JPH06156140A - 走行台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行台車が所定の位置よりずれて停止した場
合でも、荷の受け渡しを確実に行なうことができる走行
台車を提供する。 【構成】 荷の搭載台２を走行台車本体１の上部に設け
た走行台車であって、搭載台２を走行台車本体１に対し
て前後左右方向に移動自在に支持する複数のアーム部３
と、搭載台２を走行台車本体１の前後左右方向に位置調
整する位置調整機構とを具備した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は倉庫や工場内において、
ステーション等との間で荷を受け渡しする走行台車に関
する。特に、荷の搭載台の位置を調整する機能を有し、
ステーション等に対する走行台車の横付け位置に狂いが
生じた場合でも、荷の受け渡しが適切に行なわれるよう
に搭載台の位置を調整することができる走行台車に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来の走行台車がステーションの
側方に停止した状態を示す概略平面図である。

【０００３】同図において、走行台車Ａは、走行台車本
体２０の上部に荷の搭載台２１を有している。走行台車
Ａ或はステーションＳには、図示しないスライドフォー
ク或はロボットハンド等の移載装置が配置され、走行台
車Ａの搭載台２１とステーションＳとの間で荷を移載す
るようになっている。

【０００４】このような走行台車Ａは、ステーションＳ
の側方に停止し、移載装置によりステーションＳとの間
で荷Ｗを受け渡しすることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の走行台
車には、次のような問題があった。

【０００６】走行台車Ａは、図示しない制御装置により
走行制御されてステーションＳの所定の位置に停止する
ようになっている。この制御装置は、走行台車Ａの走行
情報をエンコーダなどにより検出して走行台車Ａの走行
を制御する。

【０００７】このため、エンコーダ等の検出に誤差が生
じた場合には、走行台車は所定の位置よりずれて停止す
ることとなり、荷の受け渡しが適切に行なわれず、移載
中に荷が脱落するおそれがあった。

【０００８】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、走行台車が所定の位置よりずれて停止した場合で
も、荷の受け渡しを確実に行なうことができる走行台車
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、荷の搭載台を走行台車本体の上部に設けた
走行台車であって、前記搭載台を走行台車本体に対して
前後左右方向に移動自在に支持する複数のアーム部と、
前記搭載台を走行台車本体の前後左右方向に位置調整す
る位置調整機構とを具備した構成としてある。

【００１０】

【作用効果】本発明の走行台車は上記の構成としたの
で、次のような作用効果を奏する。

【００１１】すなわち、搭載台は複数のアーム部により
走行台車本体に対して前後左右方向に移動自在に設けら
れているとともに、位置調整機構により走行台車本体の
前後左右方向に位置調整されるようになっているので、
昇降台は移載に適切な位置に調整されることとなる。

【００１２】このように、本発明の走行台車によれば、
ステーションの側方の所定の停止位置よりずれて走行台
車が停止した場合でも、搭載台の位置がステーションに
対して適切な位置となるように、搭載台の位置を調整す
ることができるので、荷の受け渡しを確実に行なうこと
ができるという効果がある。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１４】図１は本発明に係る走行台車の第１実施例
を示す搭載台の要部透視平面図、図２は図１の正面図、
図３はアーム部の拡大縦断面図、図４（ａ），（ｂ）は
図３のＡ−Ａ矢視端面図、Ｂ−Ｂ矢視端面図である。

【００１５】これらの図面において、本実施例の走行台
車は、走行台車本体１と、この走行台車本体１の上部１
ａに配置された荷の搭載台２と、この搭載台２の位置を
調整する位置調整機構とからなっている。

【００１６】走行台車本体１は、下部に設けられた図示
しない駆動車輪および従動車輪により、床面上を走行す
るようになっている。

【００１７】搭載台２は、図１，２に示すように、走行
台車本体１の上部１ａに設けられた４つのアーム部３に
より支持されており、走行台車本体１に対して前後左右
方向（図１中矢印Ｘ，Ｙ方向）に移動自在に設けられて
いる。

【００１８】アーム部３は、第１のアーム部４と、第２
のアーム部５とから構成されている。第１のアーム部４
と第２のアーム部５とは、図３に示すように、ベアリン
グ６を介して回動可能に連結されている。

【００１９】第１のアーム部４の端部４ａは、走行台車
本体１の上部１ａに回動可能に取り付けられている。第
２のアーム５の端部５ａは、搭載台２の下部２ｂに回動
可能に取り付けられている。４ｂ，５ｂは、第１，第２
のアーム部４，５の回動をそれぞれ滑らかにするための
ベアリングである。

【００２０】このような構成よりなるアーム部３は、例
えば、図５に示すように、搭載台２の側方に位置するス
テーションＳに対して搭載台２が適切な位置になるよう
に位置調整される際、各部が好適に回動して搭載台２を
前後左右方向に移動自在に支持している。

【００２１】位置調節機構は、搭載台２を左右方向（図
１中矢印Ｘ方向）に移動させる左右方向の移動手段と、
同じく前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる前後方向の
移動手段とからなっており、いずれも走行台車本体の上
部１ａに設けられている。

【００２２】左右方向の移動手段は、図１，２に示すよ
うに、駆動モータ７と、移動体８と、第１のセンサ９，
９と、図示しない第１の制御部とからなっている。

【００２３】駆動モータ７は、その回転軸７ａが走行台
車本体１の左右方向（図１中矢印Ｘ方向）へ向くように
配置されている。駆動モータ７の回転軸７ａには、ねじ
が切ってあり、このねじが移動体８に設けられためねじ
に螺合している。

【００２４】移動体８の上部には、搭載台２に向けて突
設された円柱形状の凸部８ａが設けられている。この凸
部８ａは、搭載台２の下面に、搭載台２の前後方向（図
中矢印Ｙ方向）へ向けて形成された横長の案内溝２ａに
係合している。８ｂは移動体８の移動を案内するための
リニアモーティブである。

【００２５】このような駆動モータ７、移動体８等から
なる左右方向の移動手段は、走行台車本体１の前後に一
対設けられている。

【００２６】これにより、左右方向の移動手段の２つの
駆動モータ７，７が作動すると、その回転方向によりそ
れぞれの移動体８，８が図１中矢印Ｘ方向に移動し、搭
載台２が走行台車本体１に対して矢印Ｘ方向に移動する
こととなる。この場合、駆動モータ７，７の回転方向や
回転量により、走行台本体１に対して搭載台２を回動さ
せることも可能である。

【００２７】第１のセンサ９，９は、超音波等により距
離計測可能な距離センサであり、搭載台２の端縁前後に
配置されている。この第１のセンサ９，９は、走行台車
本体１がステーションＳの側方に停止した際、ステーシ
ョンＳの対向面Ｓ１との距離をそれぞれ計測することに
より、搭載台２の左右方向の位置ずれを検出するように
なっている。

【００２８】第１の制御部は、センサ９，９の計測値に
基づいて搭載台２がステーションＳに対して平行かつ所
定距離になるように、駆動モータ７，７の作動を制御す
るようになっている。

【００２９】前後方向の移動手段は、駆動モータ１０
と、移動体１１と、第２のセンサ１２，１２と、図示し
ない第２の制御部とからなっており、走行台車本体１の
ほぼ中央部に配置されている。

【００３０】駆動モータ１０は、その回転軸１０ａが走
行台車１の前後方向（図１中矢印Ｙ方向）へ向くように
配置されている。駆動モータ１０の回転軸１０ａには、
左右の移動手段同様にねじが切ってあり、このねじが移
動体１１に設けられためねじに螺合している。移動体１
１の上部に突設された凸部１１ａは、搭載台２の下面
に、搭載台２の左右方向（図中矢印Ｘ方向）へ向けて形
成された縦長の案内溝１１ｃに係合している。１１ｂは
移動体１１の移動を案内するリニアモーティブである。

【００３１】このような前後方向の移動手段によれば、
駆動モータ１０が作動すると、その回転方向により移動
体１１が図１中矢印Ｙ方向に移動し、搭載台２が図中Ｙ
方向に移動することとなる。

【００３２】第２のセンサ１２，１２には、反射式のフ
ォトセンサ等を用いている。この第２のセンサ１２，１
２は、走行台車本体１がステーションＳの側方に停止し
た際、ステーションＳの対向面Ｓ１の所定の位置に取り
付けられた反射板Ｓ２により、搭載台２の前後方向の位
置ずれを検出するようになっている。

【００３３】第２の制御部は、センサ１２，１２の検出
に基づいてステーションＳに対する搭載台２の前後方向
（図中矢印Ｙ方向）のずれが是正されるように（センサ
１２，１２の両方ともＯＮするように）、駆動モータ１
０の作動を制御するようになっている。搭載台２には、
図示しないスライドフォークが配置されており、ステー
ションＳとの間で荷を受け渡す。

【００３４】なお、搭載台２は、移動後、荷の受け渡し
が終了すると、第１，第２の制御部の制御によって上述
した前後左右の移動手段が逆に作動することによりもと
の位置に戻る。

【００３５】次に、上述した構成を有する走行台車の作
用を図６（ａ）〜（ｃ）をも参照して説明する。

【００３６】図６（ａ）に示すように、走行台車Ａは、
ステーションＳの側方に走行してきて停止する。その
後、左右方向の位置調整手段のセンサ９，９により搭載
台２の左右方向の位置ずれが検出される。同図に示すよ
うに、走行台車Ａに左右方向の位置ずれがある場合に
は、上述した作用により駆動モータ７，７が作動し、搭
載台２が左右方向に位置調整される（図６（ｂ）参
照）。

【００３７】その後、前後方向の位置調整手段のセンサ
１２，１２により、搭載台２の前後方向の位置ずれが検
出される。図６（ｂ）に示すように、搭載台２が前後方
向にずれている場合には、上述した作用により駆動モー
タ１０が作動し、搭載台２が前後方向に位置調整される
（図６（ｃ）参照）。

【００３８】これにより、搭載台２は、ステーションＳ
に対して、移載に適切な位置に調整されることとなる。

【００３９】なお、搭載台２の位置ずれがない場合に
は、通常通りに荷の移載が行なわれる。

【００４０】このように、本実施例の走行台車によれ
ば、ステーションＳの側方の所定の停止位置よりずれて
走行台車Ａが停止した場合でも、搭載台２の位置がステ
ーションＳに対して適切な位置となるように、搭載台２
の位置が調整されるので、荷の受け渡しを確実に行なう
ことができる。

【００４１】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行台車の第１実施例を示す搭載
台の要部透視平面図。

【図２】図１の正面図。

【図３】アーム部の拡大縦断面図。

【図４】（ａ），（ｂ）は図３のＡ−Ａ矢視端面図、Ｂ
−Ｂ矢視端面図。

【図５】搭載台を位置調整したときの要部透視平面図。

【図６】（ａ）から（ｃ）は作用説明図。

【図７】従来の走行台車がステーションの側方に停止し
た状態を示す概略平面図。

【符号の説明】

１ 走行台車本体 ２ 搭載台 ３ アーム部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷の搭載台を走行台車本体の上部に設け
   た走行台車であって、前記搭載台を走行台車本体に対し
   て前後左右方向に移動自在に支持する複数のアーム部
   と、前記搭載台を走行台車本体の前後左右方向に位置調
   整する位置調整機構とを具備した走行台車。