JPH02179582A - 車両の補助操舵装置 - Google Patents
車両の補助操舵装置Info
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- JPH02179582A JPH02179582A JP33132188A JP33132188A JPH02179582A JP H02179582 A JPH02179582 A JP H02179582A JP 33132188 A JP33132188 A JP 33132188A JP 33132188 A JP33132188 A JP 33132188A JP H02179582 A JPH02179582 A JP H02179582A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はステアリング操作による前輪の主操舵時、この
前輪及び後輪の少なくとも一方を補助操舵する装置に関
するものである。
前輪及び後輪の少なくとも一方を補助操舵する装置に関
するものである。
（従来の技術）
かかる補助操舵は車両のステアリング操作時における運
動性能を向上させるのに有用であり、例えば特開昭６０
−１６１２６５号公報に記載の如くに補助舵角を制御す
る。
動性能を向上させるのに有用であり、例えば特開昭６０
−１６１２６５号公報に記載の如くに補助舵角を制御す
る。
これにより代表される従来の補助操舵システムでは、ス
テアリングホイール切り角θに対して補助舵角δを例え
ば第３図の如くに与えていた。
テアリングホイール切り角θに対して補助舵角δを例え
ば第３図の如くに与えていた。
（発明が解決しようとする課題）
しかし従来は、ステアリングホイール切り角θに対する
補助舵角δの関係が線形であったため、以下の問題が懸
念される。
補助舵角δの関係が線形であったため、以下の問題が懸
念される。
すなわち、油圧系や電気系のバラツキ或いは経時変化に
ともない、ステアリングホイール切り角θに対する補助
舵角δの関係が第４図の如くにずれる可能性がある。こ
の場合、ステアリングホイール切り角θが路面からの外
乱により０から僅かにずれても（通常は±１５°程度の
範囲内）、実際には進行方向を変える意志のない直進中
なのに、補助舵角δが与えられることとなり、かかる無
用な補助操舵で直進性が著しく低下する。
ともない、ステアリングホイール切り角θに対する補助
舵角δの関係が第４図の如くにずれる可能性がある。こ
の場合、ステアリングホイール切り角θが路面からの外
乱により０から僅かにずれても（通常は±１５°程度の
範囲内）、実際には進行方向を変える意志のない直進中
なのに、補助舵角δが与えられることとなり、かかる無
用な補助操舵で直進性が著しく低下する。
又、ステアリングホイール切り角θに対する補助舵角δ
の変化率（ゲイン）がステアリングホイール切り角θに
関係なく同じであるため、この切り角θが小さい領域で
補助舵角δの変化量が大き過ぎて安定性が悪くなり、又
切り角θが大きい領域で補助舵角δの変化量が小さ過ぎ
て補助操舵による車両運動性能の改善効果が鈍くなる。
の変化率（ゲイン）がステアリングホイール切り角θに
関係なく同じであるため、この切り角θが小さい領域で
補助舵角δの変化量が大き過ぎて安定性が悪くなり、又
切り角θが大きい領域で補助舵角δの変化量が小さ過ぎ
て補助操舵による車両運動性能の改善効果が鈍くなる。
本発明はステアリングホイール切り角θに対する補助舵
角の関係を非線形にして上述の問題を解消することを目
的とする。
角の関係を非線形にして上述の問題を解消することを目
的とする。
（課題を解決するための手段）
この目的のため本発明補助操舵装置は、ステアリング操
作による前輪の主操舵時、この前輪及び後輪の少なくと
も一方を補助操舵するようにした車両において、ステア
リング操作をしていない中立付近に、補助舵角がＯの不
感帯を設定し、更にステアリング操作に対する前輪補助
舵角のゲインをステアリング操作量の増大につれ大きく
する。
作による前輪の主操舵時、この前輪及び後輪の少なくと
も一方を補助操舵するようにした車両において、ステア
リング操作をしていない中立付近に、補助舵角がＯの不
感帯を設定し、更にステアリング操作に対する前輪補助
舵角のゲインをステアリング操作量の増大につれ大きく
する。
（作 用）
車両はステアリング操作により前輪を操舵されて走行さ
れる。この際、前輪及び後輪の少なくとも一方が補助操
舵されることで、車両のステアリング操作時における運
動性能が向上される。
れる。この際、前輪及び後輪の少なくとも一方が補助操
舵されることで、車両のステアリング操作時における運
動性能が向上される。
ところで、ステアリング操作をしていない中立付近に不
感帯を設定したことにより、前記特性のずれがあっても
当該不感帯が小さくなるだけであり、路面からの外乱等
でステアリングが僅かに揺れただけでは不感帯域を外れ
ることがなく、無用な補助操舵を回避し得て進行方向を
変える意志のない直進中に直進性が低下するのを防止す
ることができる。
感帯を設定したことにより、前記特性のずれがあっても
当該不感帯が小さくなるだけであり、路面からの外乱等
でステアリングが僅かに揺れただけでは不感帯域を外れ
ることがなく、無用な補助操舵を回避し得て進行方向を
変える意志のない直進中に直進性が低下するのを防止す
ることができる。
又、ステアリング操作に対する前輪補助舵角のゲインを
ステアリング操作量の増大につれ大きくしたことで、こ
の操作量が大きい領域で車両連動性能の改善効果が鈍く
なるのを回避することができ、それにもかかわらずステ
アリング操作量の小さい領域では前輪補助操舵を鈍くし
て安定性の向上を図ることができる。
ステアリング操作量の増大につれ大きくしたことで、こ
の操作量が大きい領域で車両連動性能の改善効果が鈍く
なるのを回避することができ、それにもかかわらずステ
アリング操作量の小さい領域では前輪補助操舵を鈍くし
て安定性の向上を図ることができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明装置の一実施例を示す車両の操舵システ
ムで、ＩＬ、ＩＲは左右前輪、２Ｌ、２Ｒは左右後輪、
３はステアリングホイールを夫々示す。前輪ＩＬ、ＩＲ
はステアリングホイール３によりステアリングギヤ４を
介し主操舵可能とし、このステアリングギヤを前輪補助
操舵アクチュエータ５により全体的に左右方向へストロ
ークさせることで前輪を補助操舵可能とする。後輪２Ｌ
２Ｒも後輪補助操舵アクチュエータ６の左右方向ストロ
ークにより補助操舵可能とする。
ムで、ＩＬ、ＩＲは左右前輪、２Ｌ、２Ｒは左右後輪、
３はステアリングホイールを夫々示す。前輪ＩＬ、ＩＲ
はステアリングホイール３によりステアリングギヤ４を
介し主操舵可能とし、このステアリングギヤを前輪補助
操舵アクチュエータ５により全体的に左右方向へストロ
ークさせることで前輪を補助操舵可能とする。後輪２Ｌ
２Ｒも後輪補助操舵アクチュエータ６の左右方向ストロ
ークにより補助操舵可能とする。
アクチュエータ５．６の液圧源としてポンプ７を設け、
このポンプはリザーバ８より作動液を吸入して吐出し、
分流弁９はこの吐出液を供給回路１０の両方向へ干渉な
く振り分ける。なお１１はドレン回路であり、供給回路
ｌＯ及びドレン回路１１と、アクチュエータ５の２室に
至る連絡回路１２．１３との間にストローク制御弁１４
を介挿し、回路１０．１１と、アクチュエータ６の２室
に至る連絡回路１５゜１６との間にストローク制御弁１
７を介挿する。
このポンプはリザーバ８より作動液を吸入して吐出し、
分流弁９はこの吐出液を供給回路１０の両方向へ干渉な
く振り分ける。なお１１はドレン回路であり、供給回路
ｌＯ及びドレン回路１１と、アクチュエータ５の２室に
至る連絡回路１２．１３との間にストローク制御弁１４
を介挿し、回路１０．１１と、アクチュエータ６の２室
に至る連絡回路１５゜１６との間にストローク制御弁１
７を介挿する。
ストローク制御弁１４は供給電流に応じて決まる３位置
を有し、図示位置でアクチュエータ５の２室を回路１０
．１１のいずれからも遮断してアクチュエータ５のスト
ローク位置（前輪補助舵角）を現状に保ち、第２位置で
回路１２．１３を夫々回路１０゜１１に通じてアクチュ
エータ５を伸長ストロークさせることにより前輪を左に
補助操舵し、第３位置で回路１２．１３ｔ”夫々回路１
１．１０に通じてアクチュエータ５を収縮ストロークさ
せることにより前輪を右に補助操舵するものとする。
を有し、図示位置でアクチュエータ５の２室を回路１０
．１１のいずれからも遮断してアクチュエータ５のスト
ローク位置（前輪補助舵角）を現状に保ち、第２位置で
回路１２．１３を夫々回路１０゜１１に通じてアクチュ
エータ５を伸長ストロークさせることにより前輪を左に
補助操舵し、第３位置で回路１２．１３ｔ”夫々回路１
１．１０に通じてアクチュエータ５を収縮ストロークさ
せることにより前輪を右に補助操舵するものとする。
ストローク制御弁１７も同様に供給電流に応じて決まる
３位置を有し、アクチュエータ６のストローク制御によ
り後輪を現状の補助舵角に保ったり、左に補助操舵した
り、右に補助操舵するものとする。
３位置を有し、アクチュエータ６のストローク制御によ
り後輪を現状の補助舵角に保ったり、左に補助操舵した
り、右に補助操舵するものとする。
ストローク制御弁１４．１７への供給電流はコントロー
ラ１８により制御卸し、このコントローラにはアクチュ
エータ５，６のストローク位置（前後輪補助舵角δ１．
δｒ）を検出するストロークセンサ１９．２０からの信
号と、ステアリングホイール切り角θを検出する舵角セ
ンサ２１からの信号と、車速■を検出する車速センサ２
２からの信号と、運転者が車両運動性能の好み（機敏モ
ード、安定モード）に応じて切換えるモード選択スイッ
チ２３からの信号とを夫々入力する。
ラ１８により制御卸し、このコントローラにはアクチュ
エータ５，６のストローク位置（前後輪補助舵角δ１．
δｒ）を検出するストロークセンサ１９．２０からの信
号と、ステアリングホイール切り角θを検出する舵角セ
ンサ２１からの信号と、車速■を検出する車速センサ２
２からの信号と、運転者が車両運動性能の好み（機敏モ
ード、安定モード）に応じて切換えるモード選択スイッ
チ２３からの信号とを夫々入力する。
コントローラ１８はこれら入力情報を基に前輪補助舵角
演算値７ｆ及び後輪補助舵角演算値７．を夫々次式によ
り求める。
演算値７ｆ及び後輪補助舵角演算値７．を夫々次式によ
り求める。
δｔ ”’ （ｋｒ ＋Ｔｔ ・Ｓ）θ ・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（１）δ、＝ （ｋ、−Ｔ
、−Ｓ）θ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（
２）但し、ｋｔ、 ｋ、、Ｔｔ、Ｔ、は車両諸元、選
択モード、及び車速■に応じた定数、Ｓはラプラス演算
子 そして、ストロークセンサ１９．２０で検出した補助舵
角δ１．δ、が夫々上記演算値δ１．δ、に一致するよ
うストローク制御弁１４．１７を介しアクチュエータ５
．６をストローク制御し、これによりステアリング操作
時における車両の運動性能、つまり、ヨー及び横加速度
の過渡特性を向上させることができる。
・・・・・・・・・・・・・（１）δ、＝ （ｋ、−Ｔ
、−Ｓ）θ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（
２）但し、ｋｔ、 ｋ、、Ｔｔ、Ｔ、は車両諸元、選
択モード、及び車速■に応じた定数、Ｓはラプラス演算
子 そして、ストロークセンサ１９．２０で検出した補助舵
角δ１．δ、が夫々上記演算値δ１．δ、に一致するよ
うストローク制御弁１４．１７を介しアクチュエータ５
．６をストローク制御し、これによりステアリング操作
時における車両の運動性能、つまり、ヨー及び横加速度
の過渡特性を向上させることができる。
ところで、上記（１）、 （２）式の演算に当たっては
補助舵角δｆ、δ、が夫々ステアリングホイール切り角
θに対し例えば第２図の関係をもったものとなるように
する。つまり、ステアリング操作をしていないθ＝０°
の中立付近に、補助舵角がＯの不感帯αを設定する。こ
の不惑帯は、運転者が進行方向を変更する意志のない直
進走行中でも、路面から外乱等により変動する切り角θ
の範囲、例えば±１５″の範囲に設定する。
補助舵角δｆ、δ、が夫々ステアリングホイール切り角
θに対し例えば第２図の関係をもったものとなるように
する。つまり、ステアリング操作をしていないθ＝０°
の中立付近に、補助舵角がＯの不感帯αを設定する。こ
の不惑帯は、運転者が進行方向を変更する意志のない直
進走行中でも、路面から外乱等により変動する切り角θ
の範囲、例えば±１５″の範囲に設定する。
又、ステアリングホイール切り角θに対する補助舵角（
特に前輪補助舵角δｆ）の変化率（ゲイン）を、ステア
リングホイール切り角θの小さい領域で小さくし、θの
増大につれ大きくする。しかして、点線で示す機構上の
飽和補助舵角に至る直前では、これに滑らかに連続する
ようゲインを決定する。
特に前輪補助舵角δｆ）の変化率（ゲイン）を、ステア
リングホイール切り角θの小さい領域で小さくし、θの
増大につれ大きくする。しかして、点線で示す機構上の
飽和補助舵角に至る直前では、これに滑らかに連続する
ようゲインを決定する。
上記不感帯αの設定により、油圧系や電気系のバラツキ
或いは経時変化で特性が第４図の方向にずれる場合でも
、不感帯αが小さくなるだけで第２図の縦軸上に直線部
分を持った不連続特性になることはない。よって、ステ
アリングホイール切り角θが路面からの外乱により０か
ら僅かに外れても、不惑帯αの領域内であるため、補助
舵角を与えられることはなく、直進走行中の直進性が損
なわれるのを防止することができる。
或いは経時変化で特性が第４図の方向にずれる場合でも
、不感帯αが小さくなるだけで第２図の縦軸上に直線部
分を持った不連続特性になることはない。よって、ステ
アリングホイール切り角θが路面からの外乱により０か
ら僅かに外れても、不惑帯αの領域内であるため、補助
舵角を与えられることはなく、直進走行中の直進性が損
なわれるのを防止することができる。
そして、上記のゲイン設定によればステアリングホイー
ル切り角θが大きい領域で前輪補助操舵量の変化が大き
く、前輪補助操舵による車両運動性能の改善効果が鈍く
なるのを防止し得る反面、ステアリングホイール切り角
θの小さい領域では前輪補助操舵を鈍くして安定性の向
上を図ることができる。加えて、飽和補助舵角に至る時
ゲインが滑らかに変化するため、この飽和補助舵角に一
気に到達する違和感をなくすことができる。
ル切り角θが大きい領域で前輪補助操舵量の変化が大き
く、前輪補助操舵による車両運動性能の改善効果が鈍く
なるのを防止し得る反面、ステアリングホイール切り角
θの小さい領域では前輪補助操舵を鈍くして安定性の向
上を図ることができる。加えて、飽和補助舵角に至る時
ゲインが滑らかに変化するため、この飽和補助舵角に一
気に到達する違和感をなくすことができる。
なお第２図の例では前輪補助舵角δ、と後輪補助舵角δ
、の特性を同じとして示したが、前輪補助舵角特性とし
て大きな不感帯αを設定すると、操舵力特性に大きな影
響が及び、中立（θ＝０）付近で操舵力が抜けてしまっ
て違和感があるため、又その反面後輪補助操舵特性の不
感帯αは操舵力に大きく影響することがないため、前輪
補助操舵特性の不感帯を後輪補助操舵特性の不感帯より
小さくするのが良い。
、の特性を同じとして示したが、前輪補助舵角特性とし
て大きな不感帯αを設定すると、操舵力特性に大きな影
響が及び、中立（θ＝０）付近で操舵力が抜けてしまっ
て違和感があるため、又その反面後輪補助操舵特性の不
感帯αは操舵力に大きく影響することがないため、前輪
補助操舵特性の不感帯を後輪補助操舵特性の不感帯より
小さくするのが良い。
（発明の効果）
かくして本発明補助操舵装置は上述の如く、ステアリン
グ操作をしていない中立付近に、補助舵角が零の不感帯
を設定したから、油圧系や電気系のバラツキ或いは経時
変化にともない、ステアリング操作に対する補助舵角の
関係がずれても、この関係が、外乱にともなうステアリ
ング操作量の変化でも補助舵角を与えるようなものにな
ることはない。従って、外乱で直進性が悪化するような
問題を回避することができる。
グ操作をしていない中立付近に、補助舵角が零の不感帯
を設定したから、油圧系や電気系のバラツキ或いは経時
変化にともない、ステアリング操作に対する補助舵角の
関係がずれても、この関係が、外乱にともなうステアリ
ング操作量の変化でも補助舵角を与えるようなものにな
ることはない。従って、外乱で直進性が悪化するような
問題を回避することができる。
又、ステアリング操作に対する前輪補助舵角のゲインを
ステアリング操作量の増大につれ大きくしたから、ステ
アリング操作量毎に当該ゲインを適切なものとすること
ができ、ステアリング操作量の大きい領域で車両運動性
能の改善効果を狙い通りに達成し得ると共に、ステアリ
ング操作量の小さい領域で安定性を向上させることがで
きる。
ステアリング操作量の増大につれ大きくしたから、ステ
アリング操作量毎に当該ゲインを適切なものとすること
ができ、ステアリング操作量の大きい領域で車両運動性
能の改善効果を狙い通りに達成し得ると共に、ステアリ
ング操作量の小さい領域で安定性を向上させることがで
きる。
第１図は本発明補助操舵装置の一実施例を示す車両の操
舵システム図、 第２図は同側における補助舵角特性図、第３図は従来の
補助舵角特性図、 第４図は同特性がずれた場合の補助舵角特性図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３
・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪補助操舵アクチュエータ ６・・・後輪補助操舵アクチュエータ ７・・・ポンプ ９・・・分流弁１４、１
７・・・ストローク制御弁 １８・・・コントローラ １９、２０・・・ストロークセンサ ２１・・・舵角センサ ２２・・・車速センサ
２３・・・モード選択スイッチ 第２図 痛 第１図 ２０（ストローク廿ンサノ 第３図 第４図
舵システム図、 第２図は同側における補助舵角特性図、第３図は従来の
補助舵角特性図、 第４図は同特性がずれた場合の補助舵角特性図である。 ＩＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３
・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５・・・前輪補助操舵アクチュエータ ６・・・後輪補助操舵アクチュエータ ７・・・ポンプ ９・・・分流弁１４、１
７・・・ストローク制御弁 １８・・・コントローラ １９、２０・・・ストロークセンサ ２１・・・舵角センサ ２２・・・車速センサ
２３・・・モード選択スイッチ 第２図 痛 第１図 ２０（ストローク廿ンサノ 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ステアリング操作による前輪の主操舵時、この前輪
及び後輪の少なくとも一方を補助操舵するようにした車
両において、 ステアリング操作をしていない中立付近に、補助舵角が
零の不感帯を設定したことを特徴とする車両の補助操舵
装置。 ２、請求項１において、前輪用の不感帯を後輪用の不感
帯より小さくした車両の補助操舵装置。 ３、請求項１又は２において、ステアリング操作に対す
る前輪補助舵角のゲインをステアリング操作量の増大に
つれ大きくした車両の補助操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63331321A JP2578189B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | 車両の補助操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63331321A JP2578189B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | 車両の補助操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02179582A true JPH02179582A (ja) | 1990-07-12 |
| JP2578189B2 JP2578189B2 (ja) | 1997-02-05 |
Family
ID=18242377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63331321A Expired - Fee Related JP2578189B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | 車両の補助操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2578189B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061123U (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-11 | 株式会社共立 | 作業車両用前後４輪操舵装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128053A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6085064A (ja) * | 1983-10-15 | 1985-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の圧力流体制御装置 |
| JPS62131877A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
| JPS63126173U (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-17 |
-
1988
- 1988-12-29 JP JP63331321A patent/JP2578189B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128053A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6085064A (ja) * | 1983-10-15 | 1985-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の圧力流体制御装置 |
| JPS62131877A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
| JPS63126173U (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-17 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061123U (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-11 | 株式会社共立 | 作業車両用前後４輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2578189B2 (ja) | 1997-02-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |