JPH02182700A - ロータリーエンコーダー付き移動装置 - Google Patents
ロータリーエンコーダー付き移動装置Info
- Publication number
- JPH02182700A JPH02182700A JP33534188A JP33534188A JPH02182700A JP H02182700 A JPH02182700 A JP H02182700A JP 33534188 A JP33534188 A JP 33534188A JP 33534188 A JP33534188 A JP 33534188A JP H02182700 A JPH02182700 A JP H02182700A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary encoder
- roller
- running
- circumferential surface
- moving device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動倉庫等に使用される入出庫用走行うレー
ン等、走行制御に使用されるロータリーエンコーダーを
備えた各種移動装置に関するものである。
ン等、走行制御に使用されるロータリーエンコーダーを
備えた各種移動装置に関するものである。
（従来の技術）
前記走行うレーン等の移動装置に於いては、その走行車
輪等に連動するロータリーエンコーダーを設け、当該ロ
ータリーエンコーダーの発信パルスの計数値から移動装
置の走行路Ｍ（現在位置）を検出するようにしているが
、従来のこの種の移動装置に於けるロータリーエンコー
ダーは、走行車輪軸に直接取り付けるか、又はロータリ
ーエンコーダーとこれに連動する専用ローラーとをユニ
ット化して、当該専用ローラーをガイドレール上に圧接
させて転動させるようにしている。
輪等に連動するロータリーエンコーダーを設け、当該ロ
ータリーエンコーダーの発信パルスの計数値から移動装
置の走行路Ｍ（現在位置）を検出するようにしているが
、従来のこの種の移動装置に於けるロータリーエンコー
ダーは、走行車輪軸に直接取り付けるか、又はロータリ
ーエンコーダーとこれに連動する専用ローラーとをユニ
ット化して、当該専用ローラーをガイドレール上に圧接
させて転動させるようにしている。
（発明が解決しようとする課題）
上記のように走行車輪軸に直接ロータリーエンコーダー
を取り付ける方法では、走行車輪の直径によってロータ
リーエンコーダーの１パルスピッチ分の走行距離が異な
るため、使用する走行車輪の直径に合わせて走行距離演
算プログラムを作成しなければならない欠点がある。一
方、専用ローラーをガイドレール上に圧接させる方法で
は、■パルスピッチ分の走行距離を出来る限り短くして
精度を高める必要から専用ローラーの直径は小さくなる
ので、ガイドレール表面の僅かな凹凸や継目での段差、
或いはクレーン走行時の振動等によって前記専用ローラ
ーがバウンドする可能性が大きくなり、精度が著しく低
下する欠点がある。
を取り付ける方法では、走行車輪の直径によってロータ
リーエンコーダーの１パルスピッチ分の走行距離が異な
るため、使用する走行車輪の直径に合わせて走行距離演
算プログラムを作成しなければならない欠点がある。一
方、専用ローラーをガイドレール上に圧接させる方法で
は、■パルスピッチ分の走行距離を出来る限り短くして
精度を高める必要から専用ローラーの直径は小さくなる
ので、ガイドレール表面の僅かな凹凸や継目での段差、
或いはクレーン走行時の振動等によって前記専用ローラ
ーがバウンドする可能性が大きくなり、精度が著しく低
下する欠点がある。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
ガイドレール上を転動する車輪を備えた移動装置の前記
車輪の周面に圧接するローラーを設け、このローラーに
ロータリーエンコーダーを連動連結して成るロータリー
エンコーダー付き移動装置を提案するものである。
ガイドレール上を転動する車輪を備えた移動装置の前記
車輪の周面に圧接するローラーを設け、このローラーに
ロータリーエンコーダーを連動連結して成るロータリー
エンコーダー付き移動装置を提案するものである。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、１は入出庫用走行うレーンであって、
立体棚２に沿って床面上に敷設されたガイドレール３と
天井側に架設されたガイドレール４とに案内されて自走
することが出来、前後の支柱５ａ、５ｂ間を昇降する昇
降キャレッジ６上には、ランニングフォーク等の荷移載
手段７が搭載されている。８はクレーン下部フレーム９
の一端に取り付けられた走行駆動ユニットであり、ＩＯ
は昇降キャレソジ６を昇降させるための昇降駆動ユニッ
トである。
立体棚２に沿って床面上に敷設されたガイドレール３と
天井側に架設されたガイドレール４とに案内されて自走
することが出来、前後の支柱５ａ、５ｂ間を昇降する昇
降キャレッジ６上には、ランニングフォーク等の荷移載
手段７が搭載されている。８はクレーン下部フレーム９
の一端に取り付けられた走行駆動ユニットであり、ＩＯ
は昇降キャレソジ６を昇降させるための昇降駆動ユニッ
トである。
前記走行駆動ユニット８は、第２図及び第３０に示すよ
うに、下部フレーム９の前端に着脱自在に取り付けられ
た機枠１１に、前記ガイドレール３上を転動する走行車
輪１２と、当該ガイドレール３を左右両側から挟む一対
の振れ止め用ガイドローラー１３とを軸支すると共に、
前記走行車輪１２と連動する減速機及びブレーキ付きモ
ーター１４を前記機枠１１の片側に垂直に支持せしめて
成るものである。
うに、下部フレーム９の前端に着脱自在に取り付けられ
た機枠１１に、前記ガイドレール３上を転動する走行車
輪１２と、当該ガイドレール３を左右両側から挟む一対
の振れ止め用ガイドローラー１３とを軸支すると共に、
前記走行車輪１２と連動する減速機及びブレーキ付きモ
ーター１４を前記機枠１１の片側に垂直に支持せしめて
成るものである。
１５は本発明に従って構成されたエンコーダーユニット
であって、前記機枠１１に取り付けられた支持板１６に
左右一対のアーム１８ａ、１８ｂを水平支軸１７により
上下揺動自在に支承し、この両アーム１８ａ、１８ｂの
先端部間に、前記走行車輪１２の周面１２ａに当接する
ローラー１９を回転軸２０により支承すると共に、当該
回転軸２０を介して前記ローラー１９と連動するロータ
リーエンコーダー２１を一方のアーム１８ａに取り付け
、更に前記アーム１８ａ、１８ｂと支持板１６との間に
、前記ローラー１９を走行車輪周面１２ａに圧接させる
引張コイルスプリング２２を張設している。
であって、前記機枠１１に取り付けられた支持板１６に
左右一対のアーム１８ａ、１８ｂを水平支軸１７により
上下揺動自在に支承し、この両アーム１８ａ、１８ｂの
先端部間に、前記走行車輪１２の周面１２ａに当接する
ローラー１９を回転軸２０により支承すると共に、当該
回転軸２０を介して前記ローラー１９と連動するロータ
リーエンコーダー２１を一方のアーム１８ａに取り付け
、更に前記アーム１８ａ、１８ｂと支持板１６との間に
、前記ローラー１９を走行車輪周面１２ａに圧接させる
引張コイルスプリング２２を張設している。
上記のように構成された入出庫用走行うレーンｌは、走
行駆動ユニット８の走行車輪１１をモーター１４によっ
て回転駆動することにより、立体棚２に沿って前進走行
又は後進走行させることが出来、昇降駆動ユニット１０
によって昇降キャレッジ６を任意の高さに昇降させるこ
とが出来るものである。
行駆動ユニット８の走行車輪１１をモーター１４によっ
て回転駆動することにより、立体棚２に沿って前進走行
又は後進走行させることが出来、昇降駆動ユニット１０
によって昇降キャレッジ６を任意の高さに昇降させるこ
とが出来るものである。
然して、クレーン１の走行時に回転する走行車輪１２は
、その周面１２ａにスプリング２２の付勢力で圧接して
いるローラーＩ９を回転駆動することになり、当該ロー
ラー１９の回転が回転軸２０を介してロータリーエンコ
ーダー２１に伝達され、当工亥ロータリーエンコーダー
２１は、クレーン１の走行速度に比例した時間間隔でパ
ルスを発信する。従って、このパルスを計数することに
より、クレーン１の走行距離（現在位置）を検出するこ
とが出来る。
、その周面１２ａにスプリング２２の付勢力で圧接して
いるローラーＩ９を回転駆動することになり、当該ロー
ラー１９の回転が回転軸２０を介してロータリーエンコ
ーダー２１に伝達され、当工亥ロータリーエンコーダー
２１は、クレーン１の走行速度に比例した時間間隔でパ
ルスを発信する。従って、このパルスを計数することに
より、クレーン１の走行距離（現在位置）を検出するこ
とが出来る。
尚、上記実施例では、モーター１４によって回転駆動さ
れる走行車輪１１き周面上にロータリーエンコーダー駆
動用ローラー１９を圧接させたが、第１図に示す従動車
輪２３の周面上に前記ロータリーエンコーダー駆動用ロ
ーラー１９を圧接させるようにしても良い、又、移動装
置として自動倉庫に使用される入出庫用走行うレーンを
例示したが、これに限定されないことは勿論である。
れる走行車輪１１き周面上にロータリーエンコーダー駆
動用ローラー１９を圧接させたが、第１図に示す従動車
輪２３の周面上に前記ロータリーエンコーダー駆動用ロ
ーラー１９を圧接させるようにしても良い、又、移動装
置として自動倉庫に使用される入出庫用走行うレーンを
例示したが、これに限定されないことは勿論である。
（発明の作用及び効果）
以上のように実施し得る本発明のロータリーエンコーダ
ー付き移動装置によれば、ガイドレール上を転動する当
該移動装置の車輪の周面に、ロータリーエンコーダーを
駆動するローラーを圧接させるのであるから、前記車輪
の直径に関係なく、ロータリーエンコーダーの１パルス
ピッチ分の走行距離が一定することになり、あらゆる直
径の車輪を備えた各種移動装置に利用しても、共通の走
行距離演算プログラムをそのまま活用することが出来る
。しかも、移動装置の車輪そのものは一般的には鉄製で
大径であるため、ガイドレール表面の僅かな凹凸や継目
での多少の段差、或いは走行時の振動があっても、小径
で軽量のロータリーエンコーダー駆動専用ローラーを直
接ガイドレールに当接させた場合のようなバウンドの恐
れは殆どなく、このような車輪の周面にロータリーエン
コーダー駆動専用ローラーを圧接させるのであるから、
当該ローラーが車輪周面に対しバウンドする恐れもなく
、ロータリーエンコーダーの発信パルスから高精度に走
行距Ｍ（現在位置）の検出を行うことが出来る。
ー付き移動装置によれば、ガイドレール上を転動する当
該移動装置の車輪の周面に、ロータリーエンコーダーを
駆動するローラーを圧接させるのであるから、前記車輪
の直径に関係なく、ロータリーエンコーダーの１パルス
ピッチ分の走行距離が一定することになり、あらゆる直
径の車輪を備えた各種移動装置に利用しても、共通の走
行距離演算プログラムをそのまま活用することが出来る
。しかも、移動装置の車輪そのものは一般的には鉄製で
大径であるため、ガイドレール表面の僅かな凹凸や継目
での多少の段差、或いは走行時の振動があっても、小径
で軽量のロータリーエンコーダー駆動専用ローラーを直
接ガイドレールに当接させた場合のようなバウンドの恐
れは殆どなく、このような車輪の周面にロータリーエン
コーダー駆動専用ローラーを圧接させるのであるから、
当該ローラーが車輪周面に対しバウンドする恐れもなく
、ロータリーエンコーダーの発信パルスから高精度に走
行距Ｍ（現在位置）の検出を行うことが出来る。
第１図は自動倉庫設備を説明する側面図、第２図は本発
明実施例を説明するクレーン要部の一部切り欠き側面図
、第３図は同平面図である。 １・・・入出庫用走行うレーン（移動装置）、８・・・
走行駆動ユニット、工２・・・走行車輪、１２ａ・・・
車を周面、Ｉ ５・・・エンコーダーユニシト、１８ａ
。 １８ｂ・・・アーム、１９・・・ローラー、２１・・・
ロータリーエンコーダー、２２・・・スプリング。
明実施例を説明するクレーン要部の一部切り欠き側面図
、第３図は同平面図である。 １・・・入出庫用走行うレーン（移動装置）、８・・・
走行駆動ユニット、工２・・・走行車輪、１２ａ・・・
車を周面、Ｉ ５・・・エンコーダーユニシト、１８ａ
。 １８ｂ・・・アーム、１９・・・ローラー、２１・・・
ロータリーエンコーダー、２２・・・スプリング。
Claims (1)
- ガイドレール上を転動する車輪を備えた移動装置の前記
車輪の周面に圧接するローラーを設け、このローラーに
ロータリーエンコーダーを連動連結して成るロータリー
エンコーダー付き移動装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33534188A JPH02182700A (ja) | 1988-12-30 | 1988-12-30 | ロータリーエンコーダー付き移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33534188A JPH02182700A (ja) | 1988-12-30 | 1988-12-30 | ロータリーエンコーダー付き移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02182700A true JPH02182700A (ja) | 1990-07-17 |
Family
ID=18287434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33534188A Pending JPH02182700A (ja) | 1988-12-30 | 1988-12-30 | ロータリーエンコーダー付き移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02182700A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1466858A3 (de) * | 2003-04-08 | 2004-12-08 | STILL WAGNER GmbH & Co KG | Hochregalflurförderzeug mit einer Antriebseinheit |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53104975A (en) * | 1977-02-22 | 1978-09-12 | Sanki Eng Co Ltd | System for controlling moving article for rack loading device |
| JPS5723501A (en) * | 1980-07-18 | 1982-02-06 | Hitachi Ltd | Device for measuring accuracy in stopping moving body |
| JPS61203008A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Hitachi Ltd | 走行体の位置検出機構 |
-
1988
- 1988-12-30 JP JP33534188A patent/JPH02182700A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53104975A (en) * | 1977-02-22 | 1978-09-12 | Sanki Eng Co Ltd | System for controlling moving article for rack loading device |
| JPS5723501A (en) * | 1980-07-18 | 1982-02-06 | Hitachi Ltd | Device for measuring accuracy in stopping moving body |
| JPS61203008A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Hitachi Ltd | 走行体の位置検出機構 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1466858A3 (de) * | 2003-04-08 | 2004-12-08 | STILL WAGNER GmbH & Co KG | Hochregalflurförderzeug mit einer Antriebseinheit |
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