JPH0219324B2 - - Google Patents
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- JPH0219324B2 JPH0219324B2 JP17829684A JP17829684A JPH0219324B2 JP H0219324 B2 JPH0219324 B2 JP H0219324B2 JP 17829684 A JP17829684 A JP 17829684A JP 17829684 A JP17829684 A JP 17829684A JP H0219324 B2 JPH0219324 B2 JP H0219324B2
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、可変容量ポンプとアクチユエータと
の間に切換弁を有し、可変容量ポンプの吐出し流
量に応じてアクチユエータの速度を制御する油圧
回路の制御装置に関するものである。
の間に切換弁を有し、可変容量ポンプの吐出し流
量に応じてアクチユエータの速度を制御する油圧
回路の制御装置に関するものである。
近年、油圧回路の省エネルギ化、或いは高機能
化を達成するため、可変容量ポンプの吐出し流量
に応じてアクチユエータの速度を制御するように
した油圧回路が提案されている。
化を達成するため、可変容量ポンプの吐出し流量
に応じてアクチユエータの速度を制御するように
した油圧回路が提案されている。
第３図はこのような制御装置が備えられた油圧
回路の一例を示す回路図であり、第４図は第３図
に示す制御装置の一例を示すブロツク図である。
回路の一例を示す回路図であり、第４図は第３図
に示す制御装置の一例を示すブロツク図である。
この図において、１は可変容量ポンプ、１ａは
前記可変容量ポンプ１の吐出し量可変機構、例え
ば斜板、２は斜板１ａを駆動するレギユレータ、
３は斜板１ａの位置を検出する変位計、４は可変
容量ポンプ１と少なくとも２本の主管路によつて
回路接続され、可変容量ポンプ１から供給される
圧油によつて駆動されるアクチユエータ、例えば
油圧シリンダ、５は油圧シリンダ４によつて駆動
される負荷、６は可変容量ポンプ１と油圧シリン
ダ４との間に介設され、可変容量ポンプ１から油
圧シリンダ４に供給される圧油を断接する切換
弁、７は可変容量ポンプ１の吐出し量、即ち、油
圧シリンダ４の速度を指示する操作レバー、８は
前記変位計３によつて検出された斜板１ａの傾転
量信号Ｙと操作レバー７の操作量信号XLとを入
力し、上記切換弁６に切換信号を出力すると共
に、上記レギユレータ２に斜板１ａを駆動するた
めの制御信号を出力する制御装置である。
前記可変容量ポンプ１の吐出し量可変機構、例え
ば斜板、２は斜板１ａを駆動するレギユレータ、
３は斜板１ａの位置を検出する変位計、４は可変
容量ポンプ１と少なくとも２本の主管路によつて
回路接続され、可変容量ポンプ１から供給される
圧油によつて駆動されるアクチユエータ、例えば
油圧シリンダ、５は油圧シリンダ４によつて駆動
される負荷、６は可変容量ポンプ１と油圧シリン
ダ４との間に介設され、可変容量ポンプ１から油
圧シリンダ４に供給される圧油を断接する切換
弁、７は可変容量ポンプ１の吐出し量、即ち、油
圧シリンダ４の速度を指示する操作レバー、８は
前記変位計３によつて検出された斜板１ａの傾転
量信号Ｙと操作レバー７の操作量信号XLとを入
力し、上記切換弁６に切換信号を出力すると共
に、上記レギユレータ２に斜板１ａを駆動するた
めの制御信号を出力する制御装置である。
この制御装置８は、例えばマイクロコンピユー
タによつて構成されており、第４図に示すよう
に、上記変位計３および操作レバー７からのアナ
ログ信号Ｙ，XLを入力し、それらを切り換えて
次のＡ／Ｄ変換器へ出力するマルチプレクサ８ａ
と、マルチプレクサ８ａから入力されたアナログ
信号をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器８
ｂと、各種の制御が演算処理を行う中央演算処理
装置８ｃと、動作手順のプログラムや関数関係を
記憶したROM８ｄと、演算途中のデータ等を一
時的に記憶しておくRAM８ｅと、演算によつて
得られた制御内容をレギユレータ２あるいは切換
弁６へ出力する出力器８ｆとを有している。
タによつて構成されており、第４図に示すよう
に、上記変位計３および操作レバー７からのアナ
ログ信号Ｙ，XLを入力し、それらを切り換えて
次のＡ／Ｄ変換器へ出力するマルチプレクサ８ａ
と、マルチプレクサ８ａから入力されたアナログ
信号をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器８
ｂと、各種の制御が演算処理を行う中央演算処理
装置８ｃと、動作手順のプログラムや関数関係を
記憶したROM８ｄと、演算途中のデータ等を一
時的に記憶しておくRAM８ｅと、演算によつて
得られた制御内容をレギユレータ２あるいは切換
弁６へ出力する出力器８ｆとを有している。
第５図および第６図は、上記した制御装置８に
おけるROM８ｄに記憶された動作手順を示すフ
ローチヤートであつて、第５図は全体の手順を示
し、第６図は第５図のステツプＳ−８を詳細に示
したものである。
おけるROM８ｄに記憶された動作手順を示すフ
ローチヤートであつて、第５図は全体の手順を示
し、第６図は第５図のステツプＳ−８を詳細に示
したものである。
第５図に示すように、制御装置８がスタートさ
れると、まず、ステツプＳ−１において、マルチ
プレクサ８ａが切り換えられ、Ａ／Ｄ変換器８ｂ
を介して操作レバー７の操作量XLと変位計３の
出力である斜板１ａの傾転量Ｙとが中央演算処理
装置８ｃに読み込まれる。
れると、まず、ステツプＳ−１において、マルチ
プレクサ８ａが切り換えられ、Ａ／Ｄ変換器８ｂ
を介して操作レバー７の操作量XLと変位計３の
出力である斜板１ａの傾転量Ｙとが中央演算処理
装置８ｃに読み込まれる。
次いで、ステツプＳ−２において、操作レバー
７の操作量XLが油圧シリンダ４を停止させてお
く中立範囲（A′≦XL≦Ａ）であるかどうかが中
央演算処理装置８ｃにて判断される。
７の操作量XLが油圧シリンダ４を停止させてお
く中立範囲（A′≦XL≦Ａ）であるかどうかが中
央演算処理装置８ｃにて判断される。
ここで、操作レバー７の操作量XLが中立範囲
内にあると判定された場合はステツプＳ−３に移
り、中央演算処理装置８ｃから出力器８ｆを経て
切換弁６にOFF信号が出力され、切換弁６が閉
状態に保持される。次いで、ステツプＳ−４にお
いて、中央演算処理装置８ｃの可変容量ポンプ１
の吐出量指令値Ｘを０に設定する処理が行われ
る。次いでステツプＳ−８に移り、吐出量指令値
Ｘ（＝０）に応じて可変容量ポンプ１の吐出量が
制御され、スタートに戻る。
内にあると判定された場合はステツプＳ−３に移
り、中央演算処理装置８ｃから出力器８ｆを経て
切換弁６にOFF信号が出力され、切換弁６が閉
状態に保持される。次いで、ステツプＳ−４にお
いて、中央演算処理装置８ｃの可変容量ポンプ１
の吐出量指令値Ｘを０に設定する処理が行われ
る。次いでステツプＳ−８に移り、吐出量指令値
Ｘ（＝０）に応じて可変容量ポンプ１の吐出量が
制御され、スタートに戻る。
ステツプＳ−２において操作レバー７の操作量
XLが中立範囲内でないと判断された場合は、ス
テツプＳ−５に移り、中央演算処理装置８ｃから
出力器８ｆを経て切換弁６にON信号が出力さ
れ、切換弁６が開状態に切り換えられる。次い
で、ステツプＳ−６において、ROM８ｄに記憶
されている操作レバー７の操作量XLと吐出量指
令値の関数から、可変容量ポンプ１の吐出量指令
値Ｘを操作レバー７の操作量XLに相応する目標
傾転量Xoに変換する処理が中央演算処理装置８
ｃにおいて行われ、ステツプＳ−７において、こ
のＸ＝XoのデータがRAM８ｅに設定される。次
いで、ステツプＳ−８に移り、ここで吐出量指令
値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御さ
れ、スタートに戻る。
XLが中立範囲内でないと判断された場合は、ス
テツプＳ−５に移り、中央演算処理装置８ｃから
出力器８ｆを経て切換弁６にON信号が出力さ
れ、切換弁６が開状態に切り換えられる。次い
で、ステツプＳ−６において、ROM８ｄに記憶
されている操作レバー７の操作量XLと吐出量指
令値の関数から、可変容量ポンプ１の吐出量指令
値Ｘを操作レバー７の操作量XLに相応する目標
傾転量Xoに変換する処理が中央演算処理装置８
ｃにおいて行われ、ステツプＳ−７において、こ
のＸ＝XoのデータがRAM８ｅに設定される。次
いで、ステツプＳ−８に移り、ここで吐出量指令
値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御さ
れ、スタートに戻る。
上記したステツプＳ−８における吐出量制御
は、第６図に示す手順にて行われる。
は、第６図に示す手順にて行われる。
即ち、まずステツプＳ−81において、吐出量指
令値Ｘ（＝０または＝Xo）から斜板傾転量Ｙを減
ずる演算が行われ、偏差ΔYが算出される。
令値Ｘ（＝０または＝Xo）から斜板傾転量Ｙを減
ずる演算が行われ、偏差ΔYが算出される。
次いで、ステツプＳ−82に移つて偏差ΔYの符
号が判断される。
号が判断される。
偏差ΔYが負の数値（−）を判断された場合
は、ステツプＳ−83に移り、中央演算処理装置８
ｃから出力器８ｆを経てレギユレータ２に斜板１
ａを（−）方向へ動かす制御信号が出力される。
は、ステツプＳ−83に移り、中央演算処理装置８
ｃから出力器８ｆを経てレギユレータ２に斜板１
ａを（−）方向へ動かす制御信号が出力される。
また、ステツプＳ−82において、偏差ΔY＝０
であると判断された場合は、ステツプＳ−84に移
る。ここで、ΔY＝０ということは、吐出量指令
値Ｘと斜板傾転量Ｙとが一致しているということ
であるから、ステツプＳ−84においては、レギユ
レータ２に斜板１ａを停止させる信号が出力され
る。
であると判断された場合は、ステツプＳ−84に移
る。ここで、ΔY＝０ということは、吐出量指令
値Ｘと斜板傾転量Ｙとが一致しているということ
であるから、ステツプＳ−84においては、レギユ
レータ２に斜板１ａを停止させる信号が出力され
る。
また、ステツプＳ−82において、偏差ΔYが正
の数値（＋）であると判断された場合は、ステツ
プＳ−85に移り、レギユレータ２に斜板１ａを
（＋）方向は動かす制御信号が出力される。
の数値（＋）であると判断された場合は、ステツ
プＳ−85に移り、レギユレータ２に斜板１ａを
（＋）方向は動かす制御信号が出力される。
制御装置８は、上記したステツプＳ−１からス
テツプＳ−８の手順を常に回つて、油圧回路を制
御するようになつている。
テツプＳ−８の手順を常に回つて、油圧回路を制
御するようになつている。
ところで、一般に可変容量ポンプ１には第３図
に示すように、吐出ポート（図示せず）から油タ
ンクに漏れる流量qltと、吐出ポートから吸込み
ポートへ漏れる流量qliが存在する。
に示すように、吐出ポート（図示せず）から油タ
ンクに漏れる流量qltと、吐出ポートから吸込み
ポートへ漏れる流量qliが存在する。
これらの漏れは、可変容量ポンプ１の吐出ポー
ト側もしくは吸込みポート側のうち、負荷が作用
する側において発生する。
ト側もしくは吸込みポート側のうち、負荷が作用
する側において発生する。
然るに、上記した従来の油圧回路の制御装置
は、この漏れ流量を補正するための考慮が何らさ
れていないため、例えば油圧シヨベルのブームを
作動する回路に適用された場合、以下のような問
題があつた。
は、この漏れ流量を補正するための考慮が何らさ
れていないため、例えば油圧シヨベルのブームを
作動する回路に適用された場合、以下のような問
題があつた。
即ち、この油圧回路が油圧シヨベルのブームを
作動する回路に適用された場合、油圧シリンダ４
にかかる負荷５が大きいため、油圧回路の圧力が
高く、比較的大きな漏れ流量qlt、qliがある。こ
のような状況で操作レバー７を操作すると、操作
レバー７の操作量XLが中立範囲A′〜Ａより大き
い場合、第５図のフローチヤートのステツプＳ−
２、Ｓ−５から明らかなように、切換弁６が閉状
態から開状態に切り換えられ、その結果、可変容
量ポンプ１と油圧シリンダ４とが連通する。従つ
て、操作レバー７の操作量が微小で可変容量ポン
プ１の吐出し量がほとんど０の場合であつても、
切換弁６を介して漏れ流量qli＋qlt分の圧油が油
圧シリンダ４のヘツド側回路またはロツド側回路
に供給され、これに比例した速度で油圧シリンダ
４が作動してしまう。そのため、油圧シリンダ４
をほんの僅かだけ下降しようとしたにも拘らず、
漏れ流量qlt＋qliに相当する分だけ余分に下降し
てしまつたり、あるいは油圧シリンダ４を僅かに
上昇しようとする操作レバー７を操作したにも拘
らず反対に下降してしまうといつた不具合を呈す
ることがあつた。
作動する回路に適用された場合、油圧シリンダ４
にかかる負荷５が大きいため、油圧回路の圧力が
高く、比較的大きな漏れ流量qlt、qliがある。こ
のような状況で操作レバー７を操作すると、操作
レバー７の操作量XLが中立範囲A′〜Ａより大き
い場合、第５図のフローチヤートのステツプＳ−
２、Ｓ−５から明らかなように、切換弁６が閉状
態から開状態に切り換えられ、その結果、可変容
量ポンプ１と油圧シリンダ４とが連通する。従つ
て、操作レバー７の操作量が微小で可変容量ポン
プ１の吐出し量がほとんど０の場合であつても、
切換弁６を介して漏れ流量qli＋qlt分の圧油が油
圧シリンダ４のヘツド側回路またはロツド側回路
に供給され、これに比例した速度で油圧シリンダ
４が作動してしまう。そのため、油圧シリンダ４
をほんの僅かだけ下降しようとしたにも拘らず、
漏れ流量qlt＋qliに相当する分だけ余分に下降し
てしまつたり、あるいは油圧シリンダ４を僅かに
上昇しようとする操作レバー７を操作したにも拘
らず反対に下降してしまうといつた不具合を呈す
ることがあつた。
かかる不具合は、この油圧回路および制御装置
が適用される各種油圧機械の微操作性の点から好
ましくないばかりでなく、これらの機械の操作に
たずさわる作業者の安全保護の観点からも好まし
くない。
が適用される各種油圧機械の微操作性の点から好
ましくないばかりでなく、これらの機械の操作に
たずさわる作業者の安全保護の観点からも好まし
くない。
かかる不具合を解消するため、本願出願人は先
に、可変容量ポンプの吐出圧を検出する手段を設
け、この吐出圧検出手段によつて検出された吐出
圧信号を利用して切換弁の開閉を制御すると共
に、漏れ流量を勘案して演算された可変容量ポン
プの吐出量指令値に基づいて可変容量ポンプの吐
出し流量を制御する油圧回路の制御装置を提案し
た（特願昭57−146218号）。
に、可変容量ポンプの吐出圧を検出する手段を設
け、この吐出圧検出手段によつて検出された吐出
圧信号を利用して切換弁の開閉を制御すると共
に、漏れ流量を勘案して演算された可変容量ポン
プの吐出量指令値に基づいて可変容量ポンプの吐
出し流量を制御する油圧回路の制御装置を提案し
た（特願昭57−146218号）。
以下、その油圧回路の制御装置について説明す
る。
る。
第７図はこの従来例の油圧回路の制御装置の構
成を示す回路図であつて、第３図に示したと同様
の部材については同一の符号をもつて表示されて
いる。
成を示す回路図であつて、第３図に示したと同様
の部材については同一の符号をもつて表示されて
いる。
この図において、８′は制御装置、９は油圧シ
リンダ４のヘツド側の回路の圧力を検出する圧力
検出器、１０は油圧シリンダ４のロツド側の回路
の圧力を検出する圧力検出器、１１は油圧シリン
ダ４のヘツド側の回路およびロツド側の回路の圧
力の高低に応じて図上左右方向に移動するシヤト
ル、１２，１３はシヤトル１１の移動に対応して
信号を出力するスイツチ、例えば近接スイツチで
ある。
リンダ４のヘツド側の回路の圧力を検出する圧力
検出器、１０は油圧シリンダ４のロツド側の回路
の圧力を検出する圧力検出器、１１は油圧シリン
ダ４のヘツド側の回路およびロツド側の回路の圧
力の高低に応じて図上左右方向に移動するシヤト
ル、１２，１３はシヤトル１１の移動に対応して
信号を出力するスイツチ、例えば近接スイツチで
ある。
この制御装置８′は、第８図に示すように、第
４図に示した制御装置８に対し、マルチプレクサ
８ａに圧力検出器９，１０の信号入力を追加し、
近接スイツチ１２，１３の入力用として入力器８
ｇを追加した構造となつている。そしてこの制御
装置８′のROM８ｄには、可変容量ポンプ１か
らの漏れ流量qlt＋qliに相応する斜板傾斜角度を
求める第１の演算と、この第１の演算によつて求
められた第１の演算値X1を加えて可変容量ポン
プ１の新たな吐出し流量（吐出量指令値）Ｘに相
応する斜板傾転角度を求める第２の演算を行うた
めの関数が記憶されている。
４図に示した制御装置８に対し、マルチプレクサ
８ａに圧力検出器９，１０の信号入力を追加し、
近接スイツチ１２，１３の入力用として入力器８
ｇを追加した構造となつている。そしてこの制御
装置８′のROM８ｄには、可変容量ポンプ１か
らの漏れ流量qlt＋qliに相応する斜板傾斜角度を
求める第１の演算と、この第１の演算によつて求
められた第１の演算値X1を加えて可変容量ポン
プ１の新たな吐出し流量（吐出量指令値）Ｘに相
応する斜板傾転角度を求める第２の演算を行うた
めの関数が記憶されている。
制御装置８′のROM８ｄに記憶される関数は、
第９図および第１０図によつて求められる。
第９図および第１０図によつて求められる。
即ち、第９図はこの油圧回路の特性を定性的に
示した特性図であつて、上方には可変容量ポンプ
１の斜板１ａの傾転角度と回路の圧力との関係を
示す斜板傾転角度−圧力特性図を、下方には斜板
傾転角度とシリンダ速度との関係を示す斜板傾転
角度−シリンダ速度特性図を示している。ここ
で、斜板傾転角度−圧力特性図における一点鎖線
はリリーフ圧力を示し、圧力値Ｃは、切換弁６を
開閉動作するために予め設定された圧力値を示
す。また、斜板傾転角度−シリンダ速度特性図に
おいて斜板傾転角度を示す横軸の（＋）、（−）は
可変容量ポンプ１の斜板傾転方向を、また、シリ
ンダ速度を示す縦軸の（＋）、（−）は油圧シリン
ダ４の作動方向を示している。尚、このような特
性は、この種の油圧回路の一般的な特性である。
示した特性図であつて、上方には可変容量ポンプ
１の斜板１ａの傾転角度と回路の圧力との関係を
示す斜板傾転角度−圧力特性図を、下方には斜板
傾転角度とシリンダ速度との関係を示す斜板傾転
角度−シリンダ速度特性図を示している。ここ
で、斜板傾転角度−圧力特性図における一点鎖線
はリリーフ圧力を示し、圧力値Ｃは、切換弁６を
開閉動作するために予め設定された圧力値を示
す。また、斜板傾転角度−シリンダ速度特性図に
おいて斜板傾転角度を示す横軸の（＋）、（−）は
可変容量ポンプ１の斜板傾転方向を、また、シリ
ンダ速度を示す縦軸の（＋）、（−）は油圧シリン
ダ４の作動方向を示している。尚、このような特
性は、この種の油圧回路の一般的な特性である。
この図から分るように、この回路には可変容量
ポンプ１からの漏れがあるため、切換弁６を閉じ
た状態で可変容量ポンプ１を駆動しても斜板傾転
角度がある数値に達するまでは回路の圧力は上昇
せず、切換弁６を開いて油圧シリンダ４を駆動し
た場合にシリンダ速度や０になる斜板傾転角度、
即ち、破線で示される値になつたとき、そこから
急激に上昇する。つまり、シリンダ速度が０にな
るときの可変容量ポンプ１の吐出し量が可変容量
ポンプ１からの漏れ量qli＋qltに相応する。この
ような関係から、油圧回路の圧力値を検知するこ
とによつて、可変容量ポンプ１の吐出し流量、即
ち漏れ量qli＋qltを演算することができる。
ポンプ１からの漏れがあるため、切換弁６を閉じ
た状態で可変容量ポンプ１を駆動しても斜板傾転
角度がある数値に達するまでは回路の圧力は上昇
せず、切換弁６を開いて油圧シリンダ４を駆動し
た場合にシリンダ速度や０になる斜板傾転角度、
即ち、破線で示される値になつたとき、そこから
急激に上昇する。つまり、シリンダ速度が０にな
るときの可変容量ポンプ１の吐出し量が可変容量
ポンプ１からの漏れ量qli＋qltに相応する。この
ような関係から、油圧回路の圧力値を検知するこ
とによつて、可変容量ポンプ１の吐出し流量、即
ち漏れ量qli＋qltを演算することができる。
また、第１０図は本発明の制御装置によつて実
施される制御の基本原理を示すメータリングテー
ブルであつて、横軸に操作レバー７の操作量XL、
縦軸にシリンダ速度を決める吐出し流量の特定値
（目標吐出量）Xoをとつてある。この油圧回路の
制御装置においては、操作レバー７の操作量XL
がＦの範囲では可変容量ポンプ１の吐出量が０で
あり、操作レバー７の操作量XLがＡ，A′となつ
たとき可変容量ポンプ１が吐出を開始し、以後、
操作レバー７の操作量XLに比例した吐出量の圧
油が可変容量ポンプ１から吐出されるように設定
されている。ここで、Ｆは操作レバー７による油
圧シリンダ４の速度制御が行われない領域を形成
する不感帯、Ａ，A′は不感帯Ｆの範囲を特定す
る予じめ設定された演算開始値である。
施される制御の基本原理を示すメータリングテー
ブルであつて、横軸に操作レバー７の操作量XL、
縦軸にシリンダ速度を決める吐出し流量の特定値
（目標吐出量）Xoをとつてある。この油圧回路の
制御装置においては、操作レバー７の操作量XL
がＦの範囲では可変容量ポンプ１の吐出量が０で
あり、操作レバー７の操作量XLがＡ，A′となつ
たとき可変容量ポンプ１が吐出を開始し、以後、
操作レバー７の操作量XLに比例した吐出量の圧
油が可変容量ポンプ１から吐出されるように設定
されている。ここで、Ｆは操作レバー７による油
圧シリンダ４の速度制御が行われない領域を形成
する不感帯、Ａ，A′は不感帯Ｆの範囲を特定す
る予じめ設定された演算開始値である。
従つて、このメータリングテーブルに基づいて
定められる特定値（目標吐出量）Xoと、現実の
油圧回路の吐出量の差を演算することによつて、
特定値Xoの吐出量を得るに必要な操作レバー７
の操作量XLを演算することができる。
定められる特定値（目標吐出量）Xoと、現実の
油圧回路の吐出量の差を演算することによつて、
特定値Xoの吐出量を得るに必要な操作レバー７
の操作量XLを演算することができる。
近接スイツチ１３は、油圧シリンダ４のヘツド
側が高圧のときにハイレベル（信号値１）の信号
Ｒを出力し、油圧シリンダ４のロツド側が高圧の
ときにローレベル（信号値０）の信号Ｒを出力す
る。一方、近接スイツチ１２は油圧シリンダ４の
ヘツド側が高圧のときにローレベルの信号Ｌを出
力し、油圧シリンダ４のロツド側が高圧のときに
ハイレベルの信号Ｌを出力する。尚、油圧シリン
ダ４のヘツド側およびロツド側が同圧の場合に
は、近接スイツチ１２，１３はともにローレベル
の信号Ｌ，Ｒを出力するようになつている。
側が高圧のときにハイレベル（信号値１）の信号
Ｒを出力し、油圧シリンダ４のロツド側が高圧の
ときにローレベル（信号値０）の信号Ｒを出力す
る。一方、近接スイツチ１２は油圧シリンダ４の
ヘツド側が高圧のときにローレベルの信号Ｌを出
力し、油圧シリンダ４のロツド側が高圧のときに
ハイレベルの信号Ｌを出力する。尚、油圧シリン
ダ４のヘツド側およびロツド側が同圧の場合に
は、近接スイツチ１２，１３はともにローレベル
の信号Ｌ，Ｒを出力するようになつている。
かかる制御装置８′における制御は、例えば第
１１図のフローチヤートで示す手順によつて行わ
れる。尚、このフローチヤート中、PLは圧力検
出器９によつて検出される圧力値、PRは圧力検
出器１０によつて検出される圧力値、ΔXは可変
容量ポンプ１の吐出し流量の変化量に相応する増
分を示している。
１１図のフローチヤートで示す手順によつて行わ
れる。尚、このフローチヤート中、PLは圧力検
出器９によつて検出される圧力値、PRは圧力検
出器１０によつて検出される圧力値、ΔXは可変
容量ポンプ１の吐出し流量の変化量に相応する増
分を示している。
まず、ステツプＳ−100において、制御装置
８′の中央演算処理装置８ｃに、マルチプレクサ
８ａおよびＡ／Ｄ変換器８ｂを介して、操作レバ
ー７の操作量XL、圧力検出器９，１０の圧力信
号PL，PR、ポンプの斜板傾転量Ｙが読込れ、ま
た、入力器８ｇを介して近接スイツチ１２，１３
の圧力信号Ｌ，Ｒが読込まれる。
８′の中央演算処理装置８ｃに、マルチプレクサ
８ａおよびＡ／Ｄ変換器８ｂを介して、操作レバ
ー７の操作量XL、圧力検出器９，１０の圧力信
号PL，PR、ポンプの斜板傾転量Ｙが読込れ、ま
た、入力器８ｇを介して近接スイツチ１２，１３
の圧力信号Ｌ，Ｒが読込まれる。
次いで、ステツプＳ−101において、操作レバ
ー７の操作量XLが演算開始値Ａ〜A′の範囲以上
であるかどうかが判断される。
ー７の操作量XLが演算開始値Ａ〜A′の範囲以上
であるかどうかが判断される。
操作レバー７の操作量XLが第１０図の演算開
始A′−Ａの範囲内にあると判断されたた場合、
即ち、操作レバー７の操作量XLが不感帯Ｆにあ
ると判断された場合には、ステツプＳ−102に移
り、中央演算処理装置８ｃにおいて、吐出量指令
値Ｘを０にする処理が行われる。次いで、ステツ
プＳ−103において、中央演算処理装置８ｃから
出力器８ｆを経て切換弁６にOFF信号が出力さ
れ、切換弁６が閉状態に保たれる。次いで、ステ
ツプＳ−104において、演算値X1（＝０）を今回
の吐出量指令値Ｘ（＝０）とする処理が中央演算
装置８ｃで行われ、このX1＝ＸがRAM８ｅに設
定される。その後、ステツプＳ−８に移り、ここ
で吐出量指令値Ｘに応じて斜板１ａを中立状態と
する信号が中央演算装置８ｃから出力器８ｆを経
てレギユレータ２に出力され、可変容量ポンプ１
の吐出量が制御されて、スタートに戻る。
始A′−Ａの範囲内にあると判断されたた場合、
即ち、操作レバー７の操作量XLが不感帯Ｆにあ
ると判断された場合には、ステツプＳ−102に移
り、中央演算処理装置８ｃにおいて、吐出量指令
値Ｘを０にする処理が行われる。次いで、ステツ
プＳ−103において、中央演算処理装置８ｃから
出力器８ｆを経て切換弁６にOFF信号が出力さ
れ、切換弁６が閉状態に保たれる。次いで、ステ
ツプＳ−104において、演算値X1（＝０）を今回
の吐出量指令値Ｘ（＝０）とする処理が中央演算
装置８ｃで行われ、このX1＝ＸがRAM８ｅに設
定される。その後、ステツプＳ−８に移り、ここ
で吐出量指令値Ｘに応じて斜板１ａを中立状態と
する信号が中央演算装置８ｃから出力器８ｆを経
てレギユレータ２に出力され、可変容量ポンプ１
の吐出量が制御されて、スタートに戻る。
また、ステツプＳ−101で操作レバー７の操作
量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲より大きいと判
断されたときは、ステツプＳ−106に移り、前回
切換弁６がONであつたかどうかが判断される。
量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲より大きいと判
断されたときは、ステツプＳ−106に移り、前回
切換弁６がONであつたかどうかが判断される。
ここで、前回切換弁６がOFFであると判断さ
れた場合にはステツプＳ−107に移り、近接スイ
ツチ１２の圧力信号Ｌが１か０かについて判断さ
れる。
れた場合にはステツプＳ−107に移り、近接スイ
ツチ１２の圧力信号Ｌが１か０かについて判断さ
れる。
近接スイツチ１２の圧力信号ＬがＬ＝０と判断
された場合にはステツプＳ−108に移り、近接ス
イツチ１３の圧力信号Ｒが１か０かについて判断
される。
された場合にはステツプＳ−108に移り、近接ス
イツチ１３の圧力信号Ｒが１か０かについて判断
される。
近接スイツチ１３の圧力信号ＲがＲ＝０のとき
は、次のステツプＳ−109に移る。ここで、圧力
信号Ｒが０ということは、圧力信号Ｌ，Ｒの双方
の値が０であり、油圧シリンダ４のヘツド側とロ
ツド側とがほぼ同圧で、アクチユエータにはほと
んど力が加わつていない状態であるので、ステツ
プＳ−109では、X1＝０の設定が行われ、次いで
ステツプＳ−110に移り、中央演算処理装置８ｃ
において、吐出量指令値Ｘを操作レバー７の操作
量XLに相応する特定量値X0とX1（＝０）の和と
して第２の演算値を求める演算が行われる。次い
で、ステツプＳ−111において、中央演算処理装
置８ｃから出力器８ｆを経て切換弁６にON信号
が出力され、切換弁６が開状態に切り換えられ
る。その後、ステツプＳ−８に移り、ここで吐出
量指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が
制御され、スタートへ戻る。
は、次のステツプＳ−109に移る。ここで、圧力
信号Ｒが０ということは、圧力信号Ｌ，Ｒの双方
の値が０であり、油圧シリンダ４のヘツド側とロ
ツド側とがほぼ同圧で、アクチユエータにはほと
んど力が加わつていない状態であるので、ステツ
プＳ−109では、X1＝０の設定が行われ、次いで
ステツプＳ−110に移り、中央演算処理装置８ｃ
において、吐出量指令値Ｘを操作レバー７の操作
量XLに相応する特定量値X0とX1（＝０）の和と
して第２の演算値を求める演算が行われる。次い
で、ステツプＳ−111において、中央演算処理装
置８ｃから出力器８ｆを経て切換弁６にON信号
が出力され、切換弁６が開状態に切り換えられ
る。その後、ステツプＳ−８に移り、ここで吐出
量指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が
制御され、スタートへ戻る。
ステツプＳ−107で、Ｌ＝１と判断された場合
はステツプＳ−112に移り、圧力検出器１０の圧
力値PRが予じめ設定された設定値Ｃ（第９図参
照）以上か以下かが判断される。
はステツプＳ−112に移り、圧力検出器１０の圧
力値PRが予じめ設定された設定値Ｃ（第９図参
照）以上か以下かが判断される。
圧力値PRが設定値Ｃ以上である場合には、ス
テツプＳ−110で吐出量指令値Ｘ＝X0＋X1が演算
されて第２の演算値が求められ、次いで、ステツ
プＳ−111に移つて切換弁６が開かれ、ステツプ
Ｓ−８において吐出量指令値Ｘに応じて可変容量
ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻る。
テツプＳ−110で吐出量指令値Ｘ＝X0＋X1が演算
されて第２の演算値が求められ、次いで、ステツ
プＳ−111に移つて切換弁６が開かれ、ステツプ
Ｓ−８において吐出量指令値Ｘに応じて可変容量
ポンプ１の吐出量が制御され、スタートへ戻る。
また、ステツプＳ−112で圧力値PRが設定値Ｃ
以下のときは、ステツプＳ−113に移つて演算値
X1から増分ΔXを減ずる第１の演算が行われ、そ
の値を吐出量指令Ｘとする。その後、ステツプＳ
−103に移つて切換弁６のOFF状態が保持され、
Ｓ−104においてX1＝Ｘとし、RAMメモリ８ｅ
に設定される。次に、Ｓ−８においてこの吐出量
指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制
御され、スタートへ戻る。
以下のときは、ステツプＳ−113に移つて演算値
X1から増分ΔXを減ずる第１の演算が行われ、そ
の値を吐出量指令Ｘとする。その後、ステツプＳ
−103に移つて切換弁６のOFF状態が保持され、
Ｓ−104においてX1＝Ｘとし、RAMメモリ８ｅ
に設定される。次に、Ｓ−８においてこの吐出量
指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制
御され、スタートへ戻る。
また、ステツプＳ−107でＬ〓０、ステツプＳ
−108でＲ＝１と判断されると、ステツプＳ−114
に移り、中央演算処理装置８ｃで圧力検出器９の
圧力値PLが設定値Ｃ以上か以下かが判断される。
−108でＲ＝１と判断されると、ステツプＳ−114
に移り、中央演算処理装置８ｃで圧力検出器９の
圧力値PLが設定値Ｃ以上か以下かが判断される。
ここで、圧力値PLが設定値Ｃ以上のときは、
ステツプＳ−110で、第２の演算値として吐出量
指令値Ｘ＝X0＋X1が求められ、ステツプＳ−111
で切換弁６が開かれ、ステツプＳ−８で吐出量指
令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御
され、スタートへ戻る。
ステツプＳ−110で、第２の演算値として吐出量
指令値Ｘ＝X0＋X1が求められ、ステツプＳ−111
で切換弁６が開かれ、ステツプＳ−８で吐出量指
令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御
され、スタートへ戻る。
また、ステツプＳ−114で圧力値PLが設定値Ｃ
以下と判断された場合には、ステツプＳ−115で
演算値X1に増分ΔXを加える第１の演算が行わ
れ、その値を吐出量指令値Ｘとする。その後、ス
テツプＳ−103に移つて切換弁６のOFF状態が保
持され、Ｓ−104においてX1＝Ｘとし、RAMメ
モリ８ｅに設定される。次いで、Ｓ−８において
この吐出指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐
出量が制御され、スタートへ戻る。
以下と判断された場合には、ステツプＳ−115で
演算値X1に増分ΔXを加える第１の演算が行わ
れ、その値を吐出量指令値Ｘとする。その後、ス
テツプＳ−103に移つて切換弁６のOFF状態が保
持され、Ｓ−104においてX1＝Ｘとし、RAMメ
モリ８ｅに設定される。次いで、Ｓ−８において
この吐出指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐
出量が制御され、スタートへ戻る。
また、ステツプＳ−101で操作レバー７の操作
量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲より大きく、ス
テツプＳ−106で前回切換弁６がONと判断され
たときは、ただちにステツプＳ−110に移り、Ｘ
＝X0＋X1の第２の演算が行われる。そして、ス
テツプＳ−111において切換弁６の開状態が保持
され、ステツプＳ−８においてこの吐出量指令量
Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御さ
れ、スタートへ戻る。
量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲より大きく、ス
テツプＳ−106で前回切換弁６がONと判断され
たときは、ただちにステツプＳ−110に移り、Ｘ
＝X0＋X1の第２の演算が行われる。そして、ス
テツプＳ−111において切換弁６の開状態が保持
され、ステツプＳ−８においてこの吐出量指令量
Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制御さ
れ、スタートへ戻る。
このように構成された従来の制御装置は、高圧
側を形成する油圧シリンダ４のヘツド側回路にあ
るいはロツド側回路とほぼ同じ圧力まで可変容量
ポンプ１の吐出側回路の圧力を上昇させ、その状
態において切換弁６を開き、第２の演算値（＝
X0＋X1）に等しい吐出量指令値Ｘを有する指令
信号によつて制御するようにしてあるので、油圧
シリンダ４の駆動開始時には操作レバー７の操作
量XLに応じた油圧シリンダ４の速度制御を実現
することができる。
側を形成する油圧シリンダ４のヘツド側回路にあ
るいはロツド側回路とほぼ同じ圧力まで可変容量
ポンプ１の吐出側回路の圧力を上昇させ、その状
態において切換弁６を開き、第２の演算値（＝
X0＋X1）に等しい吐出量指令値Ｘを有する指令
信号によつて制御するようにしてあるので、油圧
シリンダ４の駆動開始時には操作レバー７の操作
量XLに応じた油圧シリンダ４の速度制御を実現
することができる。
しかしながら、第７図乃至第１１図に示した従
来の油圧回路の制御装置は、アクチユエータの動
作中に負荷方向が変り、油圧シリンダ４の高圧側
がヘツド側からロツド側に、またはロツド側から
ヘツド側に変つた場合の漏れ流量qli、qltの影響
については何ら考慮されておらず、かかる場合の
油圧シリンダ４の不要な動きについては全く解消
されていない。
来の油圧回路の制御装置は、アクチユエータの動
作中に負荷方向が変り、油圧シリンダ４の高圧側
がヘツド側からロツド側に、またはロツド側から
ヘツド側に変つた場合の漏れ流量qli、qltの影響
については何ら考慮されておらず、かかる場合の
油圧シリンダ４の不要な動きについては全く解消
されていない。
例えば、この油圧回路が油圧シヨベルのブーム
を作用させる回路に適用されている場合におい
て、ブームおよびこれの先端に順次連結されたア
ーム、バケツト等の作業機を空中で操作していた
状態から地上に降ろし、さらにこれらの作業機を
地面に押し付けて車体を浮き上げるなどの作業を
行つた場合、油圧シリンダ４に作用する負荷の方
向が変化するため可変容量ポンプ１からの漏れの
方向も変化する。然るに、従来の制御装置におい
ては漏れの方向、即ち漏れ流量qli＋qltに相応す
る第１の演算値X1の符号についての考慮がなさ
れていないため、第１１図に示すフローチヤート
のステツプＳ−110、Ｓ−113、Ｓ−115における
演算では、正しい目標吐出量Ｘを演算することが
できない。そこで、車体を浮き上げる速度が不足
したり、車体を浮き上げた状態で作業機を微操作
しようとしても演算値X1＋qli＋qltの最低速度し
か得られず、滑らかな操作が行えないといつた不
具合を呈する。
を作用させる回路に適用されている場合におい
て、ブームおよびこれの先端に順次連結されたア
ーム、バケツト等の作業機を空中で操作していた
状態から地上に降ろし、さらにこれらの作業機を
地面に押し付けて車体を浮き上げるなどの作業を
行つた場合、油圧シリンダ４に作用する負荷の方
向が変化するため可変容量ポンプ１からの漏れの
方向も変化する。然るに、従来の制御装置におい
ては漏れの方向、即ち漏れ流量qli＋qltに相応す
る第１の演算値X1の符号についての考慮がなさ
れていないため、第１１図に示すフローチヤート
のステツプＳ−110、Ｓ−113、Ｓ−115における
演算では、正しい目標吐出量Ｘを演算することが
できない。そこで、車体を浮き上げる速度が不足
したり、車体を浮き上げた状態で作業機を微操作
しようとしても演算値X1＋qli＋qltの最低速度し
か得られず、滑らかな操作が行えないといつた不
具合を呈する。
本発明は、上記した従来の油圧回路の制御装置
の欠点を解消し、動作中にアクチユエータの負荷
方向が変化した場合にも可変容量ポンプ１からの
漏れの影響を排除することのできる油圧回路の制
御装置を提供することを目的とするものである。
の欠点を解消し、動作中にアクチユエータの負荷
方向が変化した場合にも可変容量ポンプ１からの
漏れの影響を排除することのできる油圧回路の制
御装置を提供することを目的とするものである。
本発明は、上記の目的を達成するため、操作レ
バーの操作量が当該操作レバーによるアクチユエ
ータの速度制御が行われない不感帯を超えたとき
に予め設定された手順で可変容量ポンプの吐出し
流量を演算して可変流量ポンプからの漏れ流量に
相応する第１の演算値を求め、切換弁が開状態に
あり、アクチユエータの速度が可変容量ポンプの
吐出し流量によつて制御されているとき、アクチ
ユエータに作用する負荷の方向を検出し、可変容
量ポンプの吐出方向に負荷がかかつているときに
は、操作レバーの操作量に相応する可変容量ポン
プの吐き出し流量の目標値に対して上記第１の演
算値を加算し、また可変容量ポンプの吸込み方向
に負荷がかかつているときには、操作レバーの操
作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の目
標値に対して上記第１の演算値を減算して可変容
量ポンプの吐出し指令に相応する第２の演算値を
求め、この第２の演算値に応じて可変容量ポンプ
の吐出し量を制御し、動作中におけるアクチユエ
ータの負荷方向が変化した場合の補正ができるよ
うにすることを特徴とするものである。
バーの操作量が当該操作レバーによるアクチユエ
ータの速度制御が行われない不感帯を超えたとき
に予め設定された手順で可変容量ポンプの吐出し
流量を演算して可変流量ポンプからの漏れ流量に
相応する第１の演算値を求め、切換弁が開状態に
あり、アクチユエータの速度が可変容量ポンプの
吐出し流量によつて制御されているとき、アクチ
ユエータに作用する負荷の方向を検出し、可変容
量ポンプの吐出方向に負荷がかかつているときに
は、操作レバーの操作量に相応する可変容量ポン
プの吐き出し流量の目標値に対して上記第１の演
算値を加算し、また可変容量ポンプの吸込み方向
に負荷がかかつているときには、操作レバーの操
作量に相応する可変容量ポンプの吐出し流量の目
標値に対して上記第１の演算値を減算して可変容
量ポンプの吐出し指令に相応する第２の演算値を
求め、この第２の演算値に応じて可変容量ポンプ
の吐出し量を制御し、動作中におけるアクチユエ
ータの負荷方向が変化した場合の補正ができるよ
うにすることを特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を第１図および第２図
によつて説明する。尚、本実施例の油圧回路およ
び制御装置は、第７図および第８図に示すものと
全く同様のものである。
によつて説明する。尚、本実施例の油圧回路およ
び制御装置は、第７図および第８図に示すものと
全く同様のものである。
第１図は動作手順全体のフローチヤートであ
り、第２図はステツプＳ−300の動作手順の詳細
を示すフローチヤートである。
り、第２図はステツプＳ−300の動作手順の詳細
を示すフローチヤートである。
第１図のステツプＳ−101において、操作レバ
ー７の操作量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲より
も大きいと判断され、かつ、ステツプＳ−106に
おいて、前回切換弁６がONされており、油圧シ
リンダ４が可変容量ポンプ１によつて駆動されて
いる状態にあると判断された場合、ステツプＳ−
300に移る。
ー７の操作量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲より
も大きいと判断され、かつ、ステツプＳ−106に
おいて、前回切換弁６がONされており、油圧シ
リンダ４が可変容量ポンプ１によつて駆動されて
いる状態にあると判断された場合、ステツプＳ−
300に移る。
ステツプＳ−300においては、第２図に示すよ
うに、まずステツプＳ−301において、近接スイ
ツチ１２の圧力信号ＬがONとなつているかかど
うか、即ち、Ｌ＝１かどうか判断される。
うに、まずステツプＳ−301において、近接スイ
ツチ１２の圧力信号ＬがONとなつているかかど
うか、即ち、Ｌ＝１かどうか判断される。
ステツプＳ−301において、Ｌ＝１と判断され
た場合には、油圧シリンダ４の負荷状態はロツド
側が高圧になつている。そこで可変容量ポンプ１
の漏れ量qliは、油圧シリンダ４のロツド側のポ
ートからヘツド側のポートへ発生し、qltもロツ
ド側のポートから発生する。そこで、次にステツ
プＳ−303に移り、中央演算処理装置８ｃにおい
てX1＝−｜X1｜とする処理が行われ、次のステ
ツプＳ−110へ移る。ステツプＳ−110において
は、Ｘ＝X0＋X1の演算、即ち、Ｘ＝X0−｜X1｜
の演算が行われ、次のステツプＳ−111で切換弁
６の開状態が保持された後、ステツプＳ−８にお
いてこの演算値Ｘに基づいて可変容量ポンプ１の
吐出量が制御される。
た場合には、油圧シリンダ４の負荷状態はロツド
側が高圧になつている。そこで可変容量ポンプ１
の漏れ量qliは、油圧シリンダ４のロツド側のポ
ートからヘツド側のポートへ発生し、qltもロツ
ド側のポートから発生する。そこで、次にステツ
プＳ−303に移り、中央演算処理装置８ｃにおい
てX1＝−｜X1｜とする処理が行われ、次のステ
ツプＳ−110へ移る。ステツプＳ−110において
は、Ｘ＝X0＋X1の演算、即ち、Ｘ＝X0−｜X1｜
の演算が行われ、次のステツプＳ−111で切換弁
６の開状態が保持された後、ステツプＳ−８にお
いてこの演算値Ｘに基づいて可変容量ポンプ１の
吐出量が制御される。
ステツプＳ−301において、Ｌ〓１と判断され、
かつ、ステツプＳ−302において近接スイツチ１
３の圧力信号ＲがON、即ちＲ＝１と判断された
場合は、油圧シリンダ４の負荷状態はヘツド側が
高圧であるということなので、ステツプＳ−305
においてX1＝＋｜X1｜とする処理がなされ、ス
テツプＳ−110において、Ｘ＝X0＋X1の演算、即
ち、Ｘ＝X0＋｜X1｜の演算が行われ、次のステ
ツプＳ−111で切換弁６の開状態が保持された後、
ステツプＳ−８においてこの演算値Ｘに基づいて
可変容量ポンプ１の吐出量が制御される。
かつ、ステツプＳ−302において近接スイツチ１
３の圧力信号ＲがON、即ちＲ＝１と判断された
場合は、油圧シリンダ４の負荷状態はヘツド側が
高圧であるということなので、ステツプＳ−305
においてX1＝＋｜X1｜とする処理がなされ、ス
テツプＳ−110において、Ｘ＝X0＋X1の演算、即
ち、Ｘ＝X0＋｜X1｜の演算が行われ、次のステ
ツプＳ−111で切換弁６の開状態が保持された後、
ステツプＳ−８においてこの演算値Ｘに基づいて
可変容量ポンプ１の吐出量が制御される。
また、ステツプＳ−301においてＬ≠１と判断
され、かつ、ステツプＳ−302においてＲ≠１と
判断された場合は、油圧シリンダ４のヘツド側お
よびロツド側が同圧であるということであるの
で、ステツプＳ−304においてX1＝０とされ、ス
テツプＳ−110に移つてＸ＝X0の演算が行われ、
次のステツプＳ−111で切換弁６の開状態が保持
された後、ステツプＳ−８においてこの演算値Ｘ
に基づいて可変容量ポンプ１の吐出量が制御され
る。
され、かつ、ステツプＳ−302においてＲ≠１と
判断された場合は、油圧シリンダ４のヘツド側お
よびロツド側が同圧であるということであるの
で、ステツプＳ−304においてX1＝０とされ、ス
テツプＳ−110に移つてＸ＝X0の演算が行われ、
次のステツプＳ−111で切換弁６の開状態が保持
された後、ステツプＳ−８においてこの演算値Ｘ
に基づいて可変容量ポンプ１の吐出量が制御され
る。
尚、第１図のステツプＳ−101において操作レ
バー７の操作量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲内
にあると判断された場合、およびステツプＳ−
101において操作レバー７の操作量XLが演算開始
値A′〜Ａより大きいと判断され、かつステツプ
Ｓ−106において前回切換弁６がOFFであつたと
判断された場合の手順については、従来例と全く
同様であるので、説明を省略する。
バー７の操作量XLが演算開始値A′〜Ａの範囲内
にあると判断された場合、およびステツプＳ−
101において操作レバー７の操作量XLが演算開始
値A′〜Ａより大きいと判断され、かつステツプ
Ｓ−106において前回切換弁６がOFFであつたと
判断された場合の手順については、従来例と全く
同様であるので、説明を省略する。
本実施例の油圧回路の制御装置は、ステツプＳ
−301においてＬ＝１と判断された場合、ステツ
プＳ−303においてX1＝−｜X1｜の処理を行つて
第１の演算値X1を（−）の方向に補正するので、
可変容量ポンプ１の斜板１ａが（−）の方向に傾
転することができ、可変容量油圧ポンプ１が油圧
シリンダ４を駆動中において油圧シリンダ４の負
荷方向が変化した場合でも可変容量油圧ポンプ１
の漏れqii＋qltの補正を行うことができる。
−301においてＬ＝１と判断された場合、ステツ
プＳ−303においてX1＝−｜X1｜の処理を行つて
第１の演算値X1を（−）の方向に補正するので、
可変容量ポンプ１の斜板１ａが（−）の方向に傾
転することができ、可変容量油圧ポンプ１が油圧
シリンダ４を駆動中において油圧シリンダ４の負
荷方向が変化した場合でも可変容量油圧ポンプ１
の漏れqii＋qltの補正を行うことができる。
また、ステツプＳ−301においてＬ〓１と判断
され、ステツプＳ−302においてＲ＝１と判断さ
れた場合、ステツプＳ−305においてX1＝＋｜X2
｜の処理を行つて第１の演算値X1を（＋）の方
向に補正するので、可変容量ポンプ１の斜板１ａ
が（＋）の方向に傾転することができ、可変容量
油圧ポンプ１が油圧シリンダ４を駆動中において
油圧シリンダ４の負荷方向が変化した場合でも可
変容量油圧ポンプ１の漏れqii＋qltの補正を行う
ことができる。
され、ステツプＳ−302においてＲ＝１と判断さ
れた場合、ステツプＳ−305においてX1＝＋｜X2
｜の処理を行つて第１の演算値X1を（＋）の方
向に補正するので、可変容量ポンプ１の斜板１ａ
が（＋）の方向に傾転することができ、可変容量
油圧ポンプ１が油圧シリンダ４を駆動中において
油圧シリンダ４の負荷方向が変化した場合でも可
変容量油圧ポンプ１の漏れqii＋qltの補正を行う
ことができる。
本発明の油圧回路の制御装置は、可変容量油圧
ポンプとアクチユエータの接続を開始するとき、
および可変容量油圧ポンプとアクチユエータが接
続された状態でアクチユエータの負荷方向が変化
したときに存在する可変容量ポンプからの漏れを
考慮して切換弁およびレギユレータの制御を行う
ようにしたので、可変容量油圧ポンプとアクチユ
エータの接続を開始するときのアクチユエータの
不要な動作が防止されるばかりでなく、可変容量
油圧ポンプとアクチユエータが接続された状態で
アクチユエータの負荷方向が変化したときのアク
チユエータの不要な動作が防止され、アクチユエ
ータの微操作性をさらに向上することができる。
従つて、この油圧回路の制御装置が適用される機
械の操作性およびこれらの機械の操作にたずさわ
る作業者の安全性を格段に向上することができ
る。
ポンプとアクチユエータの接続を開始するとき、
および可変容量油圧ポンプとアクチユエータが接
続された状態でアクチユエータの負荷方向が変化
したときに存在する可変容量ポンプからの漏れを
考慮して切換弁およびレギユレータの制御を行う
ようにしたので、可変容量油圧ポンプとアクチユ
エータの接続を開始するときのアクチユエータの
不要な動作が防止されるばかりでなく、可変容量
油圧ポンプとアクチユエータが接続された状態で
アクチユエータの負荷方向が変化したときのアク
チユエータの不要な動作が防止され、アクチユエ
ータの微操作性をさらに向上することができる。
従つて、この油圧回路の制御装置が適用される機
械の操作性およびこれらの機械の操作にたずさわ
る作業者の安全性を格段に向上することができ
る。
第１図および第２図は本発明の油圧回路の制御
装置の動作手順を示すフローチヤート、第３図は
従来の油圧回路の一例を示す回路図、第４図は従
来の油圧回路の制御に適用される制御装置の一例
を示すブロツク図、第５図および第６図は従来の
制御装置によつて行われる動作手順の一例を示す
フローチヤート、第７図は従来の油圧回路の他の
例を示す回路図、第８図は従来の油圧回路の制御
に適用される制御装置の他の例を示すブロツク
図、第９図は可変容量ポンプの傾転角度と吐出圧
とシリンダ速度の関係を示すグラフ、第１０図は
第８図の制御装置によつて実施される制御の基本
原理を示すメータリングテーブル、第１１図は第
８図の制御装置によつて行われる動作手順の一例
を示すフローチヤートである。 １：可変容量ポンプ、１ａ：斜板、２：レギユ
レータ、３：変位計、４：油圧シリンダ、５：負
荷、６：切換弁、７：操作レバー、８，８：制御
装置、８ａ：マルチプレクサ、８ｂ：Ａ／Ｄ変換
器、８ｃ：中央演算処理装置、８ｄ：ROM、８
ｅ：RAM、８ｆ：出力器、８ｇ：入力器、９，
１０：圧力検出器、１１：シヤトル、１２，１
３：近接スイツチ。
装置の動作手順を示すフローチヤート、第３図は
従来の油圧回路の一例を示す回路図、第４図は従
来の油圧回路の制御に適用される制御装置の一例
を示すブロツク図、第５図および第６図は従来の
制御装置によつて行われる動作手順の一例を示す
フローチヤート、第７図は従来の油圧回路の他の
例を示す回路図、第８図は従来の油圧回路の制御
に適用される制御装置の他の例を示すブロツク
図、第９図は可変容量ポンプの傾転角度と吐出圧
とシリンダ速度の関係を示すグラフ、第１０図は
第８図の制御装置によつて実施される制御の基本
原理を示すメータリングテーブル、第１１図は第
８図の制御装置によつて行われる動作手順の一例
を示すフローチヤートである。 １：可変容量ポンプ、１ａ：斜板、２：レギユ
レータ、３：変位計、４：油圧シリンダ、５：負
荷、６：切換弁、７：操作レバー、８，８：制御
装置、８ａ：マルチプレクサ、８ｂ：Ａ／Ｄ変換
器、８ｃ：中央演算処理装置、８ｄ：ROM、８
ｅ：RAM、８ｆ：出力器、８ｇ：入力器、９，
１０：圧力検出器、１１：シヤトル、１２，１
３：近接スイツチ。
Claims (1)
- １ 可変容量ポンプと、この可変容量ポンプと少
なくとも２本の主管路によつて閉回路接続された
アクチユエータと、これらの可変容量ポンプとア
クチユエータとの間に介設され、可変容量ポンプ
からアクチユエータに供給される圧油の流れを断
接する切換弁とを有する油圧回路にあつて、上記
切換弁の開閉を制御すると共に上記可変容量ポン
プの吐出し流量を制御する制御手段と、この制御
手段に接続される操作レバーとを備え、上記操作
レバーの操作量が当該操作レバーによるアクチユ
エータの速度制御が行われない不感帯を超えたと
きに予め設定された手順で上記可変容量ポンプの
吐出し流量を演算して上記可変流量ポンプからの
漏れ流量に相応する第１の演算値を求め、上記可
変容量ポンプの吐出圧が予め設定された圧力に達
したときに上記切換弁を開く信号を出力する油圧
回路の制御装置において、上記切換弁が開状態に
あり、上記アクチユエータの速度が上記可変容量
ポンプの吐出し流量によつて制御されていると
き、上記アクチユエータに作用する負荷の方向を
検出し、上記可変容量ポンプの吐出方向に負荷が
かかつているときには、上記操作レバーの操作量
に相応する可変容量ポンプの吐き出し流量の目標
値に対して上記第１の演算値を加算し、また上記
可変容量ポンプの吸込み方向に負荷がかかつてい
るときには、上記操作レバーの操作量に相応する
可変容量ポンプの吐出し流量の目標値に対して上
記第１の演算値を減算して可変容量ポンプの吐出
し指令値に相応する第２の演算値を求め、この第
２の演算値に応じて可変容量ポンプの吐出し量を
制御することを特徴とする油圧回路の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17829684A JPS6159004A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 油圧回路の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17829684A JPS6159004A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6159004A JPS6159004A (ja) | 1986-03-26 |
| JPH0219324B2 true JPH0219324B2 (ja) | 1990-05-01 |
Family
ID=16045989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17829684A Granted JPS6159004A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6159004A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2870359B2 (ja) * | 1993-05-11 | 1999-03-17 | ヤマハ株式会社 | 音響特性補正装置 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP17829684A patent/JPS6159004A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6159004A (ja) | 1986-03-26 |
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