JPH0343485B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0343485B2 JPH0343485B2 JP59103571A JP10357184A JPH0343485B2 JP H0343485 B2 JPH0343485 B2 JP H0343485B2 JP 59103571 A JP59103571 A JP 59103571A JP 10357184 A JP10357184 A JP 10357184A JP H0343485 B2 JPH0343485 B2 JP H0343485B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- displacement pump
- variable displacement
- discharge amount
- command value
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は可変容量ポンプとアクチユエータとの
間に切換弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じて
アクチユエータの速度を制御する油圧回路の制御
装置に関する。
間に切換弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じて
アクチユエータの速度を制御する油圧回路の制御
装置に関する。
近年、油圧回路の省エネルギ化、あるいは高機
能化を達成するために、油圧ポンプの吐出し流量
に応じて油圧アクチユエータの速度を制御するよ
うにした油圧回路が提案されている。
能化を達成するために、油圧ポンプの吐出し流量
に応じて油圧アクチユエータの速度を制御するよ
うにした油圧回路が提案されている。
第１図はこの種の油圧回路の制御装置の基本構
成を示す回路図、第２図は第１図に示す制御装置
に具備される制御手段の一例を示すブロツク図で
ある。第１図において、１は可変容量ポンプ、１
ａは可変容量ポンプの吐出し量可変機構たとえば
斜板、２は斜板１ａを駆動するレギユレータ、３
は斜板１ａの位置を検出する変位計、４は可変容
量ポンプ１から供給される圧油によつて駆動され
るアクチユエータたとえばシリンダ、５はシリン
ダ４の負荷、６は可変容量ポンプ１とシリンダ４
との間に介設され、可変容量ポンプ１からシリン
ダ４に供給される圧油の流れを断接する切換弁で
ある。７は可変容量ポンプ１の吐出し量、すなわ
ちシリンダ４の速度を指示する操作レバー、８は
制御装置であり、この制御装置８は変位計３から
の斜板傾転量Ｙと操作レバー７からの操作量XL
とを入力し、レギユレータ２への制御信号と切換
弁６への切換信号とを出力する。
成を示す回路図、第２図は第１図に示す制御装置
に具備される制御手段の一例を示すブロツク図で
ある。第１図において、１は可変容量ポンプ、１
ａは可変容量ポンプの吐出し量可変機構たとえば
斜板、２は斜板１ａを駆動するレギユレータ、３
は斜板１ａの位置を検出する変位計、４は可変容
量ポンプ１から供給される圧油によつて駆動され
るアクチユエータたとえばシリンダ、５はシリン
ダ４の負荷、６は可変容量ポンプ１とシリンダ４
との間に介設され、可変容量ポンプ１からシリン
ダ４に供給される圧油の流れを断接する切換弁で
ある。７は可変容量ポンプ１の吐出し量、すなわ
ちシリンダ４の速度を指示する操作レバー、８は
制御装置であり、この制御装置８は変位計３から
の斜板傾転量Ｙと操作レバー７からの操作量XL
とを入力し、レギユレータ２への制御信号と切換
弁６への切換信号とを出力する。
前述の制御装置８は、第２図に示すようにたと
えばマイクロコンピユータで構成してあり、変位
計３と操作レバー７からのアナログ信号を入力
し、それらを切換えて出力するマルチプレクサ８
ａと、アナログ信号をデジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器８ｂと、各種の制御や演算処理を行
なう中央処理装置（CPU）８ｃと、動作手順の
プログラムや所定の関数関係を記憶したROMメ
モリ８ｄと、演算途中のデータ等を一時的に記憶
したRAMメモリ８ｅと、演算により得られた制
御内容をレギユレータ２あるいは切換弁６へ出力
する出力器８ｆとを有している。
えばマイクロコンピユータで構成してあり、変位
計３と操作レバー７からのアナログ信号を入力
し、それらを切換えて出力するマルチプレクサ８
ａと、アナログ信号をデジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器８ｂと、各種の制御や演算処理を行
なう中央処理装置（CPU）８ｃと、動作手順の
プログラムや所定の関数関係を記憶したROMメ
モリ８ｄと、演算途中のデータ等を一時的に記憶
したRAMメモリ８ｅと、演算により得られた制
御内容をレギユレータ２あるいは切換弁６へ出力
する出力器８ｆとを有している。
第３図および第４図は前述した制御装置８にお
ける動作手順を例示するフローチヤートで、第３
図は全体の手順を示し、第４図は第３図のステツ
プＳ−８を詳細に示したものである。
ける動作手順を例示するフローチヤートで、第３
図は全体の手順を示し、第４図は第３図のステツ
プＳ−８を詳細に示したものである。
第３図において、まずステツプＳ−１で示すよ
うに、制御装置８のマルチプレクサ８ａが切換え
られたのち、Ａ／Ｄ変換器８ｂを介して操作レバ
ー７の操作量XLと変位計３の出力である斜板傾
転量Ｙとが中央処理装置８ｃに読み込まれる。次
いでステツプＳ−２に示すようにこの中央処理装
置８ｃで、操作量XLがシリンダ４を停止させて
おく中立範囲（A′≦XL≦Ａ）であるかどうかを
判断される。この時、操作量XLが中立範囲にあ
ると判断された場合にはステツプＳ−３に移り、
このステツプＳ−３で中央処理装置８ｃから出力
器８ｆを経て切換弁６にOFF信号が出力され、
これによつて切換弁６が第１図に示す閉状態に保
たれる。次いで、ステツプＳ−４に示すように、
吐出量指令値Ｘを０に設定する処理を行なう。
うに、制御装置８のマルチプレクサ８ａが切換え
られたのち、Ａ／Ｄ変換器８ｂを介して操作レバ
ー７の操作量XLと変位計３の出力である斜板傾
転量Ｙとが中央処理装置８ｃに読み込まれる。次
いでステツプＳ−２に示すようにこの中央処理装
置８ｃで、操作量XLがシリンダ４を停止させて
おく中立範囲（A′≦XL≦Ａ）であるかどうかを
判断される。この時、操作量XLが中立範囲にあ
ると判断された場合にはステツプＳ−３に移り、
このステツプＳ−３で中央処理装置８ｃから出力
器８ｆを経て切換弁６にOFF信号が出力され、
これによつて切換弁６が第１図に示す閉状態に保
たれる。次いで、ステツプＳ−４に示すように、
吐出量指令値Ｘを０に設定する処理を行なう。
また、ステツプＳ−２において、操作量XLが
中立範囲でないと判断された場合にはステツプＳ
−５に移り、中央処理装置８ｃから出力器８ｆを
経て切換弁６にON信号が出力され、これによつ
て切換弁６が第１図の状態から右に切換えられ、
開状態となる。次いでステツプＳ−６に示すよう
に、中央処理装置８ｃでROMメモリ８ｄに記憶
されている操作レバー７の操作量XLと吐出量指
令値Ｘとの関数関係から、可変容量ポンプ１の吐
出量指令値Ｘを当該操作量XLに相応する目標吐
出量X0に変換する処理が行なわれ、ステツプＳ
−７でこのＸ＝X0がRAMメモリ８ｅに設定され
る。そして、ステツプＳ−４およびステツプＳ−
７の後にはステツプＳ−８に移り、ここで吐出量
指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制
御され、スタートへ戻る。
中立範囲でないと判断された場合にはステツプＳ
−５に移り、中央処理装置８ｃから出力器８ｆを
経て切換弁６にON信号が出力され、これによつ
て切換弁６が第１図の状態から右に切換えられ、
開状態となる。次いでステツプＳ−６に示すよう
に、中央処理装置８ｃでROMメモリ８ｄに記憶
されている操作レバー７の操作量XLと吐出量指
令値Ｘとの関数関係から、可変容量ポンプ１の吐
出量指令値Ｘを当該操作量XLに相応する目標吐
出量X0に変換する処理が行なわれ、ステツプＳ
−７でこのＸ＝X0がRAMメモリ８ｅに設定され
る。そして、ステツプＳ−４およびステツプＳ−
７の後にはステツプＳ−８に移り、ここで吐出量
指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出量が制
御され、スタートへ戻る。
前述したステツプＳ−８での吐出量制御は第４
図に示す手順にて行なわれる。すなわち、ステツ
プＳ−81に示すように、中央処理装置８ｃで吐出
量指令値Ｘ（＝０、＝X0）から斜板傾転量Ｙを減
じる演算が行なわれて偏差ΔYが算出され、次い
でステツプＳ−82に移つて当該ΔYの符号が判断
される。この時、ΔYが−（負の数値）であると
判断された場合にはステツプＳ−83に移り、この
ステツプＳ−83で中央処理装置８ｃから出力器８
ｆを経てレギユレータ２に斜板１ａを一方向へ動
かす制御信号が出力される。ステツプＳ−82にお
いて、ΔYが０であると判断された場合にはステ
ツプＳ−84に移る。ここでΔY＝０ということは
吐出量指令値Ｘと斜板傾転量Ｙとが一致している
ことであるから、ステツプＳ−84において中央処
理装置８ｃから出力器８ｆを経てレギユレータ２
に斜板１ａを停止させる制御信号が出力される。
また、ステツプＳ−82において、ΔYが＋（正の
数値）であると判断された場合にはステツプＳ−
85に移り、このステツプＳ−85で中央処理装置８
ｃから出力器８ｆを経てレギユレータ２に斜板１
ａを＋方向へ動かす制御信号が出力される。以上
の手順はステツプＳ−１〜Ｓ−８を常に回つて第
１図に示す油圧回路を制御する。
図に示す手順にて行なわれる。すなわち、ステツ
プＳ−81に示すように、中央処理装置８ｃで吐出
量指令値Ｘ（＝０、＝X0）から斜板傾転量Ｙを減
じる演算が行なわれて偏差ΔYが算出され、次い
でステツプＳ−82に移つて当該ΔYの符号が判断
される。この時、ΔYが−（負の数値）であると
判断された場合にはステツプＳ−83に移り、この
ステツプＳ−83で中央処理装置８ｃから出力器８
ｆを経てレギユレータ２に斜板１ａを一方向へ動
かす制御信号が出力される。ステツプＳ−82にお
いて、ΔYが０であると判断された場合にはステ
ツプＳ−84に移る。ここでΔY＝０ということは
吐出量指令値Ｘと斜板傾転量Ｙとが一致している
ことであるから、ステツプＳ−84において中央処
理装置８ｃから出力器８ｆを経てレギユレータ２
に斜板１ａを停止させる制御信号が出力される。
また、ステツプＳ−82において、ΔYが＋（正の
数値）であると判断された場合にはステツプＳ−
85に移り、このステツプＳ−85で中央処理装置８
ｃから出力器８ｆを経てレギユレータ２に斜板１
ａを＋方向へ動かす制御信号が出力される。以上
の手順はステツプＳ−１〜Ｓ−８を常に回つて第
１図に示す油圧回路を制御する。
ところでこのように構成してある油圧回路の制
御装置にあつては従来、次に述べるような問題が
あつた。すなわち、一般に可変容量ポンプ１に
は、第１図に示すように当該ポンプ１の吐出ポー
ト（図示せず）からタンクに漏れる流量qlt、及
び吐出ポートから吸込ポートへ漏れる流量qliが
存在する。従つてこの油圧回路が例えば油圧シヨ
ベルのブーム（負荷５に相応する）を作動させる
回路に適用される場合には、ブームの荷重がシリ
ンダ４に加わるために回路の圧力が高くなり、漏
れる流量qlt、qliは共に大きくなる。このような
状況で操作レバー７を微操作し、シリンダ４を微
動させ停止させようとした場合、吐出量指令値Ｘ
がほぼ０に近い所、つまり可変容量ポンプ１の吐
出量がほぼ０の所で漏れ流量qlt＋qliによつてシ
リンダ４は作動してしまう。
御装置にあつては従来、次に述べるような問題が
あつた。すなわち、一般に可変容量ポンプ１に
は、第１図に示すように当該ポンプ１の吐出ポー
ト（図示せず）からタンクに漏れる流量qlt、及
び吐出ポートから吸込ポートへ漏れる流量qliが
存在する。従つてこの油圧回路が例えば油圧シヨ
ベルのブーム（負荷５に相応する）を作動させる
回路に適用される場合には、ブームの荷重がシリ
ンダ４に加わるために回路の圧力が高くなり、漏
れる流量qlt、qliは共に大きくなる。このような
状況で操作レバー７を微操作し、シリンダ４を微
動させ停止させようとした場合、吐出量指令値Ｘ
がほぼ０に近い所、つまり可変容量ポンプ１の吐
出量がほぼ０の所で漏れ流量qlt＋qliによつてシ
リンダ４は作動してしまう。
このためシリンダ４をわずかに上昇させようと
操作レバー７を動かしたにもかかわらず、シリン
ダ４が停止寸前に下つてしまつたり、あるいはほ
んのわずかだけシリンダ４を下げようとしたにも
かかわらず漏れ流量qlt＋qliに相応する分だけ余
計にシリンダ４が下がつてしまう事態を招き、ま
た、シヨツクを起こさないようにシリンダ４を停
止させようとしても、漏れ流量qlt＋qliによる速
度でシリンダ４が動作している最中に切換弁６が
閉じられるので、シリンダ４の速度が急変しシヨ
ツクを生じる。
操作レバー７を動かしたにもかかわらず、シリン
ダ４が停止寸前に下つてしまつたり、あるいはほ
んのわずかだけシリンダ４を下げようとしたにも
かかわらず漏れ流量qlt＋qliに相応する分だけ余
計にシリンダ４が下がつてしまう事態を招き、ま
た、シヨツクを起こさないようにシリンダ４を停
止させようとしても、漏れ流量qlt＋qliによる速
度でシリンダ４が動作している最中に切換弁６が
閉じられるので、シリンダ４の速度が急変しシヨ
ツクを生じる。
このように、従来の油圧回路の制御装置にあつ
ては、漏れ流量に相応する速度以下のシリンダ４
の速度制御ができず、微操作性が悪い不具合があ
つた。このような微操作性における不具合は、上
述した油圧回路の制御装置が適用される各種の油
圧機械にたずさわる作業者の安全保護の観点から
も問題である。
ては、漏れ流量に相応する速度以下のシリンダ４
の速度制御ができず、微操作性が悪い不具合があ
つた。このような微操作性における不具合は、上
述した油圧回路の制御装置が適用される各種の油
圧機械にたずさわる作業者の安全保護の観点から
も問題である。
本発明の目的は、上述した従来技術の欠点を除
き、微操作停止時の可変容量ポンプの漏れ流量に
相応するアクチユエータの不用な動作やシヨツク
を解消できる油圧回路の制御装置を提供すること
にある。
き、微操作停止時の可変容量ポンプの漏れ流量に
相応するアクチユエータの不用な動作やシヨツク
を解消できる油圧回路の制御装置を提供すること
にある。
この目的を達成するために、本発明は、可変容
量ポンプと、この可変容量ポンプによつて駆動さ
れるアクチユエータと、これらの可変容量ポンプ
とアクチユエータとの間に介設され、可変容量ポ
ンプからアクチユエータに供給される圧油の流れ
を断接する切換弁とを有する油圧回路にあつて、
アクチユエータを操作しないときは上記切換弁を
閉じ、アクチユエータを操作するときは上記切換
弁を開くように制御するとともに、上記可変容量
ポンプの吐出し流量を制御する制御手段と、この
制御手段に接続される操作レバーとを備えた油圧
回路の制御装置において、上記可変容量ポンプの
内部漏れに関する状態を検出する検出手段を備え
るとともに、上記制御手段が、上記操作レバーの
操作量が上記アクチユエータの動作を指示する範
囲から停止を指示する範囲に戻つたときに上記検
出手段からの出力を演算して第１の吐出量指令値
を求める第１の演算手段と、上記アクチユエータ
の負荷方向に応じて上記第１の吐出量指令値を補
正して第２の吐出量指令値を求める第２の演算手
段とを有し、可変容量ポンプの吐出し流量が上記
第２の吐出量指令値にほぼ一致するよう制御した
状態で上記切換弁を閉じるように制御することを
特徴とする。
量ポンプと、この可変容量ポンプによつて駆動さ
れるアクチユエータと、これらの可変容量ポンプ
とアクチユエータとの間に介設され、可変容量ポ
ンプからアクチユエータに供給される圧油の流れ
を断接する切換弁とを有する油圧回路にあつて、
アクチユエータを操作しないときは上記切換弁を
閉じ、アクチユエータを操作するときは上記切換
弁を開くように制御するとともに、上記可変容量
ポンプの吐出し流量を制御する制御手段と、この
制御手段に接続される操作レバーとを備えた油圧
回路の制御装置において、上記可変容量ポンプの
内部漏れに関する状態を検出する検出手段を備え
るとともに、上記制御手段が、上記操作レバーの
操作量が上記アクチユエータの動作を指示する範
囲から停止を指示する範囲に戻つたときに上記検
出手段からの出力を演算して第１の吐出量指令値
を求める第１の演算手段と、上記アクチユエータ
の負荷方向に応じて上記第１の吐出量指令値を補
正して第２の吐出量指令値を求める第２の演算手
段とを有し、可変容量ポンプの吐出し流量が上記
第２の吐出量指令値にほぼ一致するよう制御した
状態で上記切換弁を閉じるように制御することを
特徴とする。
本発明は上記のように構成してあることから、
アクチユエータを作動させている状態から操作レ
バーが中立領域まで戻された際には、制御手段の
第１の演算手段によつて可変容量ポンプの内部漏
れに関する状態を検出する検出手段からの出力に
基づいて第１の吐出量指令値が求められ、さらに
制御手段の第２の演算手段によつてアクチユエー
タの負荷方向に応じて上述の第１の吐出量指令値
を補正する第２の吐出量指令値が求められ、この
第２の吐出量指令値に可変容量ポンプの吐出し流
量がほぼ一致した状態で切換弁が閉じられる。こ
れにより漏れ流量の影響を受けたアクチユエータ
を停止させることができる。したがつて、漏れ流
量の影響によるアクチユエータの不用動作を抑制
し、停止時のアクチユエータのシヨツクを和らげ
ることができ、アクチユエータの微操作において
も操作レバーの操作量に応じたアクチユエータの
停止動作を実現できる。
アクチユエータを作動させている状態から操作レ
バーが中立領域まで戻された際には、制御手段の
第１の演算手段によつて可変容量ポンプの内部漏
れに関する状態を検出する検出手段からの出力に
基づいて第１の吐出量指令値が求められ、さらに
制御手段の第２の演算手段によつてアクチユエー
タの負荷方向に応じて上述の第１の吐出量指令値
を補正する第２の吐出量指令値が求められ、この
第２の吐出量指令値に可変容量ポンプの吐出し流
量がほぼ一致した状態で切換弁が閉じられる。こ
れにより漏れ流量の影響を受けたアクチユエータ
を停止させることができる。したがつて、漏れ流
量の影響によるアクチユエータの不用動作を抑制
し、停止時のアクチユエータのシヨツクを和らげ
ることができ、アクチユエータの微操作において
も操作レバーの操作量に応じたアクチユエータの
停止動作を実現できる。
以下、本発明の実施例を図面により説明する。
第５図は本発明の油圧回路の制御装置に使用さ
れるメータリングテーブルの一例を示す説明図で
あるが、横軸に操作レバー７の操作量XLを、縦
軸にシリンダ速度を決める目標吐出量X0をとつ
てある。この第５図中、Ｆは操作レバー７による
シリンダ４の速度制御が行なわれない領域を形成
する中立範囲、Ａ，A′はあらかじめ設定された
所定値、すなわち中立範囲Ｆの範囲を特定する値
であり、中立範囲Ｆの範囲は可変容量ポンプの吐
出量が常に０となる。
れるメータリングテーブルの一例を示す説明図で
あるが、横軸に操作レバー７の操作量XLを、縦
軸にシリンダ速度を決める目標吐出量X0をとつ
てある。この第５図中、Ｆは操作レバー７による
シリンダ４の速度制御が行なわれない領域を形成
する中立範囲、Ａ，A′はあらかじめ設定された
所定値、すなわち中立範囲Ｆの範囲を特定する値
であり、中立範囲Ｆの範囲は可変容量ポンプの吐
出量が常に０となる。
第６図はこの種の油圧回路において一般に見ら
れる斜板傾転量とシリンダ速度との関係を示す特
性図であり、横軸に可変容量ポンプ１の斜板傾転
量Ｙを、横軸にシリンダ速度vcをとつてある。こ
の第６図中、斜板傾転量を示す横軸の＋、−は可
変容量ポンプ１の斜板１ａの傾転方向を、シリン
ダ速度を示す縦軸の＋、−はシリンダ４の動作方
向を示しており、また実線はシリンダ４が負荷５
を支えている状態の、破線はシリンダ４が負荷に
より駆動されている状態、たとえばシリンダ４で
物を吊つているような状態の特性を示している。
この第６図の実線から分かるように、シリンダ４
が負荷５を支えている場合、可変容量ポンプ１の
斜板傾転量Ｙが０の時にはシリンダ速度vcは漏れ
流量qlt＋qliにより−の値となり、可変容量ポン
プ１の吐出量が漏れ流量qlt＋qliに一致する点の
斜板傾転量X1においてシリンダ速度vcは０とな
る。また第６図の破線から分かるように、シリン
ダ４が負荷５により駆動されている場合、斜板傾
転量Ｙが０の時にはシリンダ速度vcは＋の値とな
り、可変容量ポンプ１の吐出量が漏れ流量qlt＋
qliに一致する点の斜板傾転量−X1においてシリ
ンダ速度はvcは０となる。
れる斜板傾転量とシリンダ速度との関係を示す特
性図であり、横軸に可変容量ポンプ１の斜板傾転
量Ｙを、横軸にシリンダ速度vcをとつてある。こ
の第６図中、斜板傾転量を示す横軸の＋、−は可
変容量ポンプ１の斜板１ａの傾転方向を、シリン
ダ速度を示す縦軸の＋、−はシリンダ４の動作方
向を示しており、また実線はシリンダ４が負荷５
を支えている状態の、破線はシリンダ４が負荷に
より駆動されている状態、たとえばシリンダ４で
物を吊つているような状態の特性を示している。
この第６図の実線から分かるように、シリンダ４
が負荷５を支えている場合、可変容量ポンプ１の
斜板傾転量Ｙが０の時にはシリンダ速度vcは漏れ
流量qlt＋qliにより−の値となり、可変容量ポン
プ１の吐出量が漏れ流量qlt＋qliに一致する点の
斜板傾転量X1においてシリンダ速度vcは０とな
る。また第６図の破線から分かるように、シリン
ダ４が負荷５により駆動されている場合、斜板傾
転量Ｙが０の時にはシリンダ速度vcは＋の値とな
り、可変容量ポンプ１の吐出量が漏れ流量qlt＋
qliに一致する点の斜板傾転量−X1においてシリ
ンダ速度はvcは０となる。
第７図はこの種の油圧回路において一般に見ら
れる油温Ｔとその補正係数KTとの関係を示すテ
ーブル、第８図は同じく油圧Ｐとその補正係数
KPとの関係を示すテーブル、第９図は同じくエ
ンジン回転数Ｎとその補正係数KNとの関係を示
すテーブルであり、これら各テーブルに基づいて
可変容量ポンプ１の漏れ流量を算出することがで
きる。すなわち、可変容量ポンプ１の漏れ流量
qlt＋qliが平行面間の隙間線れによる漏れである
と仮定すると、当該漏れ流量qlt＋qliは、可変容
量ポンプ１の高圧部と低圧部との圧力差ΔPに比
例し、油の粘度μに反比例し、また２平面間の相
対速度（エンジンの回転数に相等）と比例関係が
あることが知られている。そこで、漏れ流量qlt
＋qliに相当する吐出量指令値X1をたとえば油温
Ｔから算出する場合は、油温Ｔと油の動粘度νの
対数値がほぼ比例することから、第７図に示す油
温Ｔ−補正係数KTの関係テーブルから所定温度
Ｔにおける補正係数KTを求め、このKTをあらか
じめ実験などで求めておいた規準温度T0（補正係
数が１となる温度）での規準の吐出量指令値ΔX1
に乗算し、X1＝ΔX1×KTの形で漏れ流量qlt＋qli
に相当する吐出量指令値X1を得る。
れる油温Ｔとその補正係数KTとの関係を示すテ
ーブル、第８図は同じく油圧Ｐとその補正係数
KPとの関係を示すテーブル、第９図は同じくエ
ンジン回転数Ｎとその補正係数KNとの関係を示
すテーブルであり、これら各テーブルに基づいて
可変容量ポンプ１の漏れ流量を算出することがで
きる。すなわち、可変容量ポンプ１の漏れ流量
qlt＋qliが平行面間の隙間線れによる漏れである
と仮定すると、当該漏れ流量qlt＋qliは、可変容
量ポンプ１の高圧部と低圧部との圧力差ΔPに比
例し、油の粘度μに反比例し、また２平面間の相
対速度（エンジンの回転数に相等）と比例関係が
あることが知られている。そこで、漏れ流量qlt
＋qliに相当する吐出量指令値X1をたとえば油温
Ｔから算出する場合は、油温Ｔと油の動粘度νの
対数値がほぼ比例することから、第７図に示す油
温Ｔ−補正係数KTの関係テーブルから所定温度
Ｔにおける補正係数KTを求め、このKTをあらか
じめ実験などで求めておいた規準温度T0（補正係
数が１となる温度）での規準の吐出量指令値ΔX1
に乗算し、X1＝ΔX1×KTの形で漏れ流量qlt＋qli
に相当する吐出量指令値X1を得る。
同様に、漏れ流量qlt＋qliに相当する吐出量指
令値X1を回路の油圧Ｐから算出する場合は、第
８図に示す油圧Ｐ−補正係数KPの関係テーブル
から所定圧力における補正係数KPを求め、この
KPよりX1＝ΔX′1×KP（ΔX′1はKP＝１となる規準
圧力P0での規準の吐出量指令値）の形で吐出量
指令値X1を得る。
令値X1を回路の油圧Ｐから算出する場合は、第
８図に示す油圧Ｐ−補正係数KPの関係テーブル
から所定圧力における補正係数KPを求め、この
KPよりX1＝ΔX′1×KP（ΔX′1はKP＝１となる規準
圧力P0での規準の吐出量指令値）の形で吐出量
指令値X1を得る。
同様に、漏れ流量qlt＋qliに相当する吐出量指
令値X1をエンジン回転数Ｎから算出する場合は、
同一斜板位置におけるエンジン回転数（＝ポンプ
回転数）の上昇による吐出量変化（Ｎに比例）の
方が漏れの増加より支配的に大きいことから、第
９図に示すエンジン回転数Ｎ−補正係数KNの関
係テーブルから所定のポンプ回転数Ｎにおける補
正係数KNを求め、このKNよりX1＝ΔX″1×KN
（ΔX″1はKN＝１となる規準回転数N0での規準の
吐出量指令値）の形で漏れ流量に相応する吐出量
指令値X1を得る。
令値X1をエンジン回転数Ｎから算出する場合は、
同一斜板位置におけるエンジン回転数（＝ポンプ
回転数）の上昇による吐出量変化（Ｎに比例）の
方が漏れの増加より支配的に大きいことから、第
９図に示すエンジン回転数Ｎ−補正係数KNの関
係テーブルから所定のポンプ回転数Ｎにおける補
正係数KNを求め、このKNよりX1＝ΔX″1×KN
（ΔX″1はKN＝１となる規準回転数N0での規準の
吐出量指令値）の形で漏れ流量に相応する吐出量
指令値X1を得る。
第１０図は本発明による油圧回路の制御装置の
構成を示す回路図、第１１図は第１０図に示す制
御装置に具備される制御手段の一例を示すブロツ
ク図であり、第１，２図に対応する部分には同一
符号を付けてある。
構成を示す回路図、第１１図は第１０図に示す制
御装置に具備される制御手段の一例を示すブロツ
ク図であり、第１，２図に対応する部分には同一
符号を付けてある。
第１０図において、９，１０は可変容量ポンプ
１の両ポートの圧力Pa，Pbを検出する圧力検出
器、１１は回路を流れる圧油の温度Ｔを検出する
油温計、８０は制御装置であり、圧力検出器９，
１０と油温計１１は各圧力、油温に応じた電気信
号を制御装置８０へ出力する。その他の基本構成
は前述した第１，２図に示す構成と同様である。
すなわち、制御装置８０は、変位計３と操作レバ
ー７とに加えて両圧力検出器９，１０と油温計１
１との入力が追加されたマルチプレクサ８ａ、
Ａ／Ｄ変換器８ｂ、中央処理装置（CPU）８ｃ、
ROMメモリ８ｄ、RAMメモリ８ｅ、出力器８
ｆによつて構成されている。そしてこのROMメ
モリ８ｄには、第５図のメータリングテーブルに
示した操作レバー７の操作量XLと目標吐出量X0
との相関関係や、第７図に示した油圧Ｔと補正係
数KTとの相関関係があらかじめ記憶されている。
１の両ポートの圧力Pa，Pbを検出する圧力検出
器、１１は回路を流れる圧油の温度Ｔを検出する
油温計、８０は制御装置であり、圧力検出器９，
１０と油温計１１は各圧力、油温に応じた電気信
号を制御装置８０へ出力する。その他の基本構成
は前述した第１，２図に示す構成と同様である。
すなわち、制御装置８０は、変位計３と操作レバ
ー７とに加えて両圧力検出器９，１０と油温計１
１との入力が追加されたマルチプレクサ８ａ、
Ａ／Ｄ変換器８ｂ、中央処理装置（CPU）８ｃ、
ROMメモリ８ｄ、RAMメモリ８ｅ、出力器８
ｆによつて構成されている。そしてこのROMメ
モリ８ｄには、第５図のメータリングテーブルに
示した操作レバー７の操作量XLと目標吐出量X0
との相関関係や、第７図に示した油圧Ｔと補正係
数KTとの相関関係があらかじめ記憶されている。
前述した第１０図に示す実施例における制御
は、たとえば第１２図のフローチヤートで示す手
順によつて行なわれる。このフローチヤートにお
いて、各ステツプは符号Ｓ−100、Ｓ−101、…で
示されており、ステツプＳ−８の吐出量制御は前
述した第４図に示すフローチヤートと同一の手順
によつて行なわれる。また、このフローチヤート
も前述した第３図に示すフローチヤートと同様に
ステツプＳ−100〜Ｓ−８間を常に回つている。
は、たとえば第１２図のフローチヤートで示す手
順によつて行なわれる。このフローチヤートにお
いて、各ステツプは符号Ｓ−100、Ｓ−101、…で
示されており、ステツプＳ−８の吐出量制御は前
述した第４図に示すフローチヤートと同一の手順
によつて行なわれる。また、このフローチヤート
も前述した第３図に示すフローチヤートと同様に
ステツプＳ−100〜Ｓ−８間を常に回つている。
次に、第１２図に基づいて前述した制御装置８
０の動作手順を説明する。まずステツプＳ−100
に示すように、マルチプレクサ８ａが切換えら
れ、Ａ／Ｄ変換器８ｂを介して操作レバー７の操
作量XL、変位計３の斜板傾転量Ｙ、圧力検出器
９，１０の圧力Pa，Pb、油温計１１の油温Ｔが
中央処理装置８ｃに読み込まれる。次いでステツ
プＳ−101に示すように、この中央処理装置８ｃ
でROMメモリ８ｄに記憶されているメータリン
グテーブル（第５図参照）から、操作レバー７の
操作量XLに相応する可変容量ポンプ１の目標吐
出量X0を読み出す処理が行なわれる。次いでス
テツプＳ−102へ移り、中央処理装置８ｃで操作
量XLが中立範囲Ｆ内にあるか、すなわち操作量
XLが所定値A′−Ａの範囲以内であるかどうか判
断される。この時、操作量XLが中立範囲Ｆにな
いと判断された場合、つまり操作レバー７からの
操作量XLがシリンダ４を駆動する指令である場
合はステツプＳ−103へ移り、中央処理装置８ｃ
から出力器８ｆを経て切換弁６にON信号が出力
され、これによつて切換弁６が開かれて可変容量
ポンプ１とシリンダ４とが接続される。次いでス
テツプＳ−104において可変容量ポンプ１の吐出
量指令値Ｘを先の目標吐出量X0とする設定が行
なわれ、ステツプＳ−８の吐出量制御へと移る。
０の動作手順を説明する。まずステツプＳ−100
に示すように、マルチプレクサ８ａが切換えら
れ、Ａ／Ｄ変換器８ｂを介して操作レバー７の操
作量XL、変位計３の斜板傾転量Ｙ、圧力検出器
９，１０の圧力Pa，Pb、油温計１１の油温Ｔが
中央処理装置８ｃに読み込まれる。次いでステツ
プＳ−101に示すように、この中央処理装置８ｃ
でROMメモリ８ｄに記憶されているメータリン
グテーブル（第５図参照）から、操作レバー７の
操作量XLに相応する可変容量ポンプ１の目標吐
出量X0を読み出す処理が行なわれる。次いでス
テツプＳ−102へ移り、中央処理装置８ｃで操作
量XLが中立範囲Ｆ内にあるか、すなわち操作量
XLが所定値A′−Ａの範囲以内であるかどうか判
断される。この時、操作量XLが中立範囲Ｆにな
いと判断された場合、つまり操作レバー７からの
操作量XLがシリンダ４を駆動する指令である場
合はステツプＳ−103へ移り、中央処理装置８ｃ
から出力器８ｆを経て切換弁６にON信号が出力
され、これによつて切換弁６が開かれて可変容量
ポンプ１とシリンダ４とが接続される。次いでス
テツプＳ−104において可変容量ポンプ１の吐出
量指令値Ｘを先の目標吐出量X0とする設定が行
なわれ、ステツプＳ−８の吐出量制御へと移る。
また、ステツプＳ−102において、操作量XLが
中立範囲Ｆ以内であると判断された場合にはステ
ツプＳ−105に移り、中央処理装置８ｃで前回切
換弁６がONであつたかどうかが判定される。こ
の時、前回切換弁６がOFFであるとステツプＳ
−106へ移り、中央処理装置８ｃから出力器８ｆ
を経て切換弁６にOFF信号が出力され、切換弁
６は閉状態に保たれる。次いでステツプＳ−107
に示すように、吐出量指令値Ｘを目標吐出量X0
すなわち可変容量ポンプ１の中立時の吐出量指令
値とする設定が行なわれ、ステツプＳ−８の吐出
量制御へと移る。なお、本実施例においては、可
変容量ポンプ１の中立時の吐出量指令値X0は第
５図に示すように０であるため、ステツプＳ−
107においてＸ＝X0＝０の設定が行なわれる。
中立範囲Ｆ以内であると判断された場合にはステ
ツプＳ−105に移り、中央処理装置８ｃで前回切
換弁６がONであつたかどうかが判定される。こ
の時、前回切換弁６がOFFであるとステツプＳ
−106へ移り、中央処理装置８ｃから出力器８ｆ
を経て切換弁６にOFF信号が出力され、切換弁
６は閉状態に保たれる。次いでステツプＳ−107
に示すように、吐出量指令値Ｘを目標吐出量X0
すなわち可変容量ポンプ１の中立時の吐出量指令
値とする設定が行なわれ、ステツプＳ−８の吐出
量制御へと移る。なお、本実施例においては、可
変容量ポンプ１の中立時の吐出量指令値X0は第
５図に示すように０であるため、ステツプＳ−
107においてＸ＝X0＝０の設定が行なわれる。
ステツプＳ−105において、前回切換弁６が
ONの時は、操作レバー７の操作量XLがシリンダ
４の動作を指示する範囲から停止を指示する範囲
に戻つたことを意味し、ただちにステツプＳ−
108へ移り、中央処理装置８ｃで圧力検出器９，
１０の出力信号Pa，Pbからシリンダ４の負荷方
向が判断される。Pa＞Pbの時は、第１０図に示
すようにシリンダ４が負荷５を支えてシリンダ４
のヘツド側が高圧となつている状態であり、この
ような状態では第６図の実線で示すようにシリン
ダ速度vcが０となるのは斜板傾転量ＹがX1（第１
の吐出量指令値）の時である。そこでステツプＳ
−109へ移り、中央処理装置８ｃでROMメモリ
８ｄに記憶されている油温Ｔと補正係数KTの関
係テーブル（第７図参照）から、所定温度Ｔでの
補正供数KTを読み出し、ステツプＳ−110でこの
読み出した補正係数KTを基準の吐出量指令値
ΔX1に乗算する第１の演算が行なわれ、X1＝
ΔX1×KTの形で第１の吐出量指令値X1が求めら
れる。次いでステツプＳ−111へ移り、中央処理
装置８ｃで第１の吐出量指令値X1を先にメータ
リングテーブルから読み出された吐出量指令値
X0（本実施例においてはX0＝０）に加算する第２
の演算が行なわれ、Ｘ＝X0＋｜X1｜の形で第２
の吐出量指令値Ｘが設定され、次いでステツプＳ
−112に示すように、中央処理装置８ｃで斜板傾
転量Ｙが第２の吐出量指令値Ｘに一致しているか
どうかが判断される。
ONの時は、操作レバー７の操作量XLがシリンダ
４の動作を指示する範囲から停止を指示する範囲
に戻つたことを意味し、ただちにステツプＳ−
108へ移り、中央処理装置８ｃで圧力検出器９，
１０の出力信号Pa，Pbからシリンダ４の負荷方
向が判断される。Pa＞Pbの時は、第１０図に示
すようにシリンダ４が負荷５を支えてシリンダ４
のヘツド側が高圧となつている状態であり、この
ような状態では第６図の実線で示すようにシリン
ダ速度vcが０となるのは斜板傾転量ＹがX1（第１
の吐出量指令値）の時である。そこでステツプＳ
−109へ移り、中央処理装置８ｃでROMメモリ
８ｄに記憶されている油温Ｔと補正係数KTの関
係テーブル（第７図参照）から、所定温度Ｔでの
補正供数KTを読み出し、ステツプＳ−110でこの
読み出した補正係数KTを基準の吐出量指令値
ΔX1に乗算する第１の演算が行なわれ、X1＝
ΔX1×KTの形で第１の吐出量指令値X1が求めら
れる。次いでステツプＳ−111へ移り、中央処理
装置８ｃで第１の吐出量指令値X1を先にメータ
リングテーブルから読み出された吐出量指令値
X0（本実施例においてはX0＝０）に加算する第２
の演算が行なわれ、Ｘ＝X0＋｜X1｜の形で第２
の吐出量指令値Ｘが設定され、次いでステツプＳ
−112に示すように、中央処理装置８ｃで斜板傾
転量Ｙが第２の吐出量指令値Ｘに一致しているか
どうかが判断される。
またステツプＳ−108において、Pb＞Paとなる
のはシリンダ４が負荷５によつて駆動されシリン
ダ４のロツド側が高圧となつている状態であり、
このような状態では第６図の破線で示すようにシ
リンダ速度vcが０となるのは斜板傾転量Ｙが−
X1の時である。そこでPb＞Paの時はステツプＳ
−116へ移り、前述したステツプＳ−109と同様に
補正係数KTが読み出され、次いでステツプＳ−
117で前述したステツプＳ−110と同様にX1＝
ΔX1×KTの形で第１の吐出量指令値X1が演算さ
れる。次いでステツプＳ−118へ移り、中央処理
装置８ｃで第１の吐出量指令値X1をメータリン
グテーブルから読み出された吐出量指令値（本実
施例においてはX0＝０）に減算する第２の演算
が行なわれ、Ｘ＝X0−｜X1｜の形で第２の吐出
量指令値Ｘが設定され、ステツプＳ−112へと移
る。
のはシリンダ４が負荷５によつて駆動されシリン
ダ４のロツド側が高圧となつている状態であり、
このような状態では第６図の破線で示すようにシ
リンダ速度vcが０となるのは斜板傾転量Ｙが−
X1の時である。そこでPb＞Paの時はステツプＳ
−116へ移り、前述したステツプＳ−109と同様に
補正係数KTが読み出され、次いでステツプＳ−
117で前述したステツプＳ−110と同様にX1＝
ΔX1×KTの形で第１の吐出量指令値X1が演算さ
れる。次いでステツプＳ−118へ移り、中央処理
装置８ｃで第１の吐出量指令値X1をメータリン
グテーブルから読み出された吐出量指令値（本実
施例においてはX0＝０）に減算する第２の演算
が行なわれ、Ｘ＝X0−｜X1｜の形で第２の吐出
量指令値Ｘが設定され、ステツプＳ−112へと移
る。
またステツプＳ−108において、Pa＝Pbとなる
のはシリンダ４の負荷方向が中立の場合であり、
このような場合はステツプＳ−119へ移り、中央
処理装置８ｃで第２の吐出量指令値ＸをX0とす
る設定、すなわち本実施例においてはX0＝０で
あるためＸ＝X0＝０とする設定が行なわれ、次
いでステツプＳ−112へと移る。
のはシリンダ４の負荷方向が中立の場合であり、
このような場合はステツプＳ−119へ移り、中央
処理装置８ｃで第２の吐出量指令値ＸをX0とす
る設定、すなわち本実施例においてはX0＝０で
あるためＸ＝X0＝０とする設定が行なわれ、次
いでステツプＳ−112へと移る。
ステツプＳ−112では、前述のように斜板傾転
量Ｙが第２の吐出量指令値Ｘに一致しているかど
うかが判断される。ここでＹ≠Ｘ、すなわち斜板
傾転量Ｙが吐出量指令値Ｘに一致していないと判
断されると、斜板傾転量Ｙが吐出量指令値Ｘに一
致するのを待つためステツプＳ−113へ移り、切
換弁６をON状態に保ちステツプＳ−８へと移
る。またステツプＳ−112において、Ｙ＝Ｘすな
わち斜板傾転量Ｙが吐出量指令値Ｘに一致してい
ることが判断されるとステツプＳ−114へ移り、
切換弁６にOFF信号が出力され可変容量ポンプ
１とシリンダ４との接続が断たれる。次いでステ
ツプＳ−115へ移り、吐出量指令値Ｘを可変容量
ポンプ１の中立時の吐出量指令値X0とする設定、
すなわち本実施例においてはＸ＝０とする設定が
行なわれ、ステツプＳ−８へと移る。
量Ｙが第２の吐出量指令値Ｘに一致しているかど
うかが判断される。ここでＹ≠Ｘ、すなわち斜板
傾転量Ｙが吐出量指令値Ｘに一致していないと判
断されると、斜板傾転量Ｙが吐出量指令値Ｘに一
致するのを待つためステツプＳ−113へ移り、切
換弁６をON状態に保ちステツプＳ−８へと移
る。またステツプＳ−112において、Ｙ＝Ｘすな
わち斜板傾転量Ｙが吐出量指令値Ｘに一致してい
ることが判断されるとステツプＳ−114へ移り、
切換弁６にOFF信号が出力され可変容量ポンプ
１とシリンダ４との接続が断たれる。次いでステ
ツプＳ−115へ移り、吐出量指令値Ｘを可変容量
ポンプ１の中立時の吐出量指令値X0とする設定、
すなわち本実施例においてはＸ＝０とする設定が
行なわれ、ステツプＳ−８へと移る。
ステツプＳ−８では、前述したように第４図に
示す手順によつて吐出量制御が行なわれ、レギユ
レータ２は吐出量指令値Ｘに応じて可変容量ポン
プ１の吐出し流量を制御し、スタートへ戻る。
示す手順によつて吐出量制御が行なわれ、レギユ
レータ２は吐出量指令値Ｘに応じて可変容量ポン
プ１の吐出し流量を制御し、スタートへ戻る。
このように構成してある一実施例にあつては、
操作レバー７の操作量XLがシリンダ４の動作を
指示する範囲から停止を指示する範囲に戻つた
際、シリンダ４のヘツド側が高圧になる方向へ負
荷されている場合は、吐出量指令値Ｘを可変容量
ポンプ１の吐出量が漏れ流量qlt＋qliに一致する
点の斜板傾転量Ｙ（＝X0＋｜X1｜＝X1）とした
後に切換弁６を閉じ、シリンダ４のロツド側が高
圧になる方向へ負荷されている場合は、吐出量指
令値ＸをX0−｜X1｜＝−X1とした後に切換弁６
を閉じ、シリンダ４の負荷方向が中立の場合は、
可変容量ポンプ１の漏れ流量qlt＋qliによるシリ
ンダ４の移動はないので吐出量指令値ＸをX0＝
０として切換弁６を閉じることができる。それ
故、漏れ流量qlt＋qliの影響によるシリンダ４の
不用な動作やシヨツクを和らげることができ、操
作レバー７の操作量XLに応じたシリンダ４の微
操作における停止動作を実現できる。
操作レバー７の操作量XLがシリンダ４の動作を
指示する範囲から停止を指示する範囲に戻つた
際、シリンダ４のヘツド側が高圧になる方向へ負
荷されている場合は、吐出量指令値Ｘを可変容量
ポンプ１の吐出量が漏れ流量qlt＋qliに一致する
点の斜板傾転量Ｙ（＝X0＋｜X1｜＝X1）とした
後に切換弁６を閉じ、シリンダ４のロツド側が高
圧になる方向へ負荷されている場合は、吐出量指
令値ＸをX0−｜X1｜＝−X1とした後に切換弁６
を閉じ、シリンダ４の負荷方向が中立の場合は、
可変容量ポンプ１の漏れ流量qlt＋qliによるシリ
ンダ４の移動はないので吐出量指令値ＸをX0＝
０として切換弁６を閉じることができる。それ
故、漏れ流量qlt＋qliの影響によるシリンダ４の
不用な動作やシヨツクを和らげることができ、操
作レバー７の操作量XLに応じたシリンダ４の微
操作における停止動作を実現できる。
なお、上記実施例では吐出量指令値X0が０の
時に可変容量ポンプ１の斜板１ａが中立位置とな
るものについて説明したが、可変容量ポンプ１の
傾転を０（中立）に指令する吐出量指令値X0は必
ずしも０でなくても良く、たとえば斜板１ａが中
立位置にある時に変位計３が０でない信号を出力
する場合は、X0≠０の時に可変容量ポンプ１が
中立となる。
時に可変容量ポンプ１の斜板１ａが中立位置とな
るものについて説明したが、可変容量ポンプ１の
傾転を０（中立）に指令する吐出量指令値X0は必
ずしも０でなくても良く、たとえば斜板１ａが中
立位置にある時に変位計３が０でない信号を出力
する場合は、X0≠０の時に可変容量ポンプ１が
中立となる。
また、上記実施例ではアクチユエータ（シリン
ダ）４の負荷方向を検出する手段として可変容量
ポンプ１の両ポートの圧力を検出する圧力検出器
９，１０を用いたものについて説明したが、この
負荷方向検出手段は上記実施例に限定されず、た
とえばシリンダ４のヘツド側回路およびロツド側
回路の圧力の高低に応じて移動するピストンと、
当該ピストンの移動に相応して信号を出力する近
接スイツチとを設け、この近接スイツチの出力信
号によつてアクチユエータの負荷方向を検出する
ようにしても良い。
ダ）４の負荷方向を検出する手段として可変容量
ポンプ１の両ポートの圧力を検出する圧力検出器
９，１０を用いたものについて説明したが、この
負荷方向検出手段は上記実施例に限定されず、た
とえばシリンダ４のヘツド側回路およびロツド側
回路の圧力の高低に応じて移動するピストンと、
当該ピストンの移動に相応して信号を出力する近
接スイツチとを設け、この近接スイツチの出力信
号によつてアクチユエータの負荷方向を検出する
ようにしても良い。
さらに上記実施例では、第１の吐出量指令値
X1を油温Ｔに基づいて演算するようにしてある
が、第８図に示す油圧Ｐ−補正係数KPの関係テ
ーブルまたは第９図に示すエンジン回転数Ｎ−補
正係数KNの関係テーブルをROMメモリ８ｄにあ
らかじめ記憶しておき、第１の吐出量指令値X1
を油圧Ｐ（Pa，Pb）または可変容量ポンプ１の回
転数Ｎに基づいて演算するようにしても良く、ま
たこれらの油温Ｔや油圧Ｐや回転数Ｎのうちの複
数の要素に基づいて第１の吐出量指令値X1を演
算するようにしても良い。
X1を油温Ｔに基づいて演算するようにしてある
が、第８図に示す油圧Ｐ−補正係数KPの関係テ
ーブルまたは第９図に示すエンジン回転数Ｎ−補
正係数KNの関係テーブルをROMメモリ８ｄにあ
らかじめ記憶しておき、第１の吐出量指令値X1
を油圧Ｐ（Pa，Pb）または可変容量ポンプ１の回
転数Ｎに基づいて演算するようにしても良く、ま
たこれらの油温Ｔや油圧Ｐや回転数Ｎのうちの複
数の要素に基づいて第１の吐出量指令値X1を演
算するようにしても良い。
以上説明したように、本発明によれば、微操作
停止時の可変容量ポンプの漏れ流量に相応するア
クチユエータの不用動作やシヨツクを防止でき、
それ故、アクチユエータを作動させる作業者の意
図しない当該アクチユエータの作動を防止でき、
作業者の安全保護に貢献できる。
停止時の可変容量ポンプの漏れ流量に相応するア
クチユエータの不用動作やシヨツクを防止でき、
それ故、アクチユエータを作動させる作業者の意
図しない当該アクチユエータの作動を防止でき、
作業者の安全保護に貢献できる。
第１図は従来の油圧回路の制御装置の基本構成
を示す回路図、第２図は第１図に示す油圧回路の
制御装置を構成する制御手段の一例を示すブロツ
ク図、第３図は従来の油圧回路の制御装置におけ
る制御手段を例示するフローチヤート、第４図は
第３図に示すフローチヤートのステツプＳ−８を
詳細に示すフローチヤート、第５図は本発明の油
圧回路の制御装置に使用されるメータリングテー
ブルを示す説明図、第６図は本発明の適用される
油圧回路において一般に見られる斜板傾転量とシ
リンダ速度との関係を示す特性線図、第７図は本
発明の適用される油圧回路において一般に見られ
る油温と補正係数との関係を示すテーブル、第８
図は本発明の適用される油圧回路において一般に
見られる油圧と補正係数との関係を示すテーブ
ル、第９図は本発明の適用される油圧回路におい
て一般に見られるエンジン回転数と補正係数との
関係を示すテーブル、第１０図は本発明の油圧回
路の制御装置の概略構成を示す回路図、第１１図
は第１０図に示す油圧回路の制御装置を構成する
制御手段の一例を示すブロツク図、第１２図は第
１０図に示す油圧回路の制御装置における制御手
段を例示するフローチヤートである。 １……可変容量ポンプ、１ａ……斜板、２……
レギユレータ、３……変位計、４……シリンダ
（アクチユエータ）、５……負荷、６……切換弁、
７……操作レバー、９，１０……圧力検出器、１
１……油温計、８０……制御装置。
を示す回路図、第２図は第１図に示す油圧回路の
制御装置を構成する制御手段の一例を示すブロツ
ク図、第３図は従来の油圧回路の制御装置におけ
る制御手段を例示するフローチヤート、第４図は
第３図に示すフローチヤートのステツプＳ−８を
詳細に示すフローチヤート、第５図は本発明の油
圧回路の制御装置に使用されるメータリングテー
ブルを示す説明図、第６図は本発明の適用される
油圧回路において一般に見られる斜板傾転量とシ
リンダ速度との関係を示す特性線図、第７図は本
発明の適用される油圧回路において一般に見られ
る油温と補正係数との関係を示すテーブル、第８
図は本発明の適用される油圧回路において一般に
見られる油圧と補正係数との関係を示すテーブ
ル、第９図は本発明の適用される油圧回路におい
て一般に見られるエンジン回転数と補正係数との
関係を示すテーブル、第１０図は本発明の油圧回
路の制御装置の概略構成を示す回路図、第１１図
は第１０図に示す油圧回路の制御装置を構成する
制御手段の一例を示すブロツク図、第１２図は第
１０図に示す油圧回路の制御装置における制御手
段を例示するフローチヤートである。 １……可変容量ポンプ、１ａ……斜板、２……
レギユレータ、３……変位計、４……シリンダ
（アクチユエータ）、５……負荷、６……切換弁、
７……操作レバー、９，１０……圧力検出器、１
１……油温計、８０……制御装置。
Claims (1)
- １ 可変容量ポンプと、この可変容量ポンプによ
つて駆動されるアクチユエータと、これらの可変
容量ポンプとアクチユエータとの間に介設され、
可変容量ポンプからアクチユエータら供給される
圧油の流れを断接する切換弁とを有する油圧回路
にあつて、アクチユエータを操作しないときは上
記切換弁を閉じ、アクチユエータを操作するとき
は上記切換弁を開くように制御するとともに、上
記可変容量ポンプの吐出し流量を制御する制御手
段と、この制御手段に接続される操作レバーとを
備えた油圧回路の制御装置において、上記可変容
量ポンプの内部漏れに関する状態を検出する検出
手段を備えるとともに、上記制御手段が、上記操
作レバーの操作量が上記アクチユエータの動作を
指示する範囲から停止を指示する範囲に戻つたと
きに上記検出手段からの出力を演算して第１の吐
出量指令値を求める第１の演算手段と、上記アク
チユエータの負荷方向に応じて上記第１の吐出量
指令値を補正して第２の吐出量指令値を求める第
２の演算手段とを有し、可変容量ポンプの吐き出
し流量が上記第２の吐出量指令値にほぼ一致する
よう制御した状態で上記切換弁を閉じるように制
御することを特徴とする油圧回路の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10357184A JPS60249709A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | 油圧回路の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10357184A JPS60249709A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249709A JPS60249709A (ja) | 1985-12-10 |
| JPH0343485B2 true JPH0343485B2 (ja) | 1991-07-02 |
Family
ID=14357482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10357184A Granted JPS60249709A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60249709A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5046312A (en) * | 1988-07-08 | 1991-09-10 | Kubota, Ltd. | Swivel speed control circuit for working vehicle |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58193909A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
-
1984
- 1984-05-24 JP JP10357184A patent/JPS60249709A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60249709A (ja) | 1985-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7059125B2 (en) | Hydraulic controller for construction machine | |
| JPS6342122B2 (ja) | ||
| KR100397516B1 (ko) | 작업기의 제어방법 및 그 제어장치 | |
| JPS56139316A (en) | Power loss reduction controller for oil-pressure type construction machine | |
| JPH11303147A (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
| JPH0343485B2 (ja) | ||
| JPH0754806A (ja) | 油圧作業機械のアクチュエータ制御装置 | |
| JPS5826128A (ja) | 腕式作業機のバケツト角制御方法 | |
| JPH0359281B2 (ja) | ||
| EP3901471A1 (en) | Turn-driving apparatus for work machine | |
| JPS5937307A (ja) | 油圧回路の制御装置 | |
| JP3705886B2 (ja) | 油圧駆動制御装置 | |
| JPH0219324B2 (ja) | ||
| JPH0542628B2 (ja) | ||
| JPH0226082B2 (ja) | ||
| JPH02256903A (ja) | 油圧回路の制御装置 | |
| JPH0160683B2 (ja) | ||
| JPH0160684B2 (ja) | ||
| JPS5820835A (ja) | 腕式作業機のバケツト角制御装置 | |
| JP3065570B2 (ja) | 可変容量形ポンプの制御装置 | |
| JPH07180189A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
| JP5350125B2 (ja) | 油圧作業機のポンプ傾転制御装置 | |
| JPH08270019A (ja) | 作業機械 | |
| JP3075439B2 (ja) | 方向制御弁の切換制御装置 | |
| JP3980128B2 (ja) | 作業機の旋回制御装置 |