JPH0457013B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0457013B2 JPH0457013B2 JP59097145A JP9714584A JPH0457013B2 JP H0457013 B2 JPH0457013 B2 JP H0457013B2 JP 59097145 A JP59097145 A JP 59097145A JP 9714584 A JP9714584 A JP 9714584A JP H0457013 B2 JPH0457013 B2 JP H0457013B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving vehicle
- taxiway
- merging
- vehicle
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、工場内において各種工具、
ワーク等を所望のステーシヨンにまで自動搬送す
る場合等に使用する搬送車等の移動車を自動走行
させるための制御設備に関し、詳しくは、移動車
誘導路を、複数の誘導路部分が合流する合流部を
有する状態で設けると共に、移動車を、前記誘導
路に沿つて自動走行させる手段を設けた移動車の
走行制御設備に関する。
ワーク等を所望のステーシヨンにまで自動搬送す
る場合等に使用する搬送車等の移動車を自動走行
させるための制御設備に関し、詳しくは、移動車
誘導路を、複数の誘導路部分が合流する合流部を
有する状態で設けると共に、移動車を、前記誘導
路に沿つて自動走行させる手段を設けた移動車の
走行制御設備に関する。
かかる制御設備においては、各誘導路部分を走
行する複数の移動車が同時及び略同時に合流部近
くに到着しても、移動車の衝突を回避させるよう
に、合流部箇所において、移動車を一旦停止させ
たり、優先走行順位を決めて走行させる必要があ
る。このための手段として、各誘導路部分の合流
部近くに、移動車通過検出器を設け、そして、そ
の検出器による合流部近くへの到着検出情報、及
び、地上側コントローラに予め記憶させた優先走
行順位情報に基づいて移動車に停止指令を発信す
る発信器を、各誘導路部分の合流部近くに設け、
もつて、先に到着した移動車ほど先に合流部を通
過させて走行させるように、且つ、同時到着した
移動車のうちの優先走行順位上位側のものほど先
に合流部を通過走行させるようにすべく、移動車
を停止・発進させる、手段がある。
行する複数の移動車が同時及び略同時に合流部近
くに到着しても、移動車の衝突を回避させるよう
に、合流部箇所において、移動車を一旦停止させ
たり、優先走行順位を決めて走行させる必要があ
る。このための手段として、各誘導路部分の合流
部近くに、移動車通過検出器を設け、そして、そ
の検出器による合流部近くへの到着検出情報、及
び、地上側コントローラに予め記憶させた優先走
行順位情報に基づいて移動車に停止指令を発信す
る発信器を、各誘導路部分の合流部近くに設け、
もつて、先に到着した移動車ほど先に合流部を通
過させて走行させるように、且つ、同時到着した
移動車のうちの優先走行順位上位側のものほど先
に合流部を通過走行させるようにすべく、移動車
を停止・発進させる、手段がある。
上記従来手段によると、合流部ごとに、通過検
出器の複数個及び停止指令信号発信器の複数個を
コントローラに接続させて設置しなければならな
い点に起因して、多数の合流部があるように誘導
路を構成する場合には、高価な設備となる不利が
あると共に、施工が煩雑になる不利があつた。
出器の複数個及び停止指令信号発信器の複数個を
コントローラに接続させて設置しなければならな
い点に起因して、多数の合流部があるように誘導
路を構成する場合には、高価な設備となる不利が
あると共に、施工が煩雑になる不利があつた。
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、経済面及び施工面で有利なも
のとしながらも、合流部での衝突を確実に抑制で
きる移動車の走行制御設備を提供する点にある。
つて、その目的は、経済面及び施工面で有利なも
のとしながらも、合流部での衝突を確実に抑制で
きる移動車の走行制御設備を提供する点にある。
本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成
は、前記合流部近くへの到着、並びに、いずれの
誘導路部分であるかを前記移動車に指示する指示
手段を各誘導路部分に対して設置し、前記指示手
段を検出する検出手段、及び、その検出手段の検
出情報に基づいて前記各誘導路部分夫々に対応さ
せて予め設定された波長の光を合流部箇所に投射
する投光器、及び、前記合流部近くへ到着した他
の移動車の投光器からの光を波長を分別する状態
で受光する受光器夫々を、前記移動車側に設ける
と共に、前記誘導路部分夫々に合わせて予め設定
された優先走行順位情報、及び、前記受光器の受
光情報に基づいて、先に前記合流部近くに到着し
た前記移動車ほど先に前記合流部を通過させて走
行させるよう、且つ、同時到着した移動車のうち
の優先上位側の移動車ほど先に前記合流部を通過
させて走行させるようにすべく前記移動車を停止
及び発進させる手段を前記移動車側に備えさせて
ある点にあり、その作用効果は次の通りである。
は、前記合流部近くへの到着、並びに、いずれの
誘導路部分であるかを前記移動車に指示する指示
手段を各誘導路部分に対して設置し、前記指示手
段を検出する検出手段、及び、その検出手段の検
出情報に基づいて前記各誘導路部分夫々に対応さ
せて予め設定された波長の光を合流部箇所に投射
する投光器、及び、前記合流部近くへ到着した他
の移動車の投光器からの光を波長を分別する状態
で受光する受光器夫々を、前記移動車側に設ける
と共に、前記誘導路部分夫々に合わせて予め設定
された優先走行順位情報、及び、前記受光器の受
光情報に基づいて、先に前記合流部近くに到着し
た前記移動車ほど先に前記合流部を通過させて走
行させるよう、且つ、同時到着した移動車のうち
の優先上位側の移動車ほど先に前記合流部を通過
させて走行させるようにすべく前記移動車を停止
及び発進させる手段を前記移動車側に備えさせて
ある点にあり、その作用効果は次の通りである。
すなわち、移動車が合流部近くに到着すると、
その移動車に備えさせた投光器より移動車が位置
する誘導路部分に対応する波長の光が投射される
ことになり、且つ、他の誘導路部分を走行する移
動車も合流部近くに到着していると、複数の移動
車夫々に備えさせた受光部が他の移動車側から投
射された光を波長を分別する状態で受光し、そし
て、後続の移動車を一旦停止させながら先に合流
部近くに到着した移動車を走行させる、及び、同
時到着した移動車のうちの優先走行順位上位側の
誘導路部分に位置する移動車から先に走行させる
手順で、合流部近くに到着した複数移動車を合流
部を通過させて走行させるように、停止・発進さ
せることになる。
その移動車に備えさせた投光器より移動車が位置
する誘導路部分に対応する波長の光が投射される
ことになり、且つ、他の誘導路部分を走行する移
動車も合流部近くに到着していると、複数の移動
車夫々に備えさせた受光部が他の移動車側から投
射された光を波長を分別する状態で受光し、そし
て、後続の移動車を一旦停止させながら先に合流
部近くに到着した移動車を走行させる、及び、同
時到着した移動車のうちの優先走行順位上位側の
誘導路部分に位置する移動車から先に走行させる
手順で、合流部近くに到着した複数移動車を合流
部を通過させて走行させるように、停止・発進さ
せることになる。
従つて、移動車間の光信号授受を用いながら合
流部での優先走行を行なわせるが故に、地上側へ
の機器設置数が少なくなつて、経済面及び施工面
で有利となるのであり、しかも、移動車間の信号
授受を異なる波長の複数種を用いて行なうので、
外光に拘らず適確な信号授受を行なえるのであ
り、さらに、各誘導路部分に合わせて優先走行順
位を設定するので、例えば移動車ごとに優先走行
順位を予め付与するようにするに較べて、投光器
及び受光器の構成の簡素化を図りながら多数の移
動車の管理を行なえるのであり、もつて、全体と
して、実用上の利点大な移動車の走行制御設備を
得るに至つた。
流部での優先走行を行なわせるが故に、地上側へ
の機器設置数が少なくなつて、経済面及び施工面
で有利となるのであり、しかも、移動車間の信号
授受を異なる波長の複数種を用いて行なうので、
外光に拘らず適確な信号授受を行なえるのであ
り、さらに、各誘導路部分に合わせて優先走行順
位を設定するので、例えば移動車ごとに優先走行
順位を予め付与するようにするに較べて、投光器
及び受光器の構成の簡素化を図りながら多数の移
動車の管理を行なえるのであり、もつて、全体と
して、実用上の利点大な移動車の走行制御設備を
得るに至つた。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図、第４図及び第５図に示すように、荷載
置台１を駆動昇降自在に備えた移動車Ｄを設け、
移動車誘導路Ｌを、走行路面側に埋設する電磁誘
導トウパスワイヤｌによつて、３個の第１，第
２，第３誘導路部分La，Lb，Lcが合流する合流
部Ｇを有する状態に設け、そして、荷移載用ステ
ーシヨンSTを、誘導路Ｌの横側部に位置させて
設け、もつて、移動車Ｄをステーシヨン間に亘つ
て走行させながら各種荷の運搬作業を行なわせる
ように構成してある。
置台１を駆動昇降自在に備えた移動車Ｄを設け、
移動車誘導路Ｌを、走行路面側に埋設する電磁誘
導トウパスワイヤｌによつて、３個の第１，第
２，第３誘導路部分La，Lb，Lcが合流する合流
部Ｇを有する状態に設け、そして、荷移載用ステ
ーシヨンSTを、誘導路Ｌの横側部に位置させて
設け、もつて、移動車Ｄをステーシヨン間に亘つ
て走行させながら各種荷の運搬作業を行なわせる
ように構成してある。
前記移動車Ｄを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、推進用電動モータM1にて分別に駆動自
在に設けると共に、車体前方側の操向用車輪３
を、操向用電動モータM2にて縦軸周りで回転操
作自在に設け、もつて、操向用車輪３を向き変更
操作して、操向させるようにしてある。
輪２を、推進用電動モータM1にて分別に駆動自
在に設けると共に、車体前方側の操向用車輪３
を、操向用電動モータM2にて縦軸周りで回転操
作自在に設け、もつて、操向用車輪３を向き変更
操作して、操向させるようにしてある。
前記移動車Ｄを誘導路Ｌに沿つて自動走行させ
る手段について説明すれば、第２図及び第４図に
示すように、前記トウパスワイヤｌに低周波電流
を通電させ、そして、トウパスワイヤｌに対する
移動車Ｄの横偏位量を電圧として検出する左右一
対のビツクアツプコイル４ａ，４ｂを備えた追従
用センサー４を、移動車Ｄの前端部に設けると共
に、制御演算部及び制御情報記憶部を備えた走行
制御装置Ｈに、前記追従センサー４を接続し、も
つて、左右ピツクアツプコイル４ａ，４ｂの検出
電圧の差が零になるように操向用電動モータM2
の操作部５を操作して、移動車Ｄを誘導路Ｌに沿
つて自動走行させるように構成してある。
る手段について説明すれば、第２図及び第４図に
示すように、前記トウパスワイヤｌに低周波電流
を通電させ、そして、トウパスワイヤｌに対する
移動車Ｄの横偏位量を電圧として検出する左右一
対のビツクアツプコイル４ａ，４ｂを備えた追従
用センサー４を、移動車Ｄの前端部に設けると共
に、制御演算部及び制御情報記憶部を備えた走行
制御装置Ｈに、前記追従センサー４を接続し、も
つて、左右ピツクアツプコイル４ａ，４ｂの検出
電圧の差が零になるように操向用電動モータM2
の操作部５を操作して、移動車Ｄを誘導路Ｌに沿
つて自動走行させるように構成してある。
又、前記各ステーシヨンST夫々に対する移動
車Ｄの停止位置を指示する停止用マークｍや前記
各誘導路部分La，Lb，Lc夫々における合流部Ｇ
近くの合流点Ａ，Ｂ，Ｃへの到着を指示する指示
手段としての第１，第２，第３合流部指示マーク
Ma，Mb，Mcを、走行路面側に設けると共に、
合流部指示マークMa，Mb，Mcを検出する検出
手段としてのマーク読取センサーＴを移動車側に
設け、又、行先データ等の情報をステーシヨン側
から移動車側に伝達できるように、及び、ステー
シヨン到着データ等の各種情報を移動車側からス
テーシヨン側へ伝達できるようにすべく、赤外線
投光器ａと赤外線受器ｂとからなる光信号授受装
置６及び７を移動車側及びステーシヨン側に夫々
設けると共に、移動車側光信号授受装置６を走行
制御装置Ｈに、且つ、ステーシヨン側信号授受装
置７を地上側の中央制御装置Ｖに接続し、もつ
て、中央制御装置Ｖに入力される行先指令情報や
予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、移
動車Ｄを所望のステーシヨンSTに自動走行させ
ることができるようにしてある。
車Ｄの停止位置を指示する停止用マークｍや前記
各誘導路部分La，Lb，Lc夫々における合流部Ｇ
近くの合流点Ａ，Ｂ，Ｃへの到着を指示する指示
手段としての第１，第２，第３合流部指示マーク
Ma，Mb，Mcを、走行路面側に設けると共に、
合流部指示マークMa，Mb，Mcを検出する検出
手段としてのマーク読取センサーＴを移動車側に
設け、又、行先データ等の情報をステーシヨン側
から移動車側に伝達できるように、及び、ステー
シヨン到着データ等の各種情報を移動車側からス
テーシヨン側へ伝達できるようにすべく、赤外線
投光器ａと赤外線受器ｂとからなる光信号授受装
置６及び７を移動車側及びステーシヨン側に夫々
設けると共に、移動車側光信号授受装置６を走行
制御装置Ｈに、且つ、ステーシヨン側信号授受装
置７を地上側の中央制御装置Ｖに接続し、もつ
て、中央制御装置Ｖに入力される行先指令情報や
予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、移
動車Ｄを所望のステーシヨンSTに自動走行させ
ることができるようにしてある。
尚、合流部指示マークMa，Mb，Mcはバーコ
ードで各誘導路部分の指示を行う表示体によつて
構成され、マーク読取センサーＴはバーコードを
読み取るイメージセンサーによつて構成され、も
つて、合流部近くへの到着検出が行えるように構
成されている。
ードで各誘導路部分の指示を行う表示体によつて
構成され、マーク読取センサーＴはバーコードを
読み取るイメージセンサーによつて構成され、も
つて、合流部近くへの到着検出が行えるように構
成されている。
次に、前記合流部Ｇにおいて、移動車Ｄを停
止・発進させながら衝突を抑制させるように走行
させる手段について説明する。
止・発進させながら衝突を抑制させるように走行
させる手段について説明する。
第１図及び第２図に示すように、マーク読取り
センサーＴの検出情報に基づいて各誘導路部分
La，Lb，Lc夫々に対応させて予め設定された波
長の光を合流部箇所に投射する投光器として、異
なる波長の光を合流部箇所に各別に投射する第
１，第２，第３投光器８ａ，８ｂ，８ｃの３個、
及び、合流部Ｇ近くへ到着した他の移動車の投光
器からの光を波長を分別する状態で受光する受光
器として、前記第１、第２、第３投光器８ａ，８
ｂ，８ｃの夫々に対応させて予め決められた波長
の光のみを受光する第１，第２，第３受光器９
ａ，９ｂ，９ｃの３個夫々を、走行制御装置Ｈに
接続させて移動車Ｄの前端部に設け、前記マーク
読取用センサーＴによる合流部指示マーク検出情
報に基づいて、第１乃至第３誘導路部分La，Lb，
Lc夫々に合わせて第１乃至第３投光器８ａ，８
ｂ，８ｃのうちの所望のものを選択して投光作動
させるように構成し、さらに、第１乃至第３誘導
路部分La，Lb，Lcに合わせて予め設定された優
先走行順位情報として、第３図に示すように、他
の誘導路部分に位置する移動車Ｄが発するそれぞ
れの誘導路部分La，Lb，Lcに対応した波長の光
を受光器９が受光している場合には、第１の誘導
路部分La、第２の誘導路部分Lb、第３の誘導路
部分Lcの順位で移動車Ｄが合流部Ｇを通過する
ように、移動車Ｄの一旦停止を制御すべく構成さ
れた走行制御情報を走行制御装置Ｈに予め記憶さ
せ、もつて、優先走行順位情報、及び前記第１，
第２，第３受光器９ａ，９ｂ，９ｃの受光情報に
基づいて、先に合流部近くに到着した移動車Ｄほ
ど先に合流部Ｇを通過させて走高させるよう、且
つ、同時到着した移動車Ｄのうちの優先上位側移
動車Ｄほど先に合流部Ｇを通過させて走行させる
ようにすべく、推進用電動モータM1の操作部１
０に対して停止・発進指令を入力させるように構
成してある。
センサーＴの検出情報に基づいて各誘導路部分
La，Lb，Lc夫々に対応させて予め設定された波
長の光を合流部箇所に投射する投光器として、異
なる波長の光を合流部箇所に各別に投射する第
１，第２，第３投光器８ａ，８ｂ，８ｃの３個、
及び、合流部Ｇ近くへ到着した他の移動車の投光
器からの光を波長を分別する状態で受光する受光
器として、前記第１、第２、第３投光器８ａ，８
ｂ，８ｃの夫々に対応させて予め決められた波長
の光のみを受光する第１，第２，第３受光器９
ａ，９ｂ，９ｃの３個夫々を、走行制御装置Ｈに
接続させて移動車Ｄの前端部に設け、前記マーク
読取用センサーＴによる合流部指示マーク検出情
報に基づいて、第１乃至第３誘導路部分La，Lb，
Lc夫々に合わせて第１乃至第３投光器８ａ，８
ｂ，８ｃのうちの所望のものを選択して投光作動
させるように構成し、さらに、第１乃至第３誘導
路部分La，Lb，Lcに合わせて予め設定された優
先走行順位情報として、第３図に示すように、他
の誘導路部分に位置する移動車Ｄが発するそれぞ
れの誘導路部分La，Lb，Lcに対応した波長の光
を受光器９が受光している場合には、第１の誘導
路部分La、第２の誘導路部分Lb、第３の誘導路
部分Lcの順位で移動車Ｄが合流部Ｇを通過する
ように、移動車Ｄの一旦停止を制御すべく構成さ
れた走行制御情報を走行制御装置Ｈに予め記憶さ
せ、もつて、優先走行順位情報、及び前記第１，
第２，第３受光器９ａ，９ｂ，９ｃの受光情報に
基づいて、先に合流部近くに到着した移動車Ｄほ
ど先に合流部Ｇを通過させて走高させるよう、且
つ、同時到着した移動車Ｄのうちの優先上位側移
動車Ｄほど先に合流部Ｇを通過させて走行させる
ようにすべく、推進用電動モータM1の操作部１
０に対して停止・発進指令を入力させるように構
成してある。
さらに詳述すれば、各誘導路部分La，Lb，Lc
に沿つて走行する移動車Ｄが合流部Ｇに向けて走
行するに際して、合流部指示マーク読取が行なわ
れる以前において他の移動車Ｄからの投光が受光
されていると、移動車Ｄは所定時間一旦停止され
たのちにおいて合流部Ｇを通過して走行すること
になる。又、合流部Ｇ近くへの到着が同時的に行
なわれると、優先走行順位に基づいて、優先上位
側のものから先に合流部Ｇを通過するように走行
し、優先下位側のものは所定時間一旦停止された
のちにおいて合流部Ｇを通過走行することにな
る。
に沿つて走行する移動車Ｄが合流部Ｇに向けて走
行するに際して、合流部指示マーク読取が行なわ
れる以前において他の移動車Ｄからの投光が受光
されていると、移動車Ｄは所定時間一旦停止され
たのちにおいて合流部Ｇを通過して走行すること
になる。又、合流部Ｇ近くへの到着が同時的に行
なわれると、優先走行順位に基づいて、優先上位
側のものから先に合流部Ｇを通過するように走行
し、優先下位側のものは所定時間一旦停止された
のちにおいて合流部Ｇを通過走行することにな
る。
尚、第３図は、以上説明した制御動作のフロー
チヤートを示す。又、第１図において、fa，fb，
fcの夫々は第１乃至第３受光器９ａ，９ｂ，９ｃ
が受光可能な第１乃至第３投光器８ａ，８ｂ，８
ｃの投光エリアを示す。
チヤートを示す。又、第１図において、fa，fb，
fcの夫々は第１乃至第３受光器９ａ，９ｂ，９ｃ
が受光可能な第１乃至第３投光器８ａ，８ｂ，８
ｃの投光エリアを示す。
次に、別の実施例を説明する。
移動車Ｄを自動走行させる手段を構成するに、
電磁誘導用のトウパスワイヤに代えて光反射テー
プによつて移動車誘導路Ｌを構成するようにした
り、移動車Ｄと中央制御装置Ｖとの間の信号授受
を誘導無線方式で行なわせるようにする等、各部
の具体的手段は、使用対象箇所等に応じて各種変
更できる。
電磁誘導用のトウパスワイヤに代えて光反射テー
プによつて移動車誘導路Ｌを構成するようにした
り、移動車Ｄと中央制御装置Ｖとの間の信号授受
を誘導無線方式で行なわせるようにする等、各部
の具体的手段は、使用対象箇所等に応じて各種変
更できる。
又、合流部Ｇを構成する誘導路部分La，Lb，
Lcの数は、２つや４個以上にする等各種変更で
き、そして、投光器８ａ，８ｂ，８ｃや受光器９
ａ，９ｂ，９ｃの具体構成も、合流部Ｇの構成等
に応じて各種変更できる。
Lcの数は、２つや４個以上にする等各種変更で
き、そして、投光器８ａ，８ｂ，８ｃや受光器９
ａ，９ｂ，９ｃの具体構成も、合流部Ｇの構成等
に応じて各種変更できる。
又、移動車Ｄの具体構成は、使用対象に応じて
各種変更できる。
各種変更できる。
又、合流部近くへの到着検出を行なわせるに、
合流部指示マークMa，Mb，Mcとして、永久磁
石の複数個をその極性によつて各誘導路部分指示
を行なわせるように配置し磁気センサーを移動車
側に備えさせるようにしてもよい。
合流部指示マークMa，Mb，Mcとして、永久磁
石の複数個をその極性によつて各誘導路部分指示
を行なわせるように配置し磁気センサーを移動車
側に備えさせるようにしてもよい。
図面は本発明に係る移動車の走行制御設備の実
施例を示し、第１図は移動車誘導路の合流部を示
す概略平面図、第２図は走行制御の具体構成を示
すブロツク図、第３図は合流部での制御動作を示
すフローチヤート、第４図は移動車の概略平面
図、第５図は同車の概略側面図である。 ８ａ，８ｂ，８ｃ……投光器、９ａ，９ｂ，９
ｃ……受光器、Ｄ……移動車、Ｇ……合流部、Ｌ
……移動車誘導路、La，Lb，Lc……誘導路部
分。
施例を示し、第１図は移動車誘導路の合流部を示
す概略平面図、第２図は走行制御の具体構成を示
すブロツク図、第３図は合流部での制御動作を示
すフローチヤート、第４図は移動車の概略平面
図、第５図は同車の概略側面図である。 ８ａ，８ｂ，８ｃ……投光器、９ａ，９ｂ，９
ｃ……受光器、Ｄ……移動車、Ｇ……合流部、Ｌ
……移動車誘導路、La，Lb，Lc……誘導路部
分。
Claims (1)
- １ 移動車誘導路Ｌを、複数の誘導路部分La，
Lb，Lcが合流する合流部Ｇを有する状態で設け
ると共に、移動車Ｄを、前記誘導路に沿つて自動
走行させる手段を設けた移動車の走行制御設備で
あつて、前記合流部Ｇ近くへの到着、並びに、い
ずれの誘導路部分La，Lb，Lcであるかを前記移
動車Ｄに指示する指示手段Ma，Mb，Mcを前記
各誘導路部分La，Lb，Lcに対して設置し、前記
指示手段Ma，Mb，Mcを検出する検出手段Ｔ、
及び、その検出手段Ｔの検出情報に基づいて前記
各誘導路部分La，Lb，Lc夫々に対応させて予め
設定された波長の光を合流部箇所に投射する投光
器８ａ，８ｂ，８ｃ、及び、前記合流部Ｇ近くへ
到着した他の移動車の投光器からの光を波長を分
別する状態で受光する受光器９ａ，９ｂ，９ｃ
夫々を、前記移動車Ｄ側に設けると共に、前記誘
導路部分La，Lb，Lc夫々に合わせて予め設定さ
れた優先走行順位情報、及び、前記受光器９ａ，
９ｂ，９ｃの受光情報に基づいて、先に前記合流
部Ｇ近くに到着した前記移動車Ｄほど先に前記合
流部Ｇを通過させて走行させるよう、且つ、同時
到着した前記移動車Ｄのうちの優先上位側の移動
車Ｄほど先に前記合流部Ｇを通過させて走行させ
るようにすべく前記移動車Ｄを停止及び発進させ
る手段を前記移動車Ｄ側に備えさせてある移動車
の走行制御設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59097145A JPS60239810A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | 移動車の走行制御設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59097145A JPS60239810A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | 移動車の走行制御設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60239810A JPS60239810A (ja) | 1985-11-28 |
| JPH0457013B2 true JPH0457013B2 (ja) | 1992-09-10 |
Family
ID=14184401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59097145A Granted JPS60239810A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | 移動車の走行制御設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60239810A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187911A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-17 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPH0755608Y2 (ja) * | 1986-05-09 | 1995-12-20 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車の衝突防止装置 |
| JPS6373303A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
| JPS6478307A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-23 | Daifuku Kk | Junction controller for guiding facilities of traveling vehicle |
-
1984
- 1984-05-14 JP JP59097145A patent/JPS60239810A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60239810A (ja) | 1985-11-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |