着部、或
いは、吸引装置による吸着部にて形成したことにより、 又、作業腕に設けた足には、掴持手、或いは、電磁石に
よる磁着部、或いは、吸引装置による吸着部の如き上告
手段を設け、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度掴持或いは磁着或
いは吸着の如く止着し、移動或いは揺動時にはその掴持
或いは磁着或いは吸着を解除すべく形成したことにより
、上述した問題点を解決するものである。
（作用）
この発明に係る懸垂移動装置は、制御基台に作業者が乗
ってこの制御基台の両側に取付けられた作業腕を操作す
るか、或いは遠隔操作によって作動させる。
ってこの制御基台の両側に取付けられた作業腕を操作す
るか、或いは遠隔操作によって作動させる。
そして、その操作は、この制御基台の両側にそれぞれ取
付けられた二つの作業腕を動力伝達装置を介して交互に
横方向へ適宜移動或いは揺動させ、その時に、それぞれ
の作業腕に略上方へ向けて取付けた複数個の止着手段は
、作業腕が移動した位置でその都度構築物を止着するよ
うにし、移動時には止着解除させる。そうすることで、
懸垂した状態で全体が適宜移動する。
付けられた二つの作業腕を動力伝達装置を介して交互に
横方向へ適宜移動或いは揺動させ、その時に、それぞれ
の作業腕に略上方へ向けて取付けた複数個の止着手段は
、作業腕が移動した位置でその都度構築物を止着するよ
うにし、移動時には止着解除させる。そうすることで、
懸垂した状態で全体が適宜移動する。
更に、その時に、二つの作業腕は、駆動装置によってそ
れぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向へ揺動させるが
、その際の動力はバックラッシュのない減速装置を介し
て行い、前記移動をガタのない状態で行うようにする。
れぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向へ揺動させるが
、その際の動力はバックラッシュのない減速装置を介し
て行い、前記移動をガタのない状態で行うようにする。
このバラクラ・ソシュのない減速装置は、鼓状ウオーム
と、このウオームの長手軸線に対して間隔をとって直交
する軸線を中心として回転し、前記ウオームと協働する
日数装置とからなるウオーム減速装置を採用し、円板装
置の周縁に、ウオームの溝のピッチに一致すべく間隔を
設けて配したローラー装置により、このローラー装置に
各々が回転可能に軸支された複数個のローラーをウオー
ムに常に押圧するようにしてと噛み合わせることで減速
させるものである。
と、このウオームの長手軸線に対して間隔をとって直交
する軸線を中心として回転し、前記ウオームと協働する
日数装置とからなるウオーム減速装置を採用し、円板装
置の周縁に、ウオームの溝のピッチに一致すべく間隔を
設けて配したローラー装置により、このローラー装置に
各々が回転可能に軸支された複数個のローラーをウオー
ムに常に押圧するようにしてと噛み合わせることで減速
させるものである。
又、それぞれの作業腕に下方へ向って設けた伸縮自在な
複数の足を、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度作業腕ごとに同時
に伸長し、移動或いは揺動時には収縮させ、地上を移動
させるものである。
複数の足を、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度作業腕ごとに同時
に伸長し、移動或いは揺動時には収縮させ、地上を移動
させるものである。
更に、上記止着手段による止着の際に、掴持手の場合は
、掴んで行い、磁着部の場合には、その磁力によって止
着を行い、吸着部の場合には、その吸引力により正着す
るものである。
、掴んで行い、磁着部の場合には、その磁力によって止
着を行い、吸着部の場合には、その吸引力により正着す
るものである。
そうすれば、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度構築物を正着し、
移動或いは揺動時にはその土着を解除させることで、あ
らゆる場所で懸垂した状態で全体が適宜移動する。
宜移動或いは揺動した位置でその都度構築物を正着し、
移動或いは揺動時にはその土着を解除させることで、あ
らゆる場所で懸垂した状態で全体が適宜移動する。
又、作業腕に設けた足にも、掴持手、或いは、電磁石に
よる磁着部、或いは、吸引装置による吸着部の如き止着
手段を設け、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度掴持或いは磁着或
いは吸着の如く止着し、移動或いは揺動時にはその掴持
或いは磁着或いは吸着を解除すべく形成し、前述同様に
作動させて、確実な走行を行わしめるものである。
よる磁着部、或いは、吸引装置による吸着部の如き止着
手段を設け、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度掴持或いは磁着或
いは吸着の如く止着し、移動或いは揺動時にはその掴持
或いは磁着或いは吸着を解除すべく形成し、前述同様に
作動させて、確実な走行を行わしめるものである。
（実施例）
以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明すると
次の通りである。
次の通りである。
すなわち、図に示す符号１は作業者（図示せず）が乗っ
て操作する制御基台１であり、略長円形の操作台２と、
この操作台２を更に長手方向両方に延長して作業腕取付
台３を形成する。又、操作台２には、作業者が乗った時
の落下防止のための手摺４、後述する作業腕１１を制御
操作する操作盤５が配されている。制御基台１は遠隔操
作によって作動するようにしても良い。
て操作する制御基台１であり、略長円形の操作台２と、
この操作台２を更に長手方向両方に延長して作業腕取付
台３を形成する。又、操作台２には、作業者が乗った時
の落下防止のための手摺４、後述する作業腕１１を制御
操作する操作盤５が配されている。制御基台１は遠隔操
作によって作動するようにしても良い。
そして、この制御基台１の作業腕取付台３には、それぞ
れ横方向へ移動及び揺動可能に二つの作業腕１１が取付
けられている。その取付（１■造は次の通りである。
れ横方向へ移動及び揺動可能に二つの作業腕１１が取付
けられている。その取付（１■造は次の通りである。
すなわち、まず、それぞれの作業腕１１は、２本のレー
ル１２を平行に配して骨組みを形成し、この２本のレー
ル１２のうちの １本のレール１２の長手方向側縁にラ
ック１３を刻設しておく。
ル１２を平行に配して骨組みを形成し、この２本のレー
ル１２のうちの １本のレール１２の長手方向側縁にラ
ック１３を刻設しておく。
一方、前記作業腕取付台３には、駆動装置としてのモー
ター３１が２台内蔵されており、このモーター３１は、
それぞれ動力伝達装置に付設され、モーター３１の駆動
回転力が減速成いは増速されて伝達される。この動力伝
達装置は、どのようなものでも良いが、バックラッシュ
のない減速装置２１を使用するとガタがなくなるので望
ましい。
ター３１が２台内蔵されており、このモーター３１は、
それぞれ動力伝達装置に付設され、モーター３１の駆動
回転力が減速成いは増速されて伝達される。この動力伝
達装置は、どのようなものでも良いが、バックラッシュ
のない減速装置２１を使用するとガタがなくなるので望
ましい。
そして、この減速装置２１を使用した場合を次に説明す
る。
る。
すなわち、一方のモーター３１からの駆動回転力は、そ
れに連結した減速装置２１の出力軸に取付けられたピニ
オン３２に伝達される。又、このビニオン３２は、前記
レール１２のラック１３に噛み合っていてその減速され
た駆動回転力によって作業腕１１を制御基台１の長手方
向に対して交差する方向へ横に移動させる。
れに連結した減速装置２１の出力軸に取付けられたピニ
オン３２に伝達される。又、このビニオン３２は、前記
レール１２のラック１３に噛み合っていてその減速され
た駆動回転力によって作業腕１１を制御基台１の長手方
向に対して交差する方向へ横に移動させる。
他方のモーター３１からの駆動回転力は、それに連結し
た減速装置２１の出力軸に取付けられた円板３３に伝達
され回転させる。
た減速装置２１の出力軸に取付けられた円板３３に伝達
され回転させる。
この円板３３には、その上面に前記レール１２をそれぞ
れ横方向へ移動させるべく上下方向のみの移動を規制す
る上下ガイドローラー３４を複数組、図示にあっては４
組設置しておく。更に、この円板３３の上面には、この
円板３３の回転にレール１２を追随させるべく側面規制
ローラー３５を複数個、図示にあっては４個設置しであ
る。
れ横方向へ移動させるべく上下方向のみの移動を規制す
る上下ガイドローラー３４を複数組、図示にあっては４
組設置しておく。更に、この円板３３の上面には、この
円板３３の回転にレール１２を追随させるべく側面規制
ローラー３５を複数個、図示にあっては４個設置しであ
る。
この様に各ローラー３４．３５を設置することで、作業
腕１１のレール１２は、横方向へは移動自在であると共
に、円板３３の回転によって揺動するように形成される
ものである。それによって、作業腕１１は、横方向へ移
動自在となると共に同じく横方向へ揺動自在ともなるも
のである。
腕１１のレール１２は、横方向へは移動自在であると共
に、円板３３の回転によって揺動するように形成される
ものである。それによって、作業腕１１は、横方向へ移
動自在となると共に同じく横方向へ揺動自在ともなるも
のである。
尚、前記ビニオン３２は、円板３３の中心に配されてい
て、ビニオン３２を回転させる出力軸は、円板３３を回
転させる出力軸を円筒状にしておき、この円筒状の出力
軸内を挿通ずるように形成されている。つまり、前記減
速装置２１は、併設してあって、その一方の減速装置２
１の出力軸を中通しすべく筒状にしておいて、他方の減
速装置２１の出力軸を挿通させてビニオン３２に連結す
るようにしである。そして、一方の減速装置２１の出力
軸はそのまま円板３３に連結するものである。
て、ビニオン３２を回転させる出力軸は、円板３３を回
転させる出力軸を円筒状にしておき、この円筒状の出力
軸内を挿通ずるように形成されている。つまり、前記減
速装置２１は、併設してあって、その一方の減速装置２
１の出力軸を中通しすべく筒状にしておいて、他方の減
速装置２１の出力軸を挿通させてビニオン３２に連結す
るようにしである。そして、一方の減速装置２１の出力
軸はそのまま円板３３に連結するものである。
又、作業腕１１への駆動力の伝達手段は、前記ビニオン
３２等を使用する以外に、例えば、タイミングベルト、
或いは、ワイヤー、或いは油空圧等によって行っても良
く、その態様に限定されることがないことは言うまでも
ない。
３２等を使用する以外に、例えば、タイミングベルト、
或いは、ワイヤー、或いは油空圧等によって行っても良
く、その態様に限定されることがないことは言うまでも
ない。
このようにして制御基台１の両側に取り付けられたそれ
ぞれの作業腕１１には、制御基台からの制御で、二つの
作業腕１１が交互に適宜移動或いは揺動した位置でその
都度止着し、移動時には止着解除する複数個の止着手段
としての掴持手１４を略上方へ向けて取付けである。
ぞれの作業腕１１には、制御基台からの制御で、二つの
作業腕１１が交互に適宜移動或いは揺動した位置でその
都度止着し、移動時には止着解除する複数個の止着手段
としての掴持手１４を略上方へ向けて取付けである。
この掴持手１４は、作業腕１１の両端部分、或いはその
近傍に配してあり、制御基台１からの操作で、電動、或
いは油圧駆動、空圧駆動、或いはその他の駆動力で掴持
解放自在となる爪１５を有している。尚、この掴持手１
４は、上下方向に伸縮自在に形成しても良い。そうすれ
ば、複雑な構造の構築物であっても適当な場所を掴持す
ることができる。又、止着手段としては、例えば、その
他に、電磁石による磁着部、或いは、吸引装置による吸
着部（共に図示せず）にて形成してもよく、その他の止
着手段であっても良いことは言うまでもない。
近傍に配してあり、制御基台１からの操作で、電動、或
いは油圧駆動、空圧駆動、或いはその他の駆動力で掴持
解放自在となる爪１５を有している。尚、この掴持手１
４は、上下方向に伸縮自在に形成しても良い。そうすれ
ば、複雑な構造の構築物であっても適当な場所を掴持す
ることができる。又、止着手段としては、例えば、その
他に、電磁石による磁着部、或いは、吸引装置による吸
着部（共に図示せず）にて形成してもよく、その他の止
着手段であっても良いことは言うまでもない。
又、それぞれの作業腕１１には、下方へ向って伸縮自在
の足１６を複数設け、制御基台１からの制御で、作業腕
１１が交互に適宜移動した位置でその都度作業腕１１ご
とに同時に伸長し、移動時或いは揺動時に収縮すべく形
成しである。この場合に、例えば制御基台１の底面にロ
ーラー６を取付けて制御基台１をその長手方向に対して
略直交する方向にのみ移・動するように形成するもので
ある。
の足１６を複数設け、制御基台１からの制御で、作業腕
１１が交互に適宜移動した位置でその都度作業腕１１ご
とに同時に伸長し、移動時或いは揺動時に収縮すべく形
成しである。この場合に、例えば制御基台１の底面にロ
ーラー６を取付けて制御基台１をその長手方向に対して
略直交する方向にのみ移・動するように形成するもので
ある。
一方、バックラッシュのない減速装置２１は、第６図に
示すように、鼓状部材の周縁につるまき状の噛合い溝２
２を設けてなるいわゆるヒンドレーウォーム２３と、こ
のヒンドレーウォーム２３の長手軸線に対して間隔をと
って直交する軸線を中心として回転し、周縁には、前記
噛合い溝２２のピッチに一致する間隔と角度とのローラ
ー配置溝２４を設け、前記ヒンドレーウォーム２３と協
働する円板装置２５と、円板装置２５の周縁のローラー
配置溝２４に配したローラー装置２６とからなる。
示すように、鼓状部材の周縁につるまき状の噛合い溝２
２を設けてなるいわゆるヒンドレーウォーム２３と、こ
のヒンドレーウォーム２３の長手軸線に対して間隔をと
って直交する軸線を中心として回転し、周縁には、前記
噛合い溝２２のピッチに一致する間隔と角度とのローラ
ー配置溝２４を設け、前記ヒンドレーウォーム２３と協
働する円板装置２５と、円板装置２５の周縁のローラー
配置溝２４に配したローラー装置２６とからなる。
そして、このローラー装置２６は、それぞれが複数個、
図示にあっては２枚のローラー２７を軸支台２８に回転
可能に軸支してローラー配置溝２４内に配してあり、こ
のローラー２７は、ローラー抑圧スプリング２９によっ
て軸支台２８をヒンドレーウォーム２３の方向に押圧し
てローラー２７を噛合い溝２２に圧接させるべく形成し
、各ローラー装置２６とヒンドレーウォーム２３とが噛
合うようにしである。又、軸支台２８は、若干の角度回
動できるように形成してあって、ヒンドレーウォーム２
３の噛合い溝２２の角度変化に対応するようにも形成し
である。
図示にあっては２枚のローラー２７を軸支台２８に回転
可能に軸支してローラー配置溝２４内に配してあり、こ
のローラー２７は、ローラー抑圧スプリング２９によっ
て軸支台２８をヒンドレーウォーム２３の方向に押圧し
てローラー２７を噛合い溝２２に圧接させるべく形成し
、各ローラー装置２６とヒンドレーウォーム２３とが噛
合うようにしである。又、軸支台２８は、若干の角度回
動できるように形成してあって、ヒンドレーウォーム２
３の噛合い溝２２の角度変化に対応するようにも形成し
である。
従って、このように形成した減速装置２１を使用すれば
、常時ローラー装置２６がヒンドレーウォーム２３の噛
合い溝２２に向って押圧されているからバックラッシュ
がなく、又、本来、バックラッシュがない噛合い減速は
不可能であったが、前記ローラー２７が回転するのでバ
ックラッシュのない減速が可能になるものである。
、常時ローラー装置２６がヒンドレーウォーム２３の噛
合い溝２２に向って押圧されているからバックラッシュ
がなく、又、本来、バックラッシュがない噛合い減速は
不可能であったが、前記ローラー２７が回転するのでバ
ックラッシュのない減速が可能になるものである。
このように形成した懸垂移動装置は、まず、制御基台１
に作業者が乗る。この制御基台１の両側に取付けられた
作業腕１１を操作するか、或いは遠隔操作によって作動
させるようにする。
に作業者が乗る。この制御基台１の両側に取付けられた
作業腕１１を操作するか、或いは遠隔操作によって作動
させるようにする。
そして、モーター３１を作動させ、この制御基台１の両
側にそれぞれ取付けられた二つの作業腕１１を交互に横
方向へ適宜移動或いは揺動させ、その時に、それぞれの
作業腕１１に略上方へ向けて取付けた複数個の掴持手１
４は、作業腕１１が移動した位置でその都度、例えば、
構築物の鉄骨を掴持するようにし、移動時には掴持解除
させる。
側にそれぞれ取付けられた二つの作業腕１１を交互に横
方向へ適宜移動或いは揺動させ、その時に、それぞれの
作業腕１１に略上方へ向けて取付けた複数個の掴持手１
４は、作業腕１１が移動した位置でその都度、例えば、
構築物の鉄骨を掴持するようにし、移動時には掴持解除
させる。
そうすることで、作業腕１１の移動或いは揺動を交互に
順次行うごとに懸垂した状態で装置全体が適宜移動する
。
順次行うごとに懸垂した状態で装置全体が適宜移動する
。
更に、その時に、二つの作業腕１１は、駆動装置によっ
てそれぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向へ揺動させ
るが、その際の動力はバックラッシュのない減速装置２
１を介して行えば、前記移動をガタのない状態で行うよ
うにする。それによって作業者を安全に、且つ恐怖感を
与えることなく作業を行わせることができる。
てそれぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向へ揺動させ
るが、その際の動力はバックラッシュのない減速装置２
１を介して行えば、前記移動をガタのない状態で行うよ
うにする。それによって作業者を安全に、且つ恐怖感を
与えることなく作業を行わせることができる。
又、それぞれの作業腕１１に下方へ向って設けた伸縮自
在な複数の足１６を、制御基台１からの制御で、作業腕
１１が交互に適宜移動或いは揺動した位置でその都度作
業腕１１ごとに同時に伸長し、移動或いは揺動時には収
縮させ、その都度、一方の作業腕１１と制御基台１の底
面に設けであるローラー６とで全体を保持し、その時の
作業腕１１の移動、或いは揺動力により地上或いは床面
をも確実に移動させるようにするものである。この足１
６にも、作業腕１１と同様に止着手段（図示せず）を設
けるようにしても良い。
在な複数の足１６を、制御基台１からの制御で、作業腕
１１が交互に適宜移動或いは揺動した位置でその都度作
業腕１１ごとに同時に伸長し、移動或いは揺動時には収
縮させ、その都度、一方の作業腕１１と制御基台１の底
面に設けであるローラー６とで全体を保持し、その時の
作業腕１１の移動、或いは揺動力により地上或いは床面
をも確実に移動させるようにするものである。この足１
６にも、作業腕１１と同様に止着手段（図示せず）を設
けるようにしても良い。
更に、前記作業腕１１の移動、揺動の範囲を、例えば、
第４図に示すように、それぞれの作業腕１１が、作業腕
取付台３を基準として略１２０°ずつ横方向へ揺動し、
又、作業腕取付台３の部分が作業腕１１の両端近傍まで
移動させるようにすれば、はとんどの構築物に対応して
掴持し、懸垂状態で直線移動、或いは曲線移動を行うこ
とができる。しかも、収納時には、第５図に示すように
、非常に小さく畳むことができ、収納場所をあまり広く
とる必要がなくなる。
第４図に示すように、それぞれの作業腕１１が、作業腕
取付台３を基準として略１２０°ずつ横方向へ揺動し、
又、作業腕取付台３の部分が作業腕１１の両端近傍まで
移動させるようにすれば、はとんどの構築物に対応して
掴持し、懸垂状態で直線移動、或いは曲線移動を行うこ
とができる。しかも、収納時には、第５図に示すように
、非常に小さく畳むことができ、収納場所をあまり広く
とる必要がなくなる。
一方、図示はしないが、掴持手１４の爪１５の内部に電
磁石による磁着部、或いは、吸引装置による吸着部を設
け、掴むと同時に、磁着或いは吸着すべく形成し、掴持
手１４による掴持の際に、その内部に設けた電磁石によ
る磁着部、或いは、吸引装置による吸着部により、掴む
と同時に、磁着或いは吸着させるようにする。そうする
ことで、より確実な掴持が可能になる。
磁石による磁着部、或いは、吸引装置による吸着部を設
け、掴むと同時に、磁着或いは吸着すべく形成し、掴持
手１４による掴持の際に、その内部に設けた電磁石によ
る磁着部、或いは、吸引装置による吸着部により、掴む
と同時に、磁着或いは吸着させるようにする。そうする
ことで、より確実な掴持が可能になる。
又、掴持手１４の他の止着手段として、電磁石による磁
着部、或いは、吸引装置による吸着部を設け、制御基台
１からの制御で、作業腕１１が交互に適宜移動或いは揺
動した位置でその都度磁着或いは吸着し、移動或いは揺
動時にはその磁着或いは吸むを解除すべく形成すること
で、掴持手１４と同様に、作業腕１１が交互に適宜移動
或いは揺動した位置でその都度構築物を磁着或いは吸着
し、移動或いは揺動時にはその磁着或いは吸着を解除さ
せることができる。そうすることで、懸垂した状態、或
いは、地上や床面の走行で、全体が確実に適宜移動する
ものである。
着部、或いは、吸引装置による吸着部を設け、制御基台
１からの制御で、作業腕１１が交互に適宜移動或いは揺
動した位置でその都度磁着或いは吸着し、移動或いは揺
動時にはその磁着或いは吸むを解除すべく形成すること
で、掴持手１４と同様に、作業腕１１が交互に適宜移動
或いは揺動した位置でその都度構築物を磁着或いは吸着
し、移動或いは揺動時にはその磁着或いは吸着を解除さ
せることができる。そうすることで、懸垂した状態、或
いは、地上や床面の走行で、全体が確実に適宜移動する
ものである。
尚、この発明に係る懸垂移動装置は、前述した実施例に
限定されることがないことは言うまでもない。
限定されることがないことは言うまでもない。
（発明の効果）
上述の如（構成したこの発明は、作業者が乗って操作す
る或いは遠隔操作によって作動する制御基台１と、この
制御基台１の両側に、それぞれ横方向へ平行移動及び揺
動可能に取付けられた二つの作業腕１１とからなり、制
御基台１には、二つの作業腕１１を動力伝達装置を介し
てそれぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向へ揺動させ
る駆動装置が配され、それぞれの作業腕１１には、制御
基台１からの制御で、作業腕１１が交互に適宜移動或い
は揺動した位置でその都度止着し、移動或いは揺動時に
は止着解除する複数個の止着手段を略上方へ向けて取付
けたことにより、上述の如く作動するから、構築物の適
位置を作業腕１１により交互に掴持しながら制御基台１
が移動し、この制御基台１に乗っている作業者を所望の
位置まで移動させることができる。従って、従来では作
業者が到達することができなかった危険な場所であって
も、容易に、且つ、速やかに到達することができ、各種
点検、構築作業にあって非常に便利である。又、遠隔操
作によって制御基台１を作動させて作業を行えば、作業
者には全く危険がなくスムー ズに作業を行うことがで
きる。
る或いは遠隔操作によって作動する制御基台１と、この
制御基台１の両側に、それぞれ横方向へ平行移動及び揺
動可能に取付けられた二つの作業腕１１とからなり、制
御基台１には、二つの作業腕１１を動力伝達装置を介し
てそれぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向へ揺動させ
る駆動装置が配され、それぞれの作業腕１１には、制御
基台１からの制御で、作業腕１１が交互に適宜移動或い
は揺動した位置でその都度止着し、移動或いは揺動時に
は止着解除する複数個の止着手段を略上方へ向けて取付
けたことにより、上述の如く作動するから、構築物の適
位置を作業腕１１により交互に掴持しながら制御基台１
が移動し、この制御基台１に乗っている作業者を所望の
位置まで移動させることができる。従って、従来では作
業者が到達することができなかった危険な場所であって
も、容易に、且つ、速やかに到達することができ、各種
点検、構築作業にあって非常に便利である。又、遠隔操
作によって制御基台１を作動させて作業を行えば、作業
者には全く危険がなくスムー ズに作業を行うことがで
きる。
そして、それぞれの作業腕１１には、下方へ向って伸縮
自在の足１６を複数設け、制御基台１からの制御で、作
業腕１１が交互に適宜移動或いは揺動した位置でその都
度作業腕１１ごとに同時に伸長し、移動或いは揺動時に
は収縮すべく形成し、であるから、順次交互に足１６を
伸縮させれば装置全体を地上でも移動させることができ
る。その時に、止着手段として、掴持手１４の場合は、
掴んで行い、磁着部の場合には、その磁力によって止着
を行い、吸着部の場合には、その吸引力により正着する
ので、確実な走行を可能にするものである。
自在の足１６を複数設け、制御基台１からの制御で、作
業腕１１が交互に適宜移動或いは揺動した位置でその都
度作業腕１１ごとに同時に伸長し、移動或いは揺動時に
は収縮すべく形成し、であるから、順次交互に足１６を
伸縮させれば装置全体を地上でも移動させることができ
る。その時に、止着手段として、掴持手１４の場合は、
掴んで行い、磁着部の場合には、その磁力によって止着
を行い、吸着部の場合には、その吸引力により正着する
ので、確実な走行を可能にするものである。
又、動力伝達装置とし、バックラッシュのない減速装置
２１を用い、このバックラッシュのない減速装置２１を
、鼓状ウオーム２３と、このウオーム２３の長手軸線に
対して間隔をとって直交する軸線を中心として回転し、
前記ウオーム２３と協働する円板装置２５とからなるウ
オーム減速装置２１において、円板装置２５の周縁に、
ウオーム２３の溝２２のピッチに一致すべく間隔を設け
て配し且つ常にウオーム２３の方向にローラー２７を押
圧すべく形成したローラー装置２６を設け、各ローラー
装置２６は、各々が複数個のローラー２７を回転可能に
軸支してウオーム２３と噛み合うべく形成しであるから
、常時ローラー装置２６がウオーム２３の噛合い溝２２
に向って押圧されている状態で円板装置２５が協働する
ため、バックラッシュがなく、又、本来、バックラッシ
ュがないと噛合い減速は不可能であったが、前記ローラ
ー２７が回転するのでバックラッシュのない減速が可能
になるものである。それによって、移動にガタがなくな
り、作業者に、安全且つ恐怖感を与えることなく作業を
行わせることができる。
２１を用い、このバックラッシュのない減速装置２１を
、鼓状ウオーム２３と、このウオーム２３の長手軸線に
対して間隔をとって直交する軸線を中心として回転し、
前記ウオーム２３と協働する円板装置２５とからなるウ
オーム減速装置２１において、円板装置２５の周縁に、
ウオーム２３の溝２２のピッチに一致すべく間隔を設け
て配し且つ常にウオーム２３の方向にローラー２７を押
圧すべく形成したローラー装置２６を設け、各ローラー
装置２６は、各々が複数個のローラー２７を回転可能に
軸支してウオーム２３と噛み合うべく形成しであるから
、常時ローラー装置２６がウオーム２３の噛合い溝２２
に向って押圧されている状態で円板装置２５が協働する
ため、バックラッシュがなく、又、本来、バックラッシ
ュがないと噛合い減速は不可能であったが、前記ローラ
ー２７が回転するのでバックラッシュのない減速が可能
になるものである。それによって、移動にガタがなくな
り、作業者に、安全且つ恐怖感を与えることなく作業を
行わせることができる。
又、作業腕１１の支持手段としての掴持手１４の代わり
に、電磁石による磁着部、或いは、吸引装置による吸着
部を設け、制御基台１からの制御で、作業腕１１が交互
に適宜移動或いは揺動した位置でその都度磁着或いは吸
着し、移動或いは揺動時にはその磁着或いは吸着を解除
すべく形成してもよく、この場合は、前記掴持手１４と
同様に、作業腕１１が交互に適宜移動或いは揺動した位
置でその都度構築物を磁着或いは吸着し、移動或いは揺
動ｎ、ｙにはその磁着或いは吸着を解除さぜることがて
きる。そうすることで、前記掴持手１４と同様に、懸垂
した状態で全体が適宜移動可能となるものである。
に、電磁石による磁着部、或いは、吸引装置による吸着
部を設け、制御基台１からの制御で、作業腕１１が交互
に適宜移動或いは揺動した位置でその都度磁着或いは吸
着し、移動或いは揺動時にはその磁着或いは吸着を解除
すべく形成してもよく、この場合は、前記掴持手１４と
同様に、作業腕１１が交互に適宜移動或いは揺動した位
置でその都度構築物を磁着或いは吸着し、移動或いは揺
動ｎ、ｙにはその磁着或いは吸着を解除さぜることがて
きる。そうすることで、前記掴持手１４と同様に、懸垂
した状態で全体が適宜移動可能となるものである。
更に全体で見ると、構成が複雑ではないから安価にて提
供できると共に作動を確実に行わせることができ、収納
に際しても場所をとらずコンパクトな装置を提供するこ
とができるものである。
供できると共に作動を確実に行わせることができ、収納
に際しても場所をとらずコンパクトな装置を提供するこ
とができるものである。
このように、この発明によれば、橋桁等の高所、或いは
、ビルの建築現場等で、各種点検のような危険な場所に
作業者を移動させる作業を安全且つ確実に、しかも恐怖
感を与えることなく行わせることができ、更には、コン
パクトで且つ安価にて提供できる等の種々の優れた効果
を奏するものである。
、ビルの建築現場等で、各種点検のような危険な場所に
作業者を移動させる作業を安全且つ確実に、しかも恐怖
感を与えることなく行わせることができ、更には、コン
パクトで且つ安価にて提供できる等の種々の優れた効果
を奏するものである。
図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部
切欠平面図、第２図は一部切欠正面図、第３図は側面図
、第４図は作業腕の移動範囲を示す概略平面図、第５図
は収納時の平面図、第６図は減速装置の要部断面図であ
る。 １・・・制御基台、２・・・操作台、３・・・作業腕取
付台、４・・・手摺、５・・・操作盤、６・・・ローラ
ー１１・・・作業腕、１２・・・レール、１３・・・ラ
ック、１４・・・掴持手、１５・・・爪、１６・・・足
、２１・・・減速装置、２２・・・噛合い溝、２３・・
・ヒンドレーウォーム、２４・・・ローラー配置溝、２
５・・・円板装置、２６・・・ローラー装置、２７・・
・ローラー２８・・・軸支台、２９・・・ローラー抑圧
スプリング、３１・・・モーター ３２・・・ピニオン
、３３・・・円板、３４・・・上下ガイドローラー ３
５・・・側面規制ローラー 第６図
切欠平面図、第２図は一部切欠正面図、第３図は側面図
、第４図は作業腕の移動範囲を示す概略平面図、第５図
は収納時の平面図、第６図は減速装置の要部断面図であ
る。 １・・・制御基台、２・・・操作台、３・・・作業腕取
付台、４・・・手摺、５・・・操作盤、６・・・ローラ
ー１１・・・作業腕、１２・・・レール、１３・・・ラ
ック、１４・・・掴持手、１５・・・爪、１６・・・足
、２１・・・減速装置、２２・・・噛合い溝、２３・・
・ヒンドレーウォーム、２４・・・ローラー配置溝、２
５・・・円板装置、２６・・・ローラー装置、２７・・
・ローラー２８・・・軸支台、２９・・・ローラー抑圧
スプリング、３１・・・モーター ３２・・・ピニオン
、３３・・・円板、３４・・・上下ガイドローラー ３
５・・・側面規制ローラー 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作業者が乗って操作する或いは遠隔操作によって作
動する制御基台と、この制御基台の両側に、それぞれ横
方向へ平行移動及び揺動可能に取付けられた二つの作業
腕とからなり、制御基台には、二つの作業腕を動力伝達
装置を介してそれぞれ交互に横方向へ移動或いは横方向
へ揺動させる駆動装置が配され、それぞれの作業腕には
、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適宜移動或い
は揺動した位置でその都度止着し、移動或いは揺動時に
はその止着を解除する複数個の止着手段を略上方へ向け
て取付けたことを特徴とする懸垂移動装置。 ２、それぞれの作業腕には、下方へ向って伸縮自在の足
を複数設け、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度作業腕ごとに同時
に伸長し、移動或いは揺動時には収縮すべく形成した請
求項１記載の懸垂移動装置。 ３、動力伝達装置は、バックラッシュのない減速装置と
し、このバックラッシュのない減速装置は、鼓状ウォー
ムと、このウォームの長手軸線に対して間隔をとって直
交する軸線を中心として回転し、前記ウォームと協働す
る円板装置とからなるウォーム減速装置において、円板
装置の周縁に、ウォームの溝のピッチに一致すべく間隔
を設けて配し且つ常にウォームの方向にローラーを押圧
すべく形成したローラー装置を設け、各ローラー装置は
、各々が複数個のローラーを回転可能に軸支してウォー
ムと噛み合うべく形成した請求項１又は２記載の懸垂移
動装置。 ４、止着手段は、掴持手、或いは、電磁石による磁着部
、或いは、吸引装置による吸着部にて形成した請求項１
乃至３のいずれか１項記載の懸垂移動装置。 ５、作業腕に設けた足には、掴持手、或いは、電磁石に
よる磁着部、或いは、吸引装置による吸着部の如き止着
手段を設け、制御基台からの制御で、作業腕が交互に適
宜移動或いは揺動した位置でその都度掴持或いは磁着或
いは吸着の如く止着し、移動或いは揺動時にはその掴持
或いは磁着或いは吸着を解除すべく形成した請求項２乃
至４のいずれか１項記載の懸垂移動装置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63299937A JPH02176071A (ja) | 1988-07-08 | 1988-11-28 | 懸垂移動装置 |
| CN89104669A CN1040770A (zh) | 1988-07-08 | 1989-07-04 | 建筑工地的可移动平台 |
| AU37876/89A AU611816B2 (en) | 1988-07-08 | 1989-07-05 | Movable platform for construction sites |
| AT89306890T ATE80427T1 (de) | 1988-07-08 | 1989-07-06 | Bewegbare plattform fuer baustellen. |
| EP89306890A EP0350313B1 (en) | 1988-07-08 | 1989-07-06 | Movable platform for construction sites |
| ES198989306890T ES2034639T3 (es) | 1988-07-08 | 1989-07-06 | Plataforma movil para emplazamiento de construcciones. |
| CA000604946A CA1328897C (en) | 1988-07-08 | 1989-07-06 | Movable platform for construction sites |
| DE8989306890T DE68902791T2 (de) | 1988-07-08 | 1989-07-06 | Bewegbare plattform fuer baustellen. |
| US07/696,986 US5115886A (en) | 1988-07-08 | 1991-05-02 | Movable platform for construction sites |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17011688 | 1988-07-08 | ||
| JP63-170116 | 1988-07-08 | ||
| JP63299937A JPH02176071A (ja) | 1988-07-08 | 1988-11-28 | 懸垂移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02176071A true JPH02176071A (ja) | 1990-07-09 |
Family
ID=26493213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63299937A Pending JPH02176071A (ja) | 1988-07-08 | 1988-11-28 | 懸垂移動装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5115886A (ja) |
| EP (1) | EP0350313B1 (ja) |
| JP (1) | JPH02176071A (ja) |
| CN (1) | CN1040770A (ja) |
| AT (1) | ATE80427T1 (ja) |
| AU (1) | AU611816B2 (ja) |
| CA (1) | CA1328897C (ja) |
| DE (1) | DE68902791T2 (ja) |
| ES (1) | ES2034639T3 (ja) |
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| GB2449728A (en) * | 2006-08-29 | 2008-12-03 | Steven Le Masurier | A safety device for stabilising a ladder on uneven ground |
| CN104652264B (zh) * | 2015-02-28 | 2016-05-04 | 成都市新筑路桥机械股份有限公司 | 一种用于钢桁梁悬挂式检查车 |
| CN107476576A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-12-15 | 温州丰成建设有限公司 | 一种房建混凝土浇筑工作台 |
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| CN109680609B (zh) * | 2019-01-08 | 2023-12-22 | 上海源盛机械电气制造有限公司 | 一种跨障机构、移动小车及声屏障立柱螺栓巡检装置 |
| CN110144831B (zh) * | 2019-06-04 | 2021-01-15 | 中铁三局集团第二工程有限公司 | 一种用于连续梁的转体结构以及用于控制转体的转动方法 |
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| CN111470453A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-07-31 | 福州经济技术开发区佳俞乐科技有限公司 | 一种可根据体重调节高低的钳工台 |
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