JPS6062482A

JPS6062482A - ロボットの安全速度制御装置

Info

Publication number: JPS6062482A
Application number: JP16029183A
Authority: JP
Inventors: 豊田　賢一; 伸介榊原
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1983-09-02
Filing date: 1983-09-02
Publication date: 1985-04-10
Also published as: JPH0445312B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野ど従来技術本発明は、プログラムに従って一定の０１作、処理、加
工を行う自動機械、１”なわち、Ｕボットの安全速度制
御方式に関する。

ロボットは自動的に動作し、イのアーム等を大きく移動
させるため、ロボッ１への動作中に人間がロボツ１〜に
近寄るとロボッ１〜の可動部月に」：って怪我をさせら
れる可能性がある。そのため、従）ＩＦ。

からロボット周辺に危険領域を設り、この危険領域にロ
ボッ１へ稼動中は立ち入り禁止にしたり安肴〉柵を設け
、該安全柵が聞かれるど１］ボットの（１：動を停止さ
せたりしていた。まｊこ、教示モードにＪ３いては、あ
まりにも早い速度でロボッ１〜が稼動覆−ると危険であ
るという問題があった。

発明の目的本発明は、再生モードにおいては、設定速度が如何なる
１１１１でも特定信号が入力されると、ある上限値以下
の速度で稼！ｒ！ＩＩするようにしだロボッＩ・の安全
速度制御方式を提供することにある。

弁明のシミ４成本発明は、ロボッ１〜の駆動スピードランクを選択する
スイッチと、特定の上記駆動スピードランクを記憶づる
記ＩＱ手段と、ロボッ１〜の危険領域への異物の侵入を
検出づ°る検出手段とにより、再生モード時該検用手段
から異物浸入の検出信号が出されなりれば、上記スイッ
チで設定した駆動スピードランクでロボッ１〜を駆動さ
け、検出信号が出されると、上記スイッチで設定された
駆動スピードランクと上記記憶手段で記憶された駆動ス
ピードランクを比較し、小さい方の駆動スピードランク
でロボッ１〜を駆動させるようにしたロボットの安全速
度制御方式である。

実施例第１図は、本発明の一実施例の制御装置のハードウェア
ブロック図で、１はロボッｌ〜を制御りる制御″ＪＡｉ
ｍの中央処理装置く以下ＣＩ）　Ｕという）、２は該制
御装置全体の制御を行うプログラムを記憶覆るＲＯＭ、
３は演算処理等のための［く△〜１．４はロボッ［〜を
制御するためのプログラム及び後述のロボッ１〜の駆動
速度を四制御るためのパラメータ等を記憶する不揮発性
メモリ、５は手操作人）ｊ装置で、該手操作人力装］４
５に設けられた駆動スピードのランクを設定するオーバ
ライトス−ｒツチによってロボッ１〜の教示モード、　
７１５生し一ドにおりる駆動スピードランクを）認定す
る。さらに、該手操作入力装置５から上記オーバライド
スイッチで設定しｌζ（０を規１１１１するだめのパラ
メータを人力し、不揮発１１メモリ４に記１０さけるよ
うに１．Ｔっている。６は出力インターフｘ−（ス回路
で、ロボットの各軸のり一−ボモータ回路（りに出力を
出しくいる。７は入力インターフェイス回路で、ロボッ
１〜に設けられたレンリー等からの信号を受り（いる。

特に本発明の実施例では、ロボットの周囲に設けられた
危険領域に人や物等の異物が侵入したどき、信号を出Ｖ
検出手段から、例えば、危険領域に囲んだ安全柵に設け
られたリミットスイッチ等から信号を受（プるＪ：うに
なっている。なお、８はバスである。

次に、本実施例の作動について、第２図の動作フローと
共に説明する。

不揮発性メーしり４には、すでに教示モード、再生モー
ド時におけるオーバライドの上限値が記憶されている。

そこで、ロボッ１への操作者は、手操作入力装置５上の
オーバライドスイッチを操作して該ロボツｊ〜を駆動ざ
μるに最適な値に設定し、さらに、該手操作入力装置５
Ｊ：り教示モード、再生モートを設定してロボットを稼
動させることとなるが、第２図に示すように、まず、Ｃ
ＰＵ　１は、現在教示モートが選択されているのか、再
生モードが選択モードがされているのか判断しくステッ
プＳ１）、教示モードであると、オーバライドスイッチ
で設定されているオーバライドの値と不揮発性メモリ４
に記載されたパラメータの（ｌ「１を比較しくステップ
Ｓ２）、小さい力の値を出力りる、Ｊ、うにする（ステ
ップＳ３　、　Ｓ４　）。４４ｇわら、Ａ−パライドス
イッチで設定した値の方が小さり１しぽ、該オーバライ
ドスイッチで設定しＩＣ餡のＡ−パライトの駆りＪスピ
ードランクでロボツ１〜を駆動さけるが（ステップＳ３
）、該オーバライドスイッチの設定値がパラメータにり
大きいと、パラメータの設定値でＡ−パライトの出力を
出し、そのスピードランクでロボットを駆動させる（ス
テップＳ４）。これは、教示−し−ドにお（プるＡ−パ
ライトの上限値を自動的に決めるもので、いＩＪＪ’ら
に速いスピードにオーバライドスイッチを設定【）でい
ても教示動作において危険なスピードにならないように
、その上限値が制限されるものである。

なお、教示モードの速Ｉ其（最高速１臭）は再生モード
の約１／２である。

また、再生モードであると（ステップＳ１）、ＣＰＵ　
１は危険領域に設りられた検出手段からの信号があるか
否か、すなわち、危険領域に人＼１）物か侵入していな
いかどうか判断しくステップＳ５）、侵入してなく安全
であるという信号（安全スイッチＯＮ＞かあれば、Ａ−
パライトスイッチで設定された設定１０“■てオーバラ
イド出）ｊが出され（ステップＳｅ）、指γスピードラ
ンクでロボツ１〜は稼動づる。また、安全スイッチがＯ
ＦＦの場合、−！Ｊなわち、人−１ｂ物が危険領域内に
侵入し安全スイッチがＯＦＦになったとぎは、ＣＰＵ　
１は、オーバライドスイッチで設定された値と、不揮発
性メモリ４に記憶されたパラメータの値を比較しくステ
ップＳ７）、小さい方のオーバライドの値を出力するく
ステップＳｅ、Ｓｓ）、すなわち、オーバライドスイッ
チの設定舶の方が小さければ、そのまま該設定値で出ノ
〕し、ロボットを駆動させる〈ステップＳｅ）。しかし
、オーバライドスイッチの設定値よりもパラメータの値
の方が小さいと、パラメータの埴を出力し、ロボットを
低速度で駆動させる。これは、危険領域に人や物が侵入
し、危険な場合、パラメータで設定されたオーバライド
値を超える危険なスピードでロボットが駆動されること
を防止したもので、このＪ、うにし−Ｃ１１−記安全ス
イソヂが動作覆るや否１５安全スピードてロボツ１へが
駆動覆るようになっている。。

発明の効果本発明は、上述したように、ロボツ１〜の危険領域に人
や物が侵入し危険な場合、記１０手段に記ＩＱされた特
定の駆動スピードランク以上にＬ１ホットが駆動しない
ようにしたから、安全であると」（に、危険領域に人や
物の侵入がない湯含には設定した駆動スピードランクで
ロボッ１〜は駆動するから、能率的に作業は行われる。

また、教示スピードにおいても、何らかの理由で危険な
早いスピードランクに駆動スピードを設定しても、記憶
装置に記憶された特定の駆動スピードランク以上にはロ
ボツ１〜は、ら１ｚ動しないｈ日ら、教示モードにおい
ても安全なロボッ１への速度制御が行われる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の制御装置のハードウェア
ブロック図、第２図は、同実施例の動作フローである。１・・・中央処理装置、２・・・リードオンリーメモリ
、３・・・ランダムアクゼスメモリ、８・・・バス。特工′Ｆ出願人ファナック　株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ロボツ１〜の１５ｖ動スピードランクを選択する
スイッチど、特定の上記駆動スピードランクを記１０す
る記１０手段と、ロボットの危険領域への異物の侵入を
検出づる検出手段とにより、再生モード時該検出手段か
らの異物侵入の検出信号が出されなければ、上記スイッ
チで設定した駆動スピードランクでロボットを駆動させ
、検出信号が出されると、上記スイッチで設定された駆
動スピードランクと上記記憶手段で２旬された駆動スピ
ードランクを比較し、小ざい方の駆動スピードランクで
ロボットを駆動さけるようにしたロボットの安全速度制
御方式。
（２）教示′Ｅ−ドにおいては、上記スイッチで設定さ
れた駆動スピードランクと上記記憶手段に記憶された駆
動スピードランクを比較し、小さい方の駆動スピードラ
ンつてロボッ１−４教示スピードで駆動させるようにし
／ｅ狛ム′１品求の範囲第１項記載のロボッ１−の安全
速度制御方式。
（３）上記検出手段は、安全柵に設置」られたスイッチ
である特許請求の範囲第１項よｌどは第２項記載のロボ
ッ１〜の安全速度制御方式。