JPH02184903A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、走行経路ｋｔｌ−走行して荷を搬送する自走
台車を備えた荷搬送設備に関するものである。

従来の技術 従来よりループとなった走行経路上走行して術を搬送す
る自走台車を備えた荷搬送設備が知られている。しかし
このように走行経路をμｍデとすると自走台車へ荷を搬
入するローダ設備と、自走台車から荷を搬出するソート
設備のレイアウトが制限され広い設置場所が必要なため
、一対の走行経路を平行に近接して設け、走行経路の両
端に一方の走行経路から他方の走行経路へ自走台車の向
さ きをかえることなく平行に移動ぜる移動装置（トへ− ラバー？）ｊｚ設け、一対の走行経路の両側面にローダ
設備とンート設ｍを混在して設けた荷搬送設備が設置さ
れるようになってきている。

発明が解決しようとする課題 しかし、トラバーサを備えた荷搬送設備では自走台車の
衝突を回避するため走行経路上を一方通行として、走行
経路に沿って布設した信号フィンから自走台車へ走行方
向を指示しているため、−度電源が落ちると自走台車は
走行方向を判断できなくなり、復旧に時間がかかるとい
う問題があった。さらにトラバーサが基本位置（ホーム
ポジション）から移動している際に自走台車が走行経路
から落−ドしないように、自走台車はトフバー？直０力
で必ず停止し、トラバーナの位置などを確認し危地と側
の制御装置から指令信号を受けてトラバーサへ侵入し、
またトラバーサから脱出するときも同様く指令信号を受
けて脱出している九め、走行経路間の移動に時間がかか
るという問題があった。また、トラバーサの制御も自走
台車を制御する地Ｊ：、側の制御装置で制御され、自走
台車の位置などを確認してトラバーナへ信号が出力され
てくるため、アクセスタイムが長いという問題があり、
これらの問題の結果としてトラバーナの直前に自走台車
が渋滞し１作業効率が低下するという問題があった。

本発明は上記問題を解決するものであり、自走台車で走
行方向を判断でき、走行経路間の移動時間を短縮した荷
搬送設備を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 と記聞Ｍ’ｆｒ解決するため本発明は、自走台車が走行
する走行経路を一対平行に近接して設け、この一対の走
行経路の両端に一方の走行経路から他方の走行経路へ自
走台車を移動させる移動装置を備えた荷搬送設備であっ
て、 前記平行な走行経路の側面に一方はＮ極、他方はＳ極の
マグネットテープを貼付け、＠記自走台車に、前記マグ
ネットテープの極性を検出するｌｉａ’Ｘで センサと、前記？１ａ９Ｃセン？ＡＦＯｉ出した極性に
より前進方向を判断する判断手段とを設は念ものである
、さらに第２の発明は、基本位置にある前記移動装置と
この移動装置へ侵入する走行経路とを横切るように設け
た前記自走台車検出用の第１の光電スイッチと、移動位
置にある前記移動装置とこの移動装置から脱出する走行
経路を横切るように設けた前記自走台車検出用の第２の
光電スイッチと、前記移動装置上の自走台車の有無を検
出する第３の光電スイッチとを設け、前記第１の光電ス
イッチがオンし、第３の光電スイッチがオンすると、前
記移動装置を基本位１代から移動位置へ移動させ、前ε
第３の光電スイッチがオフし、＠２の光ｔス・イツチが
オンすると、移動装置を移動位置から基本位置へ復帰さ
せる制御手段を設けたものである。

さらに第３の発明は、１ＩｉＩ記移動装置へ侵入する手
前の走行経路の側面に反射板を設け、前記自走台車の走
行方向に向って正面および背面にそれぞれ前記移動装置
の侵入許可信号を受信する＠１の光受信器と、移動装置
の脱出許可信号を受信する第２の光受信器を設け、前記
自走台車に、前記反射板を検出する光電スイッチと、前
記移動装置の手前であることを前記光電スイッチの検出
信号により判断し、前記第１の光受信器により移動装置
侵入許可信号を入力すると移動装置へ侵入し、移動装置
侵入許可信号が入力されないと移動装置の手前で停止し
、前記第２の光受信器により移動装置脱出許可信号を入
力すると前進、後退を切替えて脱出させる制御手段を設
けたものである。

作用 上記構成により、自走台車は走行経路の側面に貼付けら
れたマグネットテープの極性を磁気センサで検出するこ
とによって前進方向を判断して走行する。よって、外部
より前進方向を指示されなくても走行を開始できる。

また、第２の発明の構成により、移動装置は、第１の光
電スイッチが移動装置手前の走行経路とに自走台車を検
出してオンし、第３０光電スイッチが移動装置とに自走
台車を検出してオンすると、基本位置から移動装置へ移
動し、第３の光電スイッチが移動装置上に自走台車がな
いことを検出してオフし、第２の光電スイッチが移動装
置を脱出した自走台車を検出してオンすると、移動位置
から基本位置へ移動する。よって移動装置は自走台車の
位喧などを確認している地と側の自走台車の制御装置か
らの信号によらず動作するため、アクセスタイムが減少
する。

さらに第３゛の発明の構成により、自走台車は、移動装
置手前の反射板を検出した時点で第１の光受信器により
移動装置侵入許可信号を入力すると、移＠装置の手前で
停止することなく移動装置内へ侵入し、また第２の光受
信器により移動装置脱出許可信号を入力すると移動装置
から脱出する。よって自走台車の移動装置を使用した走
行経路間の移動時間が減少する。

冥施例 以下１本発明の一実施例を白面に基づいて説明する。

第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロック
を図解して示したものである。

まず自走台車の走行経路上で走行、停止を行うための構
成とその動作について説明する。

第１（２）において、１はマイクロコンビュータカらな
り、複数の自走台車２を総括して制御する地上の制御手
段である地上コントローラであり、自走台車２が走行す
る走行レーμに沿って散在し、荀の移載を行うステーシ
ョンや上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）
からの荷の移載信号および地上モデム３からの各自走台
車２毎のフィードバック信号、たとえば現゛在位置のア
ドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各
自走台車２毎に走行する行先や移載を行うかどうかなど
の制御を行っている。地上コントローラｌは自走台車２
との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム３お
よびアンテナとして第２図に示すように、経路である走
行ｖ　−Ａ／　４に自走台車２０走行方向に沿って全長
に布設されたフィーダ線５を介して行っている。

自走台車２には第１図および第２図に示すように、フィ
ーダ線５に接近対向して自走台車２０走行方向に２本の
アンテナ６．７が設けられており、本体コントローラ８
は、地上コントローラ１との信号の伝送を、この２本の
アンテナ６．７、分配！！！Ｓ９、および送受信機にあ
たる本体モデ島１０を介して行っている。また本体コン
トローラ８には、センサとして、荷の有無、荷の定位置
を検出する光電スイッチからなる移載部検出器１１、第
２肉および第３図に示すように近接した平行な一対の走
行レー／Ｌ’４Ａ、４Ｂの同じ側の側面に布設された一
方がＮ極、他方ＩＦ５極のマグネットテープ１２の極性
により走行方向を検出できる磁気センチからなる走行方
向検出１ｅｌ　１３、追突を検出するパンパスイッチ１
４走行距離を第２図に示す駆動輪体１５の走行モータ１
６の回転数で検出するエンコーダ１７が接続されている
。

また、荷搬送設備には第３図に示すように、走行レー／
’　４Ａ−４Ｂの両端に、一方の走行レールから他方の
走行レールへ自走台車２を平行に移動させる移動装置（
以下トラバーサと称ｆ　）　２８Ａ、２８Ｂ　カ設置さ
れている。故に、自走台車２は一方の走行Ｖ−／Ｉ／で
は前進、他方の走行Ｖ−μでは後進することになり、先
行する自走台車２を検出するための第４の光電スイッチ
１８と光センサ受信機１９および後行する自走台車２へ
投光するための光送信器２４が自走台車２の正面および
背面にそれぞれ設けられており、これらセンサは本体コ
ントローラ８に接続されている。

自走台車ｌが走行レー／Ｉ／４Ｊ：を通常に走行、停止
を行いながら動作する際は、各センサからの信号および
本体モデムｌＯから入力した地上コントローフ１からの
制御信号あるいは操作面２０に接続される制御箱（図示
せず）からの手動時の制御信号により判断し、インバー
タ２１、切換スイッチ２２を介して前記走行モータ１６
あるいは切換スイッチ２２にて切替えて移載モータ２３
を制御して自走台車２の自走および自走台車２からの荷
の移載を制御している。

第２図において、２５は電源供線用のレール、２６はｖ
　−／Ｌ／２５より集電する集電装置、２７は横振れ防
止用のガイドローラである。また第３図において、２９
Ａ　、２９７３はトラバーｔ　２８Ａ、２８Ｂの制御装
置である。

次にトラバーサ２８Ａ　、２８Ｂを使用して走行レール
４Ａ、４Ｂ間を自走台車２を移動させるための構成につ
いて説明する。

第３図に示すように、トラバー？２８の手前には、トラ
バーサ手前ゾーンを示す反射板３０が走行レーｆｉ／４
の側面に取付けられ、さらに、トラバーサ２８の側面と
走行レー／Ｌ／４の側面に自走台車２の速度全高速から
低速へ切換えさせるためのＮｉのマグネットテープ３１
が貼付けられている。また、自走台車２がトラパー丈詔
へ侵入する側の走行レール４とトラバーナ２８ヲ横切る
よう忙自走台車２の有無を検出する第１の光電スイッチ
３２が設けられ、自走台車２がトラバー？２８を脱出す
る側の走行し＋　／Ｌ／　４とトラバーｆ２８を検切る
ように自走台車２の有無を検出する第２の光電スイッチ
おが設けられ、さらにトヲバー？２８上の自走台車２の
有無を検出する第３の光電スイッチ３４が設けられてお
り、これらの光電スイッチ３２．３３．３４はトラバー
サ制御装置２９に接続されてｒる。

またトラバーサ制御装置器には、自走台車２ヘトラバー
サ２８への侵入を許可する信号を発信する第１の光発信
器３５と、トラバー？２８からの脱出を許可する信号を
発信する第２の光発信′ａ３６が接続されており、自走
台車２にこれら第１および第２の光発信器３５．３６に
対応する第１および第２の光受信器３７．３８が正面と
裏面に一対ずつ設けられ、これら光受信器３７　、３８
は本体コントローラ８に接続されている。

さらに自走台車２には、走行レー／ｌ／４に取付けられ
た反射板３０を検出する第５０光電スイッチ３９および
ＮＦＭのマグネットテープ３１を検出できる磁気センサ
からなる高速カット検出器４０が設けられている。第３
図において３２Ａ、３３Ａは光電スイッチ用の反射板で
ある。

トラバーサ２８使用時の自走台車２の本体コントローラ
８による制御方法を第４図のフローチャートにしたがっ
て説明する、 まず、走行方向検出器１３により検出されたマグネット
テープ１２の極性により走行方向を判断しくステップ４
１）、ＮｆＭの場合右方向（前進）と判断してフラッグ
Ｓｌｌとしくステップ４２）　、　Ｓ　Ｍの場合左方向
（後進）と判断してフラッグＳを０とする（ステップ４
３）。次に地とコントローラｌより荷の行先が指令され
、走行指令を受けているかを判断しくステップ４４）、
走行指令を受けていなければ停止としくステップ４５）
、走行指令を受けていればトラバーサ制御装置器から第
２の光受信器３８によって脱出許可信号を受けているか
確認する（ステップ４６）。脱出許可信号を受けていな
い場合、高速カッ）０出器４０にて高速カットのゾーン
（マグネット３１の取付ゾーン）に入っているかを確認
しくステップ４７）、高速カットのゾーンに入っていな
ければフラッグＳにしたがって右方向あるいは左方向へ
の高速走行指令をインバータ２１へ入力シ高速走行を行
う（ステップ４８．４９．５０）。ステップ４７にて高
速カットのゾーンに入っていることが確認されると、第
５の光電スイッチ３９によりトラバーサ手前ゾーン（反
射板３０）に入っているかを確認シ（ステップ５１）、
入っていればトラバーチ制御装置２９から第１の光受信
器３７によって侵入許可信号を費けて偽るかを確認しく
ステップ５２）、侵入許可信号を受けていなければステ
ップ４５で停止とし、侵入許可信号を受けぜているか、
あるいはステップ５１でトラバーナ手前ゾーンに入って
いない場合は、フラッグＳにしたがって右方向あるいは
左方向への低速走行指令を゛インバータ２１へ出力し低
速走行を行う（ステップ５３．５４．５５　’）。ステ
ップ４６にて脱出許可信号を受けている場合、フラッグ
Ｓを反転しくステップ５６．５７．５８　）　、反転し
たフラッグＳにしたがって、反転方向への低速（脱出）
走行指令をインバータ２１へ入力し、低速走行を行う（
ステップ５９．６０　）。

次にトラバーサ制御装置ｉ！２９０制御方法を第５図の
フローチャートにしたがって説明する。

まずトラバー？２８が自走台車２が侵入できる侵入位置
（基本位置）にあるかを、たとえばリミットスイッチな
どによシ確認しくステラ７’６１）、Ｎ入位置にあれば
第１の光電スイッチ３２により自走台車２の有無を確認
しくステップ６２）、自走台車２を確認していなければ
トラバーサ部は停止とする（ステップ６３）。ステップ
６２　Ｋて自走台車２を確認すると第３の光電スイッチ
３４によりトラバーサ２８とに自走台車２が有るかどう
かを確認しくステップ６４）、自走台車２がトラバーサ
２８上にない場合は自走台車２へ第１の光送信器３５よ
り侵入許可信号を出力しくステップ６５）、）ラバー？
２８上に自走台車２が侵入して第３の光電スイッチ３４
がオンすると、侵入許可信号をオフとしてトラバーサ部
へ移動信号を出力し、トラバーサ部は侵入位置より脱出
位置へ移動する（ステップ６６）。ステップ６１にてト
ラバー？２８が侵入位置にない場合は、次にトラパー９
″詔が自走台車２．の脱出位置優、動位置）に在るかを
確認しくステラ７’６７　）　、脱出位置にある場合は
第３の光電スイッチ３４によりトラバーサ２８上に自走
台車２があるかを確認しくステップ６８）、自走台車２
がある場合は第２の光送信器３６より自走台車２へ脱出
許可信号を出力しくステップ６９）、自走台車２が脱出
して第３の光電スイッチあがオフとなると、第２の光電
スイッチおにより自走台車２がトラバーｔ２８より脱出
したかを確認しくステップ７０）、脱出したことが確認
されると、脱出許可信号をオフとしてトラバーサ２８を
脱出位置から侵入位置へ復帰させる復帰指令信号を出力
し、トラバーサ２８は元の侵入位置へ復帰する（ステッ
プ７１）。ステップ７ｏで自走台車２の脱出が確認され
ないとステップ６３で停止のままとなる。またステップ
６７で脱出位置にもない場合は、トラバーサ２８Ｊ：に
自走台車２が存在するかどうかを第３の光電スイッチ３
４にて確認して（ステップ７２）、）ラバーサ銘の移動
を続行する（ステップ６６．７１　）。

上記自走台車２およびトラバーサ制御装置！！２９の制
御により、自走台車２はトラバーｔ２Ｂの近くにくると
速度を高速から低速へ切換え、トラバーす手前ゾーンを
検出すると、侵入許可信号が入力するまでトラバーサ手
前ゾーンを検出した位置で停止する。トラバーサ制御袋
Ｗ１２９は第１の光電スイッチ３２で自走台車２を確認
すると、トラバーナ２８が侵入位置にあり、トラバーサ
２８．ｈに自走台車２がないことを確認し、自走台車２
へ侵入許可信号を出力し、自走台車２はこの侵入許可信
号を入力すると、トラバーサ絽へ侵入スる。トラバーチ
制御装置２９はトラバーサｎ上に自走台車２があること
を確認すると、トラバーサ２８を侵入位置から脱出位置
へ移動させ、トラバーサ２８が脱出位置に移動すると、
自走台車２へ脱出許可信号を出方する。

自走台車２は脱出許可信号を入力すると、走行方向を反
転してトラバーサ２８より脱出し、走行指令にしたがっ
て走行する。トラバーサ制御装置２９は自走台車２のト
ラバーサ２８よりの脱出を検出すると、トラバーサ２８
を元の侵入位置へ復帰させる。

このように走行レー／Ｉ／４にマグネットチー１１２を
取付けることによｐ、自走台車２はマグネットテープ１
２の極性により連続的に走行方向を確認でき、電源が一
度落ちた場合でも走行方向を判断し走行できる。また、
マグネットテープ１２は走行レ−Ａ／４から突出するこ
ともなく美観的にも優れており、さらに走行方向を各自
走台車２へ伝達する手段としては最も安価に構成できる
。

また、トラバーサ２８は第１〜第３の光電スイッチ３２
．３３．３４のオン、オフの状態でトラバーサ制御装置
２９により制御されるため、従来のように地上コントロ
ーラ１による自走台車２の位置確認などに基づいて制御
されることがなくなり、アクセスタイムを短くすること
ができる。

さらに、自走台車２はトラバーサ制御装置２９から侵入
許可信号を入力するとトラバーサ四の手前で停止する必
要がなくなり、走行レー／Ｌ／４間の移動時間を短くす
ることができ、作業効率を高めることができる。

また第１Ｓ−第３の光電スイッチ３２，３３．３４によ
りトラバー？２８の制御が行えるため、センサの数が少
なくて済み、安価に構成できる。

発明の効果 以とのように本発明によれば、自走台車はマグネットテ
ープの極性により連続的に走行方向を瀞認でき、電源が
一度落ちた場合でも外部より指示されずに走行方向を判
断して走行でき、速やかに砿送作業を開始することがで
きる。

また、第２の発明によれば、第１〜第３の光電スイッチ
のオン、オフの状態で移動装置が制御されるため、従来
のように自走台車の位置などを確認している自走台車の
制御装置によらず制御され、アクセスタイムを減少させ
ることができる。

さらに、第３の発明によれば、自走台車は移動装置侵入
許可信号を入力すると移動装置手前で停止することなく
移動装置へ侵入することができ、よって自走台車の走行
経路間の移動時間を履縮でき、自走台車の移動装置の手
前での渋滞も解消可能となり作業効率を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備のレール部の
断面および自走台車の正面図、第３図は同所搬送設備の
一部平面図、＠４図は同荷搬送設備の自走台車の本体コ
ントローラのフローチャート、第５図は同荷搬送設備の
トラバーナ制御装置のフローチャートである。 ２・・・自走台車、４・・・走行レーｔｖ　（経路）、
８・・・本体コントローラ（制御手段）、１２・・・マ
グネットテープ、１３・・・走行方向検出Ｒ１（磁気セ
ンサ）、２８・・・トフバーサｌ動装［）、２９・・・
トラバーサ制御袋１冴（制御手段）、３０・・・反射板
、３２・・・第１の光電スイッチ、３３・・・第２の光
電スイッチ、３４・・・第３の光電スイッチ、３７・・
・第１の光受信器、羽・・・第２の光受信器、３９・・
・（自走台車の）第５の光電スイッチ。 代理人　　　森　　本　　義　　弘

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自走台車が走行する走行経路を一対平行に近接して
   設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行経路から
   他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装置を備え
   た荷搬送設備であつて、 前記平行な走行経路の側面に一方はＮ極、他方はＳ極の
   マグネットテープを貼付け、前記自走台車に、前記マグ
   ネットテープの極性を検出する磁気センサと、前記磁気
   センサで検出した極性により前進方向を判断する判断手
   段とを設けた荷搬送設備。 ２、自走台車が走行する走行経路を一対平行に近接して
   設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行経路から
   他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装置を備え
   た荷搬送設備であつて、 基本位置にある前記移動装置とこの移動装置へ侵入する
   走行経路上を横切るように設けた前記自走台車検出用の
   第１の光電スイッチと、移動位置にある前記移動装置と
   この移動装置から脱出する走行経路を横切るように設け
   た前記自走台車検出用の第２の光電スイッチと、前記移
   動装置上の自走台車の有無を検出する第３の光電スイッ
   チとを設け、前記第１の光電スイッチがオンし、第３の
   光電スイッチがオンすると、前記移動装置を基本位置か
   ら移動位置へ移動させ、前記第３の光電スイッチがオフ
   し、第２の光電スイッチがオンすると、移動装置を移動
   位置から基本位置へ復帰させる制御手段を設けた荷搬送
   設備。 ３、自走台車が走行する走行経路を一対平行に近接して
   設け、この一対の走行経路の両端に一方の走行経路から
   他方の走行経路へ自走台車を移動させる移動装置を備え
   た荷搬送設備であつて、 前記移動装置へ侵入する手前の走行経路の側面に反射板
   を設け、前記自走台車の走行方向に向つて正面および背
   面にそれぞれ前記移動装置の侵入許可信号を受信する第
   １の光受信器と、移動装置の脱出許可信号を受信する第
   ２の光受信器を設け、前記自走台車に、前記反射板を検
   出する光電スイッチと、前記移動装置の手前であること
   を前記光電スイッチの検出信号により判断し、前記第１
   の光受信器により移動装置侵入許可信号を入力すると移
   動装置へ侵入し、移動装置侵入許可信号が入力されない
   と移動装置の手前で停止し、前記第２の光受信器により
   移動装置脱出許可信号を入力すると前進、後退を切替え
   て脱出させる制御手段を設けた荷搬送設備。