JPH0160683B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0160683B2 JPH0160683B2 JP57049173A JP4917382A JPH0160683B2 JP H0160683 B2 JPH0160683 B2 JP H0160683B2 JP 57049173 A JP57049173 A JP 57049173A JP 4917382 A JP4917382 A JP 4917382A JP H0160683 B2 JPH0160683 B2 JP H0160683B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- variable displacement
- displacement pump
- flow rate
- value
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は可変容量ポンプとアクチユエータとの
間に切換弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じア
クチユエータの速度を制御する制御手段を備えた
油圧回路の制御装置に係り、特に操作性の向上を
図りうる油圧回路の制御装置に関する。
間に切換弁を有し、ポンプの吐出し流量に応じア
クチユエータの速度を制御する制御手段を備えた
油圧回路の制御装置に係り、特に操作性の向上を
図りうる油圧回路の制御装置に関する。
第１図はこの種の油圧回路の制御装置の基本構
成を示す回路図、第２図は第１図に示す制御装置
に具備される制御手段の一例を示すブロツク図で
ある。第１図において、１は可変容量ポンプ、１
ａは可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する吐
出量制御装置、２は可変容量ポンプ１から供給さ
れる圧油によつて駆動されるアクチユエータ例え
ばシリンダ、３は可変容量ポンプ１とシリンダ２
との間に介設され、可変容量ポンプ１からシリン
ダ２に供給される圧油の流れを断接するオンオフ
切換弁である。４は可変容量ポンプ１の吐出し流
量を指令するとともに、オンオフ切換弁３の切換
えを指令する操作装置すなわち操作レバー、５は
操作レバー４の操作量XLに相応してオンオフ切
換弁３にON信号あるいはOFF信号を出力すると
ともに、吐出量制御装置１ａに吐出量指令値Ｘを
有する指令信号を出力する制御手段である。なお
６はシリンダ２によつて駆動される負荷を、７は
可変容量ポンプ１とオンオフ切換弁３との間に介
設したリリーフ弁をそれぞれ示している。
成を示す回路図、第２図は第１図に示す制御装置
に具備される制御手段の一例を示すブロツク図で
ある。第１図において、１は可変容量ポンプ、１
ａは可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する吐
出量制御装置、２は可変容量ポンプ１から供給さ
れる圧油によつて駆動されるアクチユエータ例え
ばシリンダ、３は可変容量ポンプ１とシリンダ２
との間に介設され、可変容量ポンプ１からシリン
ダ２に供給される圧油の流れを断接するオンオフ
切換弁である。４は可変容量ポンプ１の吐出し流
量を指令するとともに、オンオフ切換弁３の切換
えを指令する操作装置すなわち操作レバー、５は
操作レバー４の操作量XLに相応してオンオフ切
換弁３にON信号あるいはOFF信号を出力すると
ともに、吐出量制御装置１ａに吐出量指令値Ｘを
有する指令信号を出力する制御手段である。なお
６はシリンダ２によつて駆動される負荷を、７は
可変容量ポンプ１とオンオフ切換弁３との間に介
設したリリーフ弁をそれぞれ示している。
上述した制御手段５は第２図に示すように、例
えばデイジタル演算器で構成してあり、アナログ
グ信号をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
５ａと、各種の制御や演算処理を行う中央処理装
置（CPU）５ｂと、制御手順のプログラムが所
定の関数関係が設定されるメモリ５ｃと、制御内
容を吐出量制御装置１ａに出力するドライバ回路
５ｄとを有している。なお従来の油圧回路の制御
装置は、制御手段５を構成するメモリ５ｃに、操
作レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関
数関係を設定するようにしてある。また、８，
９，１０は操作レバー４、切換弁３、吐出量制御
装置１ａにそれぞれ接続されるラインである。
えばデイジタル演算器で構成してあり、アナログ
グ信号をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
５ａと、各種の制御や演算処理を行う中央処理装
置（CPU）５ｂと、制御手順のプログラムが所
定の関数関係が設定されるメモリ５ｃと、制御内
容を吐出量制御装置１ａに出力するドライバ回路
５ｄとを有している。なお従来の油圧回路の制御
装置は、制御手段５を構成するメモリ５ｃに、操
作レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関
数関係を設定するようにしてある。また、８，
９，１０は操作レバー４、切換弁３、吐出量制御
装置１ａにそれぞれ接続されるラインである。
そして従来の油圧回路の制御装置にあつては、
第３図のフローチヤートで示す手順によつて制御
が行われる。すなわち、まず手順３０で示すよう
に、制御手段５のＡ／Ｄ変換器５ａを介して中央
処理装置５ｂに操作レバー４の操作量XLが読込
まれる。次いで手順３１で示すように、この中央
処理装置５ｂで操作レバー４が操作されているか
どうか、すなわち操作量XLが０かどうか判断さ
れる。このとき、操作レバー４が操作されていな
いと判断された場合には手順３２に移り、中央処
理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３
にOFF信号が出力され、これによつて切換弁３
が第１図に示す閉状態に保たれる。次いで手順３
３で示すように、中央処理装置５ｂからの指令に
よつてメモリ５ｃは吐出量指令値Ｘを０に設定す
る処理を行う。また上記した手順３１で、操作レ
バー４が操作されていると判断された場合は手順
３４に移り、中央処理装置５ｂからドライバ回路
５ｄを経て切換弁３にON信号が出力され、これ
によつて切換弁３が第１図の状態から右に切換え
られ、開状態となる。次いで手順３５で示すよう
に、中央処理装置５ｂはメモリ５ｃに記憶されて
いる操作レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘ
との関数関係から当該操作量XLに相応する特定
値XOを選定する処理を行い、このＸ＝XOがメモ
リ５ｃに設定される。そして手順３３及び手順３
５の後には手順３６に移り、中央処理装置５ｂか
らドライバ回路５ｄを経て吐出量制御装置１ａに
吐出量指令値Ｘを有する指令信号が出力される。
吐出量制御装置１ａはこの吐出量指令値Ｘに応じ
て可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する。
第３図のフローチヤートで示す手順によつて制御
が行われる。すなわち、まず手順３０で示すよう
に、制御手段５のＡ／Ｄ変換器５ａを介して中央
処理装置５ｂに操作レバー４の操作量XLが読込
まれる。次いで手順３１で示すように、この中央
処理装置５ｂで操作レバー４が操作されているか
どうか、すなわち操作量XLが０かどうか判断さ
れる。このとき、操作レバー４が操作されていな
いと判断された場合には手順３２に移り、中央処
理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切換弁３
にOFF信号が出力され、これによつて切換弁３
が第１図に示す閉状態に保たれる。次いで手順３
３で示すように、中央処理装置５ｂからの指令に
よつてメモリ５ｃは吐出量指令値Ｘを０に設定す
る処理を行う。また上記した手順３１で、操作レ
バー４が操作されていると判断された場合は手順
３４に移り、中央処理装置５ｂからドライバ回路
５ｄを経て切換弁３にON信号が出力され、これ
によつて切換弁３が第１図の状態から右に切換え
られ、開状態となる。次いで手順３５で示すよう
に、中央処理装置５ｂはメモリ５ｃに記憶されて
いる操作レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘ
との関数関係から当該操作量XLに相応する特定
値XOを選定する処理を行い、このＸ＝XOがメモ
リ５ｃに設定される。そして手順３３及び手順３
５の後には手順３６に移り、中央処理装置５ｂか
らドライバ回路５ｄを経て吐出量制御装置１ａに
吐出量指令値Ｘを有する指令信号が出力される。
吐出量制御装置１ａはこの吐出量指令値Ｘに応じ
て可変容量ポンプ１の吐出し流量を制御する。
ところでこのように構成してある油圧回路の制
御装置にあつては従来、次に述べるような問題が
あつた。すなわち、一般に可変容量ポンプ１に
は、第１図の矢印１１で示すように当該ポンプ１
の吐出ポート（図示せず）からタンクに漏れる流
量q1t、及び同図の矢印１２で示すように吐出ポ
ートから吸入ポートへ漏れる流量q1iが存在する。
従つてこの油圧回路が例えば油圧シヨベルのブー
ム（負荷６に相応する）を作動させる回路に適用
される場合には、ブームの荷重がシリンダ２に加
わるために回路の圧力が高くなり、漏れる流量
q1t、q1iは共に大きくなる。このような状況で操
作レバー４を微操作し、シリンダ２を微動させよ
うとした場合、従来にあつては第３図のフローチ
ヤートの手順３１，３４から明らかなように、切
換弁３が閉状態から開状態に切換えられる。この
結果、シリンダ２と可変容量ポンプ１とは連通
し、シリンダ２はポンプ１の吐出量による制御モ
ードに切換わり、例えポンプ１の吐出量がほとん
ど０でも漏れ流量q1t＋q1iによつてシリンダ２は
作動してしまう。
御装置にあつては従来、次に述べるような問題が
あつた。すなわち、一般に可変容量ポンプ１に
は、第１図の矢印１１で示すように当該ポンプ１
の吐出ポート（図示せず）からタンクに漏れる流
量q1t、及び同図の矢印１２で示すように吐出ポ
ートから吸入ポートへ漏れる流量q1iが存在する。
従つてこの油圧回路が例えば油圧シヨベルのブー
ム（負荷６に相応する）を作動させる回路に適用
される場合には、ブームの荷重がシリンダ２に加
わるために回路の圧力が高くなり、漏れる流量
q1t、q1iは共に大きくなる。このような状況で操
作レバー４を微操作し、シリンダ２を微動させよ
うとした場合、従来にあつては第３図のフローチ
ヤートの手順３１，３４から明らかなように、切
換弁３が閉状態から開状態に切換えられる。この
結果、シリンダ２と可変容量ポンプ１とは連通
し、シリンダ２はポンプ１の吐出量による制御モ
ードに切換わり、例えポンプ１の吐出量がほとん
ど０でも漏れ流量q1t＋q1iによつてシリンダ２は
作動してしまう。
このためシリンダ２をわずかに上昇させようと
操作レバー４を動かしたにもかかわらず、シリン
ダ２は下つてしまつたり、あるいはほんのわずか
だけシリンダ２を下げようとしたにもかかわらず
漏れ流量q1t＋q1iに相応する分シリンダ２が下つ
てしまう事態を招き、換言すれば漏れ流量に相応
する速度以下のシリンダ２の速度制御を行うこと
ができず、微操作性が悪い不具合があつた。この
ような微操作性における不具合は、上述した油圧
回路の制御装置が適用される各種の油圧機械にた
ずさわる作業者の安全保護の観点からも問題であ
る。
操作レバー４を動かしたにもかかわらず、シリン
ダ２は下つてしまつたり、あるいはほんのわずか
だけシリンダ２を下げようとしたにもかかわらず
漏れ流量q1t＋q1iに相応する分シリンダ２が下つ
てしまう事態を招き、換言すれば漏れ流量に相応
する速度以下のシリンダ２の速度制御を行うこと
ができず、微操作性が悪い不具合があつた。この
ような微操作性における不具合は、上述した油圧
回路の制御装置が適用される各種の油圧機械にた
ずさわる作業者の安全保護の観点からも問題であ
る。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、可変容量ポン
プの漏れ流量に相応するアクチユエータの速度以
下の速度制御を行うことのできる油圧回路の制御
装置を提供することにある。
みてなされたもので、その目的は、可変容量ポン
プの漏れ流量に相応するアクチユエータの速度以
下の速度制御を行うことのできる油圧回路の制御
装置を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は、可変容量
ポンプによつて駆動され負荷がかかるアクチユエ
ータと、これらの可変容量ポンプとアクチユエー
タとの間に介設され、可変容量ポンプからアクチ
ユエータに供給される圧油の流れを断接する切換
弁とを有する油圧回路にあつて、可変容量ポンプ
の吐出し流量を指令するとともに、切換弁の切換
えを指令する操作装置を備えた油圧回路の制御装
置において、切換弁の開弁時に操作装置から出力
される指令量に対応する吐出量指令値に可変容量
ポンプの漏れ流量を補流量を与える補償値を加算
して可変容量ポンプの吐出し流量を決める値を求
める演算手段を備え、この演算手段で求めた値に
応じて可変容量ポンプの吐出し流量を制御する構
成にしてある。
ポンプによつて駆動され負荷がかかるアクチユエ
ータと、これらの可変容量ポンプとアクチユエー
タとの間に介設され、可変容量ポンプからアクチ
ユエータに供給される圧油の流れを断接する切換
弁とを有する油圧回路にあつて、可変容量ポンプ
の吐出し流量を指令するとともに、切換弁の切換
えを指令する操作装置を備えた油圧回路の制御装
置において、切換弁の開弁時に操作装置から出力
される指令量に対応する吐出量指令値に可変容量
ポンプの漏れ流量を補流量を与える補償値を加算
して可変容量ポンプの吐出し流量を決める値を求
める演算手段を備え、この演算手段で求めた値に
応じて可変容量ポンプの吐出し流量を制御する構
成にしてある。
以下、本発明の油圧回路の制御装置について説
明する。
明する。
なお以下に述べる本発明の実施例のうちの第１
の実施例の基本的な概略構成は前述した第１図及
び第２図に示す油圧回路の制御装置とほぼ同様で
あるので、この第１の実施例の説明にあたつては
これらの第１図及び第２図を用いることにする。
の実施例の基本的な概略構成は前述した第１図及
び第２図に示す油圧回路の制御装置とほぼ同様で
あるので、この第１の実施例の説明にあたつては
これらの第１図及び第２図を用いることにする。
本発明の第１の実施例にあつては、制御手段５
の中央処理装置５ｂとメモリ５ｃとによつて切換
弁３の開弁時に操作装置を構成する操作レバー４
から出力される指令値、すなわち操作量XLに相
応する吐出量指令値Ｘの特定値XOに可変容量ポ
ンプ１の漏れ流量qlt＋qliを補う流量を与える補
償値ΔXを加算して可変容量ポンプ１の吐出し流
量を決める値を求める演算手段を構成させてあ
る。すなわちメモリ５ｃには、操作レバー４の操
作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数関係を設定す
るとともに、漏れ流量qlt＋qliを補償する補償値
ΔXを設定してある。なお、補償値ΔXは定数で
あり、この実施例が備えられる油圧機械において
おこなわれる通常作業で平均的に生じうるものと
あらかじめ想定される漏れ流量qlt＋qliに等しい
値になつている。また中央処理装置５ｂは後述す
るように、操作レバー４の操作量XLに相応する
吐出量指令値Ｘの特定値XOを選定する処理を行
うとともに、XO＋ΔXの演算を行うようにしてあ
る。
の中央処理装置５ｂとメモリ５ｃとによつて切換
弁３の開弁時に操作装置を構成する操作レバー４
から出力される指令値、すなわち操作量XLに相
応する吐出量指令値Ｘの特定値XOに可変容量ポ
ンプ１の漏れ流量qlt＋qliを補う流量を与える補
償値ΔXを加算して可変容量ポンプ１の吐出し流
量を決める値を求める演算手段を構成させてあ
る。すなわちメモリ５ｃには、操作レバー４の操
作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数関係を設定す
るとともに、漏れ流量qlt＋qliを補償する補償値
ΔXを設定してある。なお、補償値ΔXは定数で
あり、この実施例が備えられる油圧機械において
おこなわれる通常作業で平均的に生じうるものと
あらかじめ想定される漏れ流量qlt＋qliに等しい
値になつている。また中央処理装置５ｂは後述す
るように、操作レバー４の操作量XLに相応する
吐出量指令値Ｘの特定値XOを選定する処理を行
うとともに、XO＋ΔXの演算を行うようにしてあ
る。
このように構成してある第１の実施例にあつて
は、例えば第４図のフローチヤートで示す手順に
よつて制御が行われる。すなわち、まず手順４０
で示すように第１，２図に示す制御手段５のＡ／
Ｄ変換器５ａを介して中央処理装置５ｂに操作レ
バー４の操作量XLが読込まれる。次いで手順４
１で示すように、この中央処理装置５ｂで操作レ
バー４が操作されていうるかどうか、すなわち操
作量XLが０かどうか判断される。このとき、操
作レバー４が操作されないと判断された場合には
手順４２に移り、中央処理装置５ｂからドライバ
回路５ｄを経て切換弁３にOFF信号が出力され、
これによつて切換弁３が第１図に示す閉状態に保
たれる。次いで手順４３で示すように、中央処理
装置５ｂからの指令によつてメモリ５ｃは吐出量
指令値Ｘを０に設定する処理を行う。
は、例えば第４図のフローチヤートで示す手順に
よつて制御が行われる。すなわち、まず手順４０
で示すように第１，２図に示す制御手段５のＡ／
Ｄ変換器５ａを介して中央処理装置５ｂに操作レ
バー４の操作量XLが読込まれる。次いで手順４
１で示すように、この中央処理装置５ｂで操作レ
バー４が操作されていうるかどうか、すなわち操
作量XLが０かどうか判断される。このとき、操
作レバー４が操作されないと判断された場合には
手順４２に移り、中央処理装置５ｂからドライバ
回路５ｄを経て切換弁３にOFF信号が出力され、
これによつて切換弁３が第１図に示す閉状態に保
たれる。次いで手順４３で示すように、中央処理
装置５ｂからの指令によつてメモリ５ｃは吐出量
指令値Ｘを０に設定する処理を行う。
また上記した手順４１で、操作レバー４が操作
されていると判断された場合は手順４４に移り、
中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切
換弁３にON信号が出力され、これによつて切換
弁３が第１図の状態から右に切換えられ、開状態
となる。次いで手順４５で示すように、中央処理
装置５ｂはメモリ５ｃに記憶されている操作レバ
ー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数関係
から、当該操作量XLに相応する特定値XOを選定
する処理を行うとともに、メモリ５ｃに記憶させ
てある漏れ流量qlt＋qliを補償する補償値ΔXを
読出してXO＋ΔXを演算する。そしてＸ＝XO＋
ΔXがメモリ５ｃに設定される。上述した手順４
３及び手順４５の後には手順４６に移り、中央処
理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て吐出量制
御装置１ａに、吐出量指令値Ｘを有する指令信号
が出力される。吐出量制御装置１ａはこの吐出量
指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出し流量
を制御する。
されていると判断された場合は手順４４に移り、
中央処理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て切
換弁３にON信号が出力され、これによつて切換
弁３が第１図の状態から右に切換えられ、開状態
となる。次いで手順４５で示すように、中央処理
装置５ｂはメモリ５ｃに記憶されている操作レバ
ー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数関係
から、当該操作量XLに相応する特定値XOを選定
する処理を行うとともに、メモリ５ｃに記憶させ
てある漏れ流量qlt＋qliを補償する補償値ΔXを
読出してXO＋ΔXを演算する。そしてＸ＝XO＋
ΔXがメモリ５ｃに設定される。上述した手順４
３及び手順４５の後には手順４６に移り、中央処
理装置５ｂからドライバ回路５ｄを経て吐出量制
御装置１ａに、吐出量指令値Ｘを有する指令信号
が出力される。吐出量制御装置１ａはこの吐出量
指令値Ｘに応じて可変容量ポンプ１の吐出し流量
を制御する。
このように構成してある第１の実施例にあつて
は、切換弁３の開放時には常に、操作レバー４の
操作量XLに対応する吐出量（特定値XO）と可変
容量ポンプ１の漏れ流量qlt＋qliを補償する補償
量（補償値ΔX）とを加えた吐出量指令値Ｘを有
する指令信号が、制御手段５から吐出量制御装置
１ａに出力されるので、漏れ流量qlt＋qliの影響
によるシリンダ２の作動を生じることがなく、そ
れ故操作レバー４の操作量XLに対応させてシリ
ンダ２の速度を制御することができる。
は、切換弁３の開放時には常に、操作レバー４の
操作量XLに対応する吐出量（特定値XO）と可変
容量ポンプ１の漏れ流量qlt＋qliを補償する補償
量（補償値ΔX）とを加えた吐出量指令値Ｘを有
する指令信号が、制御手段５から吐出量制御装置
１ａに出力されるので、漏れ流量qlt＋qliの影響
によるシリンダ２の作動を生じることがなく、そ
れ故操作レバー４の操作量XLに対応させてシリ
ンダ２の速度を制御することができる。
第５図は本考案の第２図の実施例を示す回路図
である。同図において、１３は回路の負荷圧力
PLを検出する圧力検出器、１４は回路を流れる
圧油の温度TFを検出する温度検出器で、それぞ
れ制御手段５に接続してある。なお制御手段５を
含む他の部材は、例えば第１，２図に示す部材と
同様に構成してある。
である。同図において、１３は回路の負荷圧力
PLを検出する圧力検出器、１４は回路を流れる
圧油の温度TFを検出する温度検出器で、それぞ
れ制御手段５に接続してある。なお制御手段５を
含む他の部材は、例えば第１，２図に示す部材と
同様に構成してある。
この第２図の実施例にあつても、制御手段５の
中央処理装置５ｂ、メモリ５ｃ（それぞれ第２図
に例示）によつて、切換弁３の開弁時に操作レバ
ー４０の操作量XLに相応する吐出量指令値Ｘの
特定値XOの漏れ流量qlt＋qliを補う流量を与える
補償値ΔXを加算して可変容量ポンプ１の吐出し
流量を決める値を求める演算手段を構成させてあ
るが、一般に可変容量ポンプ１の漏れ流量qlt＋
qliは第７図に示すように回路の負荷圧力PLに依
存し、また第９図に示すように回路の圧油の温度
TFに依存する。そこで、メモリ５ｃには、操作
レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数
関係を設定してあるとともに、第８図に示すよう
に負荷圧力PLと、第７図に示す漏れ流量qlt＋qli
に等しい圧力特定値fPLとの関数関係と、第１０
図に示すように圧油の温度TFと、第９図に示す
漏れ流量qlt＋qliに等しい油温特定値fTFとの関
数関係とをあらかじめ設定してあり、さらに通常
作業で考えられる基準温度、基準圧力、例えば50
℃、100Kg／cm2において生じる漏れ流量qlt＋qliに
等しい切期設定値ΔXOを設定してある。また中央
処理装置５ｂは後述するように、ΔX＝ΔXO・ｆ
（PL）・ｆ（TF）の演算を行つた後にＸ＝XO＋ΔX
の演算を行うようにしてある。
中央処理装置５ｂ、メモリ５ｃ（それぞれ第２図
に例示）によつて、切換弁３の開弁時に操作レバ
ー４０の操作量XLに相応する吐出量指令値Ｘの
特定値XOの漏れ流量qlt＋qliを補う流量を与える
補償値ΔXを加算して可変容量ポンプ１の吐出し
流量を決める値を求める演算手段を構成させてあ
るが、一般に可変容量ポンプ１の漏れ流量qlt＋
qliは第７図に示すように回路の負荷圧力PLに依
存し、また第９図に示すように回路の圧油の温度
TFに依存する。そこで、メモリ５ｃには、操作
レバー４の操作量XLと吐出量指令値Ｘとの関数
関係を設定してあるとともに、第８図に示すよう
に負荷圧力PLと、第７図に示す漏れ流量qlt＋qli
に等しい圧力特定値fPLとの関数関係と、第１０
図に示すように圧油の温度TFと、第９図に示す
漏れ流量qlt＋qliに等しい油温特定値fTFとの関
数関係とをあらかじめ設定してあり、さらに通常
作業で考えられる基準温度、基準圧力、例えば50
℃、100Kg／cm2において生じる漏れ流量qlt＋qliに
等しい切期設定値ΔXOを設定してある。また中央
処理装置５ｂは後述するように、ΔX＝ΔXO・ｆ
（PL）・ｆ（TF）の演算を行つた後にＸ＝XO＋ΔX
の演算を行うようにしてある。
このように構成してある第２の実施例にあつて
は、例えば第６図のフローチヤートで示す手順に
よつて制御が行われる。すなち、まず手順５０で
示すように第２，５図に示す制御手段５のＡ／Ｄ
変換器５ａを介して中央処理装置５ｂに、操作レ
バー４の操作量XL、圧力検出器１３によつて検
出された負荷圧力PL、及び温度検出器１４によ
つて検出された温度TFが読込まれる。次いで手
順５１で示すように、この中央処理装置５ｂで操
作レバー４が操作されているかどうか、すなわち
操作量XLが０であるかどうか判断される。この
とき操作レバー４が操作されていないと判断され
た場合には、第１の実施例におけると同様、手順
５２で切換弁３がOFFになり、手順５４でメモ
リ５ｃにＸ＝０が設定される。また上記した手順
５１で操作されていると判断された場合には、手
順５４に移つて切換弁３がONになり、その後手
順５５に移る。
は、例えば第６図のフローチヤートで示す手順に
よつて制御が行われる。すなち、まず手順５０で
示すように第２，５図に示す制御手段５のＡ／Ｄ
変換器５ａを介して中央処理装置５ｂに、操作レ
バー４の操作量XL、圧力検出器１３によつて検
出された負荷圧力PL、及び温度検出器１４によ
つて検出された温度TFが読込まれる。次いで手
順５１で示すように、この中央処理装置５ｂで操
作レバー４が操作されているかどうか、すなわち
操作量XLが０であるかどうか判断される。この
とき操作レバー４が操作されていないと判断され
た場合には、第１の実施例におけると同様、手順
５２で切換弁３がOFFになり、手順５４でメモ
リ５ｃにＸ＝０が設定される。また上記した手順
５１で操作されていると判断された場合には、手
順５４に移つて切換弁３がONになり、その後手
順５５に移る。
この手順５５で中央処理装置５ｂは、メモリ５
ｃに記憶されている負荷圧力PLと圧力特定値ｆ
（PL）との関数関係から負荷圧力PLに相当する圧
力特定値ｆ（PL）を選定するとともに、圧油の温
度TFと油温特定値ｆ（TF）との関数関係から圧油
の温度TFに相応する油圧特定値ｆ（TF）を選定
し、さらに初期設定値ΔXOを読み出し、ΔX＝
ΔXO・ｆ（PL）・ｆ（TF）の演算を行う。次いで手
順５６に移り、中央処理装置５ｂはメモリ５ｃに
記憶されている操作レバー４の操作量XLと吐出
量指令値Ｘとの関数関係から、当該操作量XLに
相応する特定値XOを選定する処理を行い、この
XOと手順５５で得たΔXとからＸ＝XO＋ΔXを演
算する。このようにして求められた吐出量指令値
Ｘはメモリ５ｃに設定される。そして上述の手順
５３，５６の後には手順５７に移り、前述した第
１の実施例と同様に可変容量ポンプ１の吐出量の
制御が行われる。このようにしても漏れ流量qlt
＋qliの影響を受けることなくシリンダ２の速度
制御を行うことができる。
ｃに記憶されている負荷圧力PLと圧力特定値ｆ
（PL）との関数関係から負荷圧力PLに相当する圧
力特定値ｆ（PL）を選定するとともに、圧油の温
度TFと油温特定値ｆ（TF）との関数関係から圧油
の温度TFに相応する油圧特定値ｆ（TF）を選定
し、さらに初期設定値ΔXOを読み出し、ΔX＝
ΔXO・ｆ（PL）・ｆ（TF）の演算を行う。次いで手
順５６に移り、中央処理装置５ｂはメモリ５ｃに
記憶されている操作レバー４の操作量XLと吐出
量指令値Ｘとの関数関係から、当該操作量XLに
相応する特定値XOを選定する処理を行い、この
XOと手順５５で得たΔXとからＸ＝XO＋ΔXを演
算する。このようにして求められた吐出量指令値
Ｘはメモリ５ｃに設定される。そして上述の手順
５３，５６の後には手順５７に移り、前述した第
１の実施例と同様に可変容量ポンプ１の吐出量の
制御が行われる。このようにしても漏れ流量qlt
＋qliの影響を受けることなくシリンダ２の速度
制御を行うことができる。
なお上記第１、第２の実施例では、制御手段５
としてデイジタル演算器を挙げたが、この制御手
段５はアナログ演算回路によつて構成することも
可能である。また上記第２の実施例にあつては回
路の負荷圧力PLと温度TFとに基づいて補償値ΔX
を演算するようにしてあるが、これらの負荷圧力
PL、温度TFのいずれか一方のみに基づいて補償
値ΔXを演算するようにしてもよい。またこのよ
うな負荷圧力PLや温度TFとは別の漏れ流量に関
係する要素に基づいて補償値ΔXを演算するよう
にしてもよく、また負荷圧力PLや温度TFと上記
の要素に基づいて補償値ΔXを演算するようにし
てもよい。
としてデイジタル演算器を挙げたが、この制御手
段５はアナログ演算回路によつて構成することも
可能である。また上記第２の実施例にあつては回
路の負荷圧力PLと温度TFとに基づいて補償値ΔX
を演算するようにしてあるが、これらの負荷圧力
PL、温度TFのいずれか一方のみに基づいて補償
値ΔXを演算するようにしてもよい。またこのよ
うな負荷圧力PLや温度TFとは別の漏れ流量に関
係する要素に基づいて補償値ΔXを演算するよう
にしてもよく、また負荷圧力PLや温度TFと上記
の要素に基づいて補償値ΔXを演算するようにし
てもよい。
本発明の油圧回路の制御装置は以上のように構
成してあることから、可変容量ポンプの漏れ流量
に相応するアクチユエータの速度以下の速度制御
を行うことができ、微操作性が向上する効果があ
る。従つてアクチユエータを作動させる作業者の
意図しない当該アクチユエータの作動を防止で
き、作業者の安全保護に貢献する。
成してあることから、可変容量ポンプの漏れ流量
に相応するアクチユエータの速度以下の速度制御
を行うことができ、微操作性が向上する効果があ
る。従つてアクチユエータを作動させる作業者の
意図しない当該アクチユエータの作動を防止で
き、作業者の安全保護に貢献する。
第１図は従来の油圧回路の制御装置及び本発明
の第１の実施例を説明する回路図、第２図は第１
図に示す油圧回路の制御装置を構成する制御手段
の一例を示すブロツク図、第３図は従来の油圧回
路の制御装置における制御手順を例示するフロー
チヤート、第４図は本発明の第１の実施例におけ
る制御手順を例示するフローチヤート、第５図は
本発明の第２の実施例を示す回路図、第６図は本
発明の第２の実施例における制御手順を示すフロ
ーチヤートであり、第７図は一般に見られる負荷
圧力と漏れ流量の関係を示す図、第８図は本発明
の第２の実施例で設定される負荷圧力と圧力特定
値の関係を示す図、第９図は一般に見られる圧油
の温度と漏れ流量の関係を示す図、第１０図は本
発明の第２の実施例で設定される圧油の温度と漏
れ流量の関係を示す図である。 １……可変容量ポンプ、１ａ……吐出量制御装
置、２……シリンダ（アクチユエータ）、３……
オンオフ切換弁、４……操作レバー、５……制御
手段、５ａ……Ａ／Ｄ変換器、５ｂ……中央処理
装置（CPU）、５ｃ……メモリ、５ｄ……ドライ
バ回路、１３……圧力検出器、１４……温度検出
器。
の第１の実施例を説明する回路図、第２図は第１
図に示す油圧回路の制御装置を構成する制御手段
の一例を示すブロツク図、第３図は従来の油圧回
路の制御装置における制御手順を例示するフロー
チヤート、第４図は本発明の第１の実施例におけ
る制御手順を例示するフローチヤート、第５図は
本発明の第２の実施例を示す回路図、第６図は本
発明の第２の実施例における制御手順を示すフロ
ーチヤートであり、第７図は一般に見られる負荷
圧力と漏れ流量の関係を示す図、第８図は本発明
の第２の実施例で設定される負荷圧力と圧力特定
値の関係を示す図、第９図は一般に見られる圧油
の温度と漏れ流量の関係を示す図、第１０図は本
発明の第２の実施例で設定される圧油の温度と漏
れ流量の関係を示す図である。 １……可変容量ポンプ、１ａ……吐出量制御装
置、２……シリンダ（アクチユエータ）、３……
オンオフ切換弁、４……操作レバー、５……制御
手段、５ａ……Ａ／Ｄ変換器、５ｂ……中央処理
装置（CPU）、５ｃ……メモリ、５ｄ……ドライ
バ回路、１３……圧力検出器、１４……温度検出
器。
Claims (1)
- １ 可変容量ポンプと、この可変容量ポンプによ
つて駆動され負荷がかかるアクチユエータと、こ
れらの可変容量ポンプとアクチユエータとの間に
介設され、可変容量ポンプからアクチユエータに
供給される圧油の流れを断接する切換弁とを有す
る油圧回路にあつて、上記可変容量ポンプの吐出
し流量を指令するとともに、上記切換弁の切換え
を指令する操作装置を備えた油圧回路の制御装置
において、上記切換弁の開弁時に上記操作装置か
ら出力される指令量に対応する吐出量指令値に上
記可変容量ポンプの漏れ流量を捕う流量を与える
補償値を加算して上記可変容量ポンプの吐出し流
量を決める値を求める演算手段を備え、この演算
手段で求めた値に応じて上記可変容量ポンプの吐
出し流量を制御することを特徴とする油圧回路の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57049173A JPS58166103A (ja) | 1982-03-29 | 1982-03-29 | 油圧回路の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57049173A JPS58166103A (ja) | 1982-03-29 | 1982-03-29 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58166103A JPS58166103A (ja) | 1983-10-01 |
| JPH0160683B2 true JPH0160683B2 (ja) | 1989-12-25 |
Family
ID=12823666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57049173A Granted JPS58166103A (ja) | 1982-03-29 | 1982-03-29 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58166103A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6396303A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧閉回路駆動装置 |
| US6269635B1 (en) * | 1999-01-20 | 2001-08-07 | Manitowoc Crane Group, Inc. | Control and hydraulic system for a liftcrane |
| EP1593480A1 (en) * | 2004-04-27 | 2005-11-09 | SOLVAY (Société Anonyme) | Reinforcement of polymer bodies with oriented strips |
| CN102966633A (zh) * | 2012-11-16 | 2013-03-13 | 无锡汇虹机械制造有限公司 | 一种液压变量泵系统节能控制技术 |
-
1982
- 1982-03-29 JP JP57049173A patent/JPS58166103A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58166103A (ja) | 1983-10-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100397516B1 (ko) | 작업기의 제어방법 및 그 제어장치 | |
| US5577876A (en) | Hydraulic interblock system | |
| JPH0160683B2 (ja) | ||
| JPS6323401B2 (ja) | ||
| JPH02565B2 (ja) | ||
| WO1991002905A1 (fr) | Appareil d'entrainement hydraulique pour un engin de chantier ou de genie civil | |
| JP2002276807A (ja) | 走行制御装置 | |
| JPH0160684B2 (ja) | ||
| JP2839567B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
| JPH09165792A (ja) | 油圧ショベルの制御回路 | |
| JPH0220849B2 (ja) | ||
| JPS58135341A (ja) | 内燃機関を備えた油圧系統の制御装置 | |
| JPS5820835A (ja) | 腕式作業機のバケツト角制御装置 | |
| JPH06117402A (ja) | 負荷感応型油圧制御装置 | |
| JPH11181840A (ja) | 旋回作業機の旋回制御装置 | |
| JP3688516B2 (ja) | 油圧作業機のポンプ制御装置 | |
| JPS5934002A (ja) | 油圧閉回路装置 | |
| JPH0417738A (ja) | 油圧式建設機械のエンジン回転数制御方法および装置 | |
| JPH02240402A (ja) | 作業機械の油圧回路 | |
| JPS63219735A (ja) | 土木建設機械の油圧駆動装置 | |
| KR950002125B1 (ko) | 중장비 최적예열운전 제어방법 | |
| JPH0118690Y2 (ja) | ||
| JP3319490B2 (ja) | 建設機械の操作装置 | |
| JP3732749B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
| JPH0684006U (ja) | ロードセンシング油圧回路 |