JPH02190292A - ロボットのオーバライドによる安全対策方法 - Google Patents
ロボットのオーバライドによる安全対策方法Info
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- JPH02190292A JPH02190292A JP763689A JP763689A JPH02190292A JP H02190292 A JPH02190292 A JP H02190292A JP 763689 A JP763689 A JP 763689A JP 763689 A JP763689 A JP 763689A JP H02190292 A JPH02190292 A JP H02190292A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/36529—Warn, alert, notify operator to confirm a preset override value, command
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- G—PHYSICS
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの安全対策方法に関するもので、特
に、ロボットの動作モードを切換えた時にオーバライド
値を下げることによってロボット動作速度を低下させ、
誤操作等に対する安全性を確保する安全対策方法に関す
る。
に、ロボットの動作モードを切換えた時にオーバライド
値を下げることによってロボット動作速度を低下させ、
誤操作等に対する安全性を確保する安全対策方法に関す
る。
従来の技術
一般にロボットには、プログラムされた動作速度に対し
、実行時にオーバライド（プログラム速度を１００％と
した場合の割合）をかけてロボットの動作速度を選定し
ている。
、実行時にオーバライド（プログラム速度を１００％と
した場合の割合）をかけてロボットの動作速度を選定し
ている。
ラインに組込まれたロボット等、自動運転時には、オー
バライド値を１００％とし、プログラムで指令した動作
速度でロボットは動いているのが普通である。
バライド値を１００％とし、プログラムで指令した動作
速度でロボットは動いているのが普通である。
しかし、自動運転中、何らかの不具合で（例えば、部品
がうまくつかめなかった場合等）ロボットが停止した場
合、オペレータは手動操作でロボットを原位置に戻す必
要が生じる。このような場合、オペレータはオーバライ
ドを下げロボット動作速度を遅くして細心の注意を払っ
て手動操作（以下、ＪＯＧ操作という）を行う必要があ
る。
がうまくつかめなかった場合等）ロボットが停止した場
合、オペレータは手動操作でロボットを原位置に戻す必
要が生じる。このような場合、オペレータはオーバライ
ドを下げロボット動作速度を遅くして細心の注意を払っ
て手動操作（以下、ＪＯＧ操作という）を行う必要があ
る。
しかし、このような事態では、オペレータはあわてて平
常心を失っていることが多く、そのため、オーバライド
値を下げ忘れたり、違う方向のＪＯＧ釦を押してしまう
ことがある。その結果、最悪の場合、ロボットのアーム
やハンドが治具などにぶつかり、設備を壊してしまうこ
とが生じる。
常心を失っていることが多く、そのため、オーバライド
値を下げ忘れたり、違う方向のＪＯＧ釦を押してしまう
ことがある。その結果、最悪の場合、ロボットのアーム
やハンドが治具などにぶつかり、設備を壊してしまうこ
とが生じる。
また、逆に教示モードでＪＯＧ操作をかなり速い速度で
行った後に再生動作を行おうとして、誤って再生開始ポ
イント指定し起動をかけたときなど、思わぬ方向にロボ
ットが速い速度で動作し、設備を壊してしまうこともあ
る。
行った後に再生動作を行おうとして、誤って再生開始ポ
イント指定し起動をかけたときなど、思わぬ方向にロボ
ットが速い速度で動作し、設備を壊してしまうこともあ
る。
そこで、ロボットの動作モードを切換えた場合、無条件
にオーバライド値を半分にしたり、または、最低にする
ことによって上記事態が発生することを防止する安全対
策が行われている。
にオーバライド値を半分にしたり、または、最低にする
ことによって上記事態が発生することを防止する安全対
策が行われている。
発明が解決しようとする課題
しかし、−旦、オーバライド値を低下させ、その後、元
の通常の動作に戻した場合、オーバライド値を再び元の
オーバライド値に戻す必要があり、オペレータにとって
はこの操作は面倒な事項である。
の通常の動作に戻した場合、オーバライド値を再び元の
オーバライド値に戻す必要があり、オペレータにとって
はこの操作は面倒な事項である。
そこで、本発明の目的は、オーバライドの復旧操作が簡
単なロボットのオーバライドによる安全対策方法を提供
することにある。
単なロボットのオーバライドによる安全対策方法を提供
することにある。
課題を解決するための手段
本発明は、ロボットの動作モードが切換ねったとき、ま
たは、手動送りモードにおいて、手動送り操作が行われ
所定時間経過しても次の手動送り操作が行われない場合
には、自動的にその時点でのオーバライド値を記憶９表
示すると共に表示を点滅させ、実際のオーバライド値を
所定の低い値に自動設定し、その後、オーバライド値変
更指令が入力されると上記表示の点滅を解除し、実際の
オーバライド値を上記記憶したオーバライド値に自動的
に再設定しかつ表示することによって上記課題を解決し
た。
たは、手動送りモードにおいて、手動送り操作が行われ
所定時間経過しても次の手動送り操作が行われない場合
には、自動的にその時点でのオーバライド値を記憶９表
示すると共に表示を点滅させ、実際のオーバライド値を
所定の低い値に自動設定し、その後、オーバライド値変
更指令が入力されると上記表示の点滅を解除し、実際の
オーバライド値を上記記憶したオーバライド値に自動的
に再設定しかつ表示することによって上記課題を解決し
た。
作 用
ロボットの動作モードを切換えたとき、または、手動送
りモードで手動送り操作が行われ所定時間が経過しても
次の手動送り操作が行われない場合には、ロボット制御
装置は自動的にその時点のオーバライド値を記憶し、そ
のオーバライド値を点滅表示させ、実際のオーバライド
値を設定された低い値にする。その結果、動作モードを
切換えた後、ロボットが高速で移動することはない。そ
の結果、オペレータが誤った操作を行っても、ロボット
動作が遅いため、オペレータは誤った動作指令を与えた
ことを知ることができ、即座に訂正することができ、設
備を壊すような事態を避けることができる。
りモードで手動送り操作が行われ所定時間が経過しても
次の手動送り操作が行われない場合には、ロボット制御
装置は自動的にその時点のオーバライド値を記憶し、そ
のオーバライド値を点滅表示させ、実際のオーバライド
値を設定された低い値にする。その結果、動作モードを
切換えた後、ロボットが高速で移動することはない。そ
の結果、オペレータが誤った操作を行っても、ロボット
動作が遅いため、オペレータは誤った動作指令を与えた
ことを知ることができ、即座に訂正することができ、設
備を壊すような事態を避けることができる。
実施例
第２図は、本発明を実施する一実施例の産業用ロボット
の概要ブロック図である。図中、１０はロボットを制御
する制御装置、３０はロボットの機構部、４０はロボッ
トの作業対象を示している。
の概要ブロック図である。図中、１０はロボットを制御
する制御装置、３０はロボットの機構部、４０はロボッ
トの作業対象を示している。
制御装置１０は中央処理装置（以下、ＣＰＬＩという）
１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからなるメモリ
１２．ＲＡＭからなるメモリ１３．教示操作盤１４．Ｃ
ＲＴ表示装置付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／Ｍ
ＤＩという）１５．テープリーダ１９がバス２０で接続
されている。メモリ１２にはＣＰＵ１１が実行すべき各
種の制御プログラムが格納されている。メモリ１３には
、教示操作盤１４．ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ １５で教示され
るプログラム、すでに作成されたロボットの動作プログ
ラムが格納されるようになっている。
１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからなるメモリ
１２．ＲＡＭからなるメモリ１３．教示操作盤１４．Ｃ
ＲＴ表示装置付手動データ入力装置（以下、ＣＲＴ／Ｍ
ＤＩという）１５．テープリーダ１９がバス２０で接続
されている。メモリ１２にはＣＰＵ１１が実行すべき各
種の制御プログラムが格納されている。メモリ１３には
、教示操作盤１４．ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ １５で教示され
るプログラム、すでに作成されたロボットの動作プログ
ラムが格納されるようになっている。
教示操作ａ１１４には、ロボットの操作に必要な数値表
示器、ランプ、操作ボタン等を有し、ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ
１５にはＣＲＴ表示装置の外、モード切換キー、文字
／数字キー、カーソルキー、各種機能キー等を有してい
る。そして、これら教示操作盤１４ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ
１５を使用してロボットへの指令データが作成される。
示器、ランプ、操作ボタン等を有し、ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ
１５にはＣＲＴ表示装置の外、モード切換キー、文字
／数字キー、カーソルキー、各種機能キー等を有してい
る。そして、これら教示操作盤１４ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ
１５を使用してロボットへの指令データが作成される。
さらに、上記バス２０には軸制御器１６が接続され、該
軸制御器１６にはロボットの各軸を制御する補間器を含
んでいる。そして、軸制御器１６にはサーボ回路１７が
接続され、該サーボ回路１７の出力により、ロボット機
構部３０の各軸のサーボモータを駆動しロボットを駆動
する。また、バス１９には作業対象４０とのインターフ
ェイスをとるインターフェイス１８が接続されている。
軸制御器１６にはロボットの各軸を制御する補間器を含
んでいる。そして、軸制御器１６にはサーボ回路１７が
接続され、該サーボ回路１７の出力により、ロボット機
構部３０の各軸のサーボモータを駆動しロボットを駆動
する。また、バス１９には作業対象４０とのインターフ
ェイスをとるインターフェイス１８が接続されている。
上述した産業用ロボットの構成は従来から知られている
産業用ロボットの構成と同一であり、これら産業用ロボ
ットにおいて、本発明は、ロボットの動作モード切換時
等において、オーバライドによる安全対策方法に関する
ものであり、以下、第１図に示す処理フローチャートに
従って本発明の一実施例について説明する。
産業用ロボットの構成と同一であり、これら産業用ロボ
ットにおいて、本発明は、ロボットの動作モード切換時
等において、オーバライドによる安全対策方法に関する
ものであり、以下、第１図に示す処理フローチャートに
従って本発明の一実施例について説明する。
ＣＰＵ１１は所定周期毎、第１図に示す処理を実行して
おり、まず、教示操作盤１４に設けられているオーバラ
イドキー即ちオーバライド増加キーまたはオーバライド
減少キーが押され、オーバライド変更指令が入力された
か否か判断しくステップＳ１）、入力されてなければモ
ード切換指令が入力されたか否か判断する（ステップ８
２）。
おり、まず、教示操作盤１４に設けられているオーバラ
イドキー即ちオーバライド増加キーまたはオーバライド
減少キーが押され、オーバライド変更指令が入力された
か否か判断しくステップＳ１）、入力されてなければモ
ード切換指令が入力されたか否か判断する（ステップ８
２）。
モード切換としては、（ａ）再生モードから教示モード
ＬＩＯＧモード）、（ｂ）教示モード（ＪＯＧモード）
から再生モード、ＪＯＧモード中における座標系の切換
（各輸送りモード、直交座標系モード、ハンド座標系モ
ードのうち、一方から他方への切換）があり、これらの
モード切換があったか否か判断し、切換がなければ次に
現在の動作モードがＪＯＧモードか否か判断しくステッ
プＳ３）、ＪＯＧモードでなければこの周期の処理を終
了する。
ＬＩＯＧモード）、（ｂ）教示モード（ＪＯＧモード）
から再生モード、ＪＯＧモード中における座標系の切換
（各輸送りモード、直交座標系モード、ハンド座標系モ
ードのうち、一方から他方への切換）があり、これらの
モード切換があったか否か判断し、切換がなければ次に
現在の動作モードがＪＯＧモードか否か判断しくステッ
プＳ３）、ＪＯＧモードでなければこの周期の処理を終
了する。
以下、ステップ３１．８２．８３の処理を各周期舟行い
、ステップＳ２でモード切換を検出すると、即ち、再生
モードから教示モードＬＩＯＧモード）、またはその逆
、ざらにＪＯＧモード中における座標系の切換が行われ
ると、ＣＰＵ１１はフラグＦが「１」にセットされてい
るか否か判断しくステップＳ７．なお、フラグＦはイニ
シャライズ時に１′Ｏ」に設定されている）、フラグＦ
がｒｌＪでなければ該フラグＦを「１」にセットしくス
テップ＄８）、現在のオーバライド値を記憶しているレ
ジスタＲ１の値（例えば８０％）をレジスタＲ２に格納
しくステップＳ９）、該レジスタＲ２に格納したオーバ
ライド値を教示操作盤１４中の液晶表示手段（以下、Ｌ
、 ＣＤという）に表示する（上記例では８０％を表示
する）と共に該表示オーバライド値を点滅させる（ステ
ップＳ１０．３１１）。そして、レジスタＲ１にオーバ
ライド値２％を格納し、実際のオーバライド値を２％と
して（ステップ５１２）、ロボットの動作速度を低下さ
せる。
、ステップＳ２でモード切換を検出すると、即ち、再生
モードから教示モードＬＩＯＧモード）、またはその逆
、ざらにＪＯＧモード中における座標系の切換が行われ
ると、ＣＰＵ１１はフラグＦが「１」にセットされてい
るか否か判断しくステップＳ７．なお、フラグＦはイニ
シャライズ時に１′Ｏ」に設定されている）、フラグＦ
がｒｌＪでなければ該フラグＦを「１」にセットしくス
テップ＄８）、現在のオーバライド値を記憶しているレ
ジスタＲ１の値（例えば８０％）をレジスタＲ２に格納
しくステップＳ９）、該レジスタＲ２に格納したオーバ
ライド値を教示操作盤１４中の液晶表示手段（以下、Ｌ
、 ＣＤという）に表示する（上記例では８０％を表示
する）と共に該表示オーバライド値を点滅させる（ステ
ップＳ１０．３１１）。そして、レジスタＲ１にオーバ
ライド値２％を格納し、実際のオーバライド値を２％と
して（ステップ５１２）、ロボットの動作速度を低下さ
せる。
すなわち、モード切換が行われると、実際のオーバライ
ド値は最低の２％となり、モード切換前のオーバライド
値（上記例では８０％）がレジスタＲ２に格納され、か
つ、ＬＣＤに点滅表示される（上記例では８０％を点滅
表示）。なお、フラグＦが「１」の場合には、後述する
ように、実際のオーバライド値は２％であり、ＬＣ［）
には点滅したオーバライド値が表示されている。
ド値は最低の２％となり、モード切換前のオーバライド
値（上記例では８０％）がレジスタＲ２に格納され、か
つ、ＬＣＤに点滅表示される（上記例では８０％を点滅
表示）。なお、フラグＦが「１」の場合には、後述する
ように、実際のオーバライド値は２％であり、ＬＣ［）
には点滅したオーバライド値が表示されている。
以下、オーバライド値２％によって決まる動作速度でロ
ボットは駆動されることとなり、動作モードの切換時に
オペレータが誤った操作を行っても動作速度が遅いから
、障害が発生する前に誤った操作を行ったことをオペレ
ータは検知し、修正操作を行うことができる。
ボットは駆動されることとなり、動作モードの切換時に
オペレータが誤った操作を行っても動作速度が遅いから
、障害が発生する前に誤った操作を行ったことをオペレ
ータは検知し、修正操作を行うことができる。
実際のオーバライド値２％でロボットを駆動し、次に動
作モードを再度切換えたとき、例えば、前の動作モード
に切換えたとき、すでにフラグＦは「１」にセットされ
ているから、ＣＰｔＪｌｌはステップＳ１．３２．３７
の処理を行うのみで、レジスタＲ１，Ｒ２の値、即ち、
点滅表示するオーバライドの値（上記例では８０％）及
び実際のオーバライド値の２％は変更はない。そして、
オペレータが前のオーバライド値（上記例の８０％）に
オーバライドを戻す場合には、オーバライド増加キーま
たはオーバライド減少キーを押すと、ＣＰｕ１ｌは、こ
れを検出しくステップＳ１）、フラグＦが「１」か否か
判断しくステップ５１３）、「１］ならばレジスタＲ２
に記憶する値（上記例で８０％）をレジスタＲ１に格納
し、レジスタＲ１の値（８０％）を表示し、かつ、表示
の点滅を解除し、フラグＦを「０」にセットする（ステ
ップ８１４〜５１７）。その結果、ＬＣＤに表示される
オーバライド値（８０％）は変りはないが、点滅が解除
される点において異なる。即ち、オーバライド値の表示
が点滅しているということは、実際のオーバライド値は
２％であることを意味し、点滅表示されているオーバラ
イド値はオーバライド増、減キーを操作すると、実際の
オーバライド値になる値を表示していることになる。そ
して、表示の点滅が解除されると、実際のオーバライド
の１ｉａ（レジスタＲ１に記憶する値）は表示されてい
る値（上記例では８０％）となり、以下、ロボットはこ
のオーバライド値によって決まる動作速度で駆動される
。
作モードを再度切換えたとき、例えば、前の動作モード
に切換えたとき、すでにフラグＦは「１」にセットされ
ているから、ＣＰｔＪｌｌはステップＳ１．３２．３７
の処理を行うのみで、レジスタＲ１，Ｒ２の値、即ち、
点滅表示するオーバライドの値（上記例では８０％）及
び実際のオーバライド値の２％は変更はない。そして、
オペレータが前のオーバライド値（上記例の８０％）に
オーバライドを戻す場合には、オーバライド増加キーま
たはオーバライド減少キーを押すと、ＣＰｕ１ｌは、こ
れを検出しくステップＳ１）、フラグＦが「１」か否か
判断しくステップ５１３）、「１］ならばレジスタＲ２
に記憶する値（上記例で８０％）をレジスタＲ１に格納
し、レジスタＲ１の値（８０％）を表示し、かつ、表示
の点滅を解除し、フラグＦを「０」にセットする（ステ
ップ８１４〜５１７）。その結果、ＬＣＤに表示される
オーバライド値（８０％）は変りはないが、点滅が解除
される点において異なる。即ち、オーバライド値の表示
が点滅しているということは、実際のオーバライド値は
２％であることを意味し、点滅表示されているオーバラ
イド値はオーバライド増、減キーを操作すると、実際の
オーバライド値になる値を表示していることになる。そ
して、表示の点滅が解除されると、実際のオーバライド
の１ｉａ（レジスタＲ１に記憶する値）は表示されてい
る値（上記例では８０％）となり、以下、ロボットはこ
のオーバライド値によって決まる動作速度で駆動される
。
また、ステップＳ１３で７ラグＦが［１，１でないとき
、このときはＬＣＤで表示されているオーバライド値（
レジスタＲ１に記憶している値）でロボットは駆動され
ていることを意味し、この場合、レジスタＲ１の値を操
作されたオーバライド増、減キー人力に応じてレジスタ
Ｒ１の値を変更し変更した値を表示する（ステップ８１
８．８１９）。即ち、従来と同様なオーバライド値の変
更処理を行う。
、このときはＬＣＤで表示されているオーバライド値（
レジスタＲ１に記憶している値）でロボットは駆動され
ていることを意味し、この場合、レジスタＲ１の値を操
作されたオーバライド増、減キー人力に応じてレジスタ
Ｒ１の値を変更し変更した値を表示する（ステップ８１
８．８１９）。即ち、従来と同様なオーバライド値の変
更処理を行う。
例えば、現在再生モードでオーバライド値８０％でロボ
ットを駆動しているとする。そこで、オペレータが教示
モードＬＪＯＧモード）に切換えたとする。この場合、
ＣＰｔＪｌｌはフラグＦを「１」にセットし、現在のオ
ーバライド値８０％を記憶するレジスタＲ１の値をレジ
スタＲ２に格納し、ＬＣＤで８０％を点滅表示し、実際
のオーバライド値（レジスタＲ１の値）を２％にする（
ステップ８７〜５１２）。そして、実際のオーバライド
値２％でロボットを操作した後、再度再生モードに切換
え（この場合、フラグＦが「１」であるから、ステップ
８８〜８１２の処理は行われない）、オーバライド増、
減キーを操作すれば、前の再生モードにおけるオーバラ
イド値８０％に即座に切換ねることとなる。
ットを駆動しているとする。そこで、オペレータが教示
モードＬＪＯＧモード）に切換えたとする。この場合、
ＣＰｔＪｌｌはフラグＦを「１」にセットし、現在のオ
ーバライド値８０％を記憶するレジスタＲ１の値をレジ
スタＲ２に格納し、ＬＣＤで８０％を点滅表示し、実際
のオーバライド値（レジスタＲ１の値）を２％にする（
ステップ８７〜５１２）。そして、実際のオーバライド
値２％でロボットを操作した後、再度再生モードに切換
え（この場合、フラグＦが「１」であるから、ステップ
８８〜８１２の処理は行われない）、オーバライド増、
減キーを操作すれば、前の再生モードにおけるオーバラ
イド値８０％に即座に切換ねることとなる。
また、再度再生モードに１，７Ｊ換える館に（８０％の
オーバライド値を点滅表示中に）、オーバライド増、減
キーが操作されると、ＣＰＵ１１はステップ３１３〜８
１７の処理を行い、実際のオーバライド値を８０％に戻
す。そして、ざらにオーバライド増、減キーが操作され
ると、表示されている実際のオーバライド値を変更する
こととなる（ステップ８１３，８１８，８１９＞。その
後、再生モードに切換えると、フラグＦはすでにステッ
プ８１７でｒＯＪにセットされでいるから、ステップＳ
２，８７．８８〜Ｓ１２の処理を行い、現在のオーバラ
イド値をレジスタＲ２に格納し、このオーバライド値を
点滅表示し、実際のオーバライド値を２％にする。その
後、再度オーバライド増、減キーが操作されると、レジ
スタＲ２に記憶するオーバライド値に実際のオーバライ
ド値が変更される（ステップＳｌ、８１３〜５１７）。
オーバライド値を点滅表示中に）、オーバライド増、減
キーが操作されると、ＣＰＵ１１はステップ３１３〜８
１７の処理を行い、実際のオーバライド値を８０％に戻
す。そして、ざらにオーバライド増、減キーが操作され
ると、表示されている実際のオーバライド値を変更する
こととなる（ステップ８１３，８１８，８１９＞。その
後、再生モードに切換えると、フラグＦはすでにステッ
プ８１７でｒＯＪにセットされでいるから、ステップＳ
２，８７．８８〜Ｓ１２の処理を行い、現在のオーバラ
イド値をレジスタＲ２に格納し、このオーバライド値を
点滅表示し、実際のオーバライド値を２％にする。その
後、再度オーバライド増、減キーが操作されると、レジ
スタＲ２に記憶するオーバライド値に実際のオーバライ
ド値が変更される（ステップＳｌ、８１３〜５１７）。
また、ＣＰＵ１１はステップＳ３で現在ＪＯＧモードで
あることを検出すると、ＪＯＧ指令があるか否か判断し
くステップ８４）、ＪＯＧ指令が入力される毎にタイマ
Ｔをリセットし、スタートさせる（ステップ８５）。そ
して、タイマＴがタイムアツプしたか否か各同期毎判断
する（ステップＳ６）。
あることを検出すると、ＪＯＧ指令があるか否か判断し
くステップ８４）、ＪＯＧ指令が入力される毎にタイマ
Ｔをリセットし、スタートさせる（ステップ８５）。そ
して、タイマＴがタイムアツプしたか否か各同期毎判断
する（ステップＳ６）。
あるＪＯＧ指令が入力され、タイマＴがタイムアツプす
る前に次のＪＯＧ指令が入力されれば、タイマＴはリセ
ットされ再スタートするから、タイマＴはタイムアツプ
出力を出さない。しかし、ＪＯＧ指令とＪＯＧ指令間の
間隔があき、タイマＴがタイムアツプすると、ｃｐｕｉ
ｉはステップ８７以下の処理を行い、実際のオーバライ
ド値を２％にする。これは、前のＪＯＧ指令時にかなり
速い速度、即ち、高いオーバライド値でＪＯＧ操作を行
っていたとき、所定時間以上経過して次のＪＯＧ操作を
行うとき、操作の誤りが生じる可能性が高いことから、
オーバライド値を２％にして安全対策を講じたものであ
る。そして、先のオーバライド値に戻すには、前述した
ようにオーバライド増、減キーを操作することによって
元のオーバライド値に戻すことができる。
る前に次のＪＯＧ指令が入力されれば、タイマＴはリセ
ットされ再スタートするから、タイマＴはタイムアツプ
出力を出さない。しかし、ＪＯＧ指令とＪＯＧ指令間の
間隔があき、タイマＴがタイムアツプすると、ｃｐｕｉ
ｉはステップ８７以下の処理を行い、実際のオーバライ
ド値を２％にする。これは、前のＪＯＧ指令時にかなり
速い速度、即ち、高いオーバライド値でＪＯＧ操作を行
っていたとき、所定時間以上経過して次のＪＯＧ操作を
行うとき、操作の誤りが生じる可能性が高いことから、
オーバライド値を２％にして安全対策を講じたものであ
る。そして、先のオーバライド値に戻すには、前述した
ようにオーバライド増、減キーを操作することによって
元のオーバライド値に戻すことができる。
発明の効果
本発明は、ロボットの動作モードを切換えたとき、又は
、ＪＯＧ操作操作間隔が所定時間経過したとき、オーバ
ライド値を低下させ、ロボット動作速度を低下させ、誤
操作に対する安全を保障しオーバライド値を元のオーバ
ライド値に戻すときはオーバライド値変更指令を入力す
るのみで即座に戻すことができる。
、ＪＯＧ操作操作間隔が所定時間経過したとき、オーバ
ライド値を低下させ、ロボット動作速度を低下させ、誤
操作に対する安全を保障しオーバライド値を元のオーバ
ライド値に戻すときはオーバライド値変更指令を入力す
るのみで即座に戻すことができる。
第１図は本発明の一実施例の動作処理フローチャート、
第２図は同実施例を実施する産業用ロボットの概要ブロ
ック図である。 １０・・・制御装置、１１・・・中央処理装置（ＣＰＵ
）、２０・・・バス。
第２図は同実施例を実施する産業用ロボットの概要ブロ
ック図である。 １０・・・制御装置、１１・・・中央処理装置（ＣＰＵ
）、２０・・・バス。
Claims (2)
- （１）ロボットの動作モードが切換わったとき自動的に
その時点でのオーバライド値を記憶、表示すると共に表
示を点滅させ、実際のオーバライド値を所定の低い値に
自動設定し、その後、オーバライド値変更指令が入力さ
れると上記表示の点滅を解除し、実際のオーバライド値
を上記記憶したオーバライド値に自動的に再設定しかつ
表示することを特徴とするロボットのオーバライドによ
る安全対策方法。 - （２）手動送りモードにおいて、手動送り操作が行われ
所定時間経過しても次の手動送り操作が行われない場合
には、自動的にその時点でのオーバライド値を記憶、表
示すると共に表示体を点滅させ、実際のオーバライド値
を所定の低い値に自動設定し、その後、オーバライド値
変更指令が入力されると上記表示の点滅を解除し、実際
のオーバライド値を上記記憶したオーバライド値に自動
的に再設定しかつ表示する請求項１記載のロボットのオ
ーバライドによる安全対策方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP763689A JPH02190292A (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | ロボットのオーバライドによる安全対策方法 |
| PCT/JP1990/000008 WO1990008017A1 (fr) | 1989-01-18 | 1990-01-06 | Procede d'utilisation sure d'un robot |
| EP19900901664 EP0408761A4 (en) | 1989-01-18 | 1990-01-06 | Method of safely operating a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP763689A JPH02190292A (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | ロボットのオーバライドによる安全対策方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190292A true JPH02190292A (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=11671316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP763689A Pending JPH02190292A (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | ロボットのオーバライドによる安全対策方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0408761A4 (ja) |
| JP (1) | JPH02190292A (ja) |
| WO (1) | WO1990008017A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997000760A1 (en) * | 1995-05-09 | 1997-01-09 | Tetsuya Kosaka | Control system for operations of a robot |
| JP2015100893A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
| WO2016043227A1 (ja) * | 2014-09-20 | 2016-03-24 | 株式会社イシダ | 質量計測装置 |
| WO2016063808A1 (ja) * | 2014-10-20 | 2016-04-28 | 株式会社イシダ | 質量測定装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58212871A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS591591U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 産業用ロボツトの安全装置 |
| JPS5981094A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-10 | 株式会社日立製作所 | 自動機械 |
| JPS59116802A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-05 | Hitachi Ltd | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 |
| JPH0750409B2 (ja) * | 1983-06-22 | 1995-05-31 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの制御装置 |
| JPS6062482A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-04-10 | フアナツク株式会社 | ロボットの安全速度制御装置 |
| JPS62107308A (ja) * | 1985-11-06 | 1987-05-18 | Hitachi Ltd | ロボツトの速度制限装置 |
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-
1989
- 1989-01-18 JP JP763689A patent/JPH02190292A/ja active Pending
-
1990
- 1990-01-06 EP EP19900901664 patent/EP0408761A4/en not_active Withdrawn
- 1990-01-06 WO PCT/JP1990/000008 patent/WO1990008017A1/ja not_active Ceased
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5912540A (en) * | 1995-05-09 | 1999-06-15 | Fanuc, Ltd. | Robot control system which enables safe robot operation and simple recovery when undesired movements are detected |
| JP2015100893A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
| US10232509B2 (en) | 2013-11-26 | 2019-03-19 | Canona Kabushiki Kaisha | Robot apparatus |
| WO2016043227A1 (ja) * | 2014-09-20 | 2016-03-24 | 株式会社イシダ | 質量計測装置 |
| JP2016061748A (ja) * | 2014-09-20 | 2016-04-25 | 株式会社イシダ | 質量計測装置 |
| WO2016063808A1 (ja) * | 2014-10-20 | 2016-04-28 | 株式会社イシダ | 質量測定装置 |
| JP2016080554A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 株式会社イシダ | 質量測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0408761A1 (en) | 1991-01-23 |
| WO1990008017A1 (fr) | 1990-07-26 |
| EP0408761A4 (en) | 1992-10-21 |
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