JPH02193890A - キャリヤ自走式コンベヤ - Google Patents
キャリヤ自走式コンベヤInfo
- Publication number
- JPH02193890A JPH02193890A JP1011299A JP1129989A JPH02193890A JP H02193890 A JPH02193890 A JP H02193890A JP 1011299 A JP1011299 A JP 1011299A JP 1129989 A JP1129989 A JP 1129989A JP H02193890 A JPH02193890 A JP H02193890A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- inter
- vehicle distance
- self
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/14—Trolley or crane travel drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
- B61C13/00—Locomotives or motor railcars characterised by their application to special systems or purposes
- B61C13/04—Locomotives or motor railcars characterised by their application to special systems or purposes for elevated railways with rigid rails
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T30/00—Transportation of goods or passengers via railways, e.g. energy recovery or reducing air resistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、たとえば自動車の製造ラインなどに設置さ
れるキャリヤ自走式コンベヤに関する。
れるキャリヤ自走式コンベヤに関する。
従来の技術および発明の課題
自動車の製造ラインにおいては、所定の作業ゾーンで自
動車部品（被搬送物）を積載した複数のキャリヤを一定
の車間距離を保ちながら移動させる必要があるため、従
来から複式トロリコンベヤが使用されてきた。
動車部品（被搬送物）を積載した複数のキャリヤを一定
の車間距離を保ちながら移動させる必要があるため、従
来から複式トロリコンベヤが使用されてきた。
ところが、複式トロリコンベヤの場合には、チェーンを
使用するため、騒音が大きく、作業ゾーン以外の運搬ゾ
ーンなどにおいてキャリヤを高速で走行させることがで
きないという問題があった。また、−旦設定した車間距
離を変更することが非常に困難であった。
使用するため、騒音が大きく、作業ゾーン以外の運搬ゾ
ーンなどにおいてキャリヤを高速で走行させることがで
きないという問題があった。また、−旦設定した車間距
離を変更することが非常に困難であった。
そこで、騒音の低下とキャリヤの高速化を図るため、複
数の自走キャリヤを備えたキャリヤ自走式コンベヤが提
案されている。
数の自走キャリヤを備えたキャリヤ自走式コンベヤが提
案されている。
ところが、キャリヤ自走式コンベヤの場合には、複数の
キャリヤが電動モータなどにより独立して走行するため
、作業ゾーンにおいて車間距離を一定に保つことが困難
であるという問題がある。
キャリヤが電動モータなどにより独立して走行するため
、作業ゾーンにおいて車間距離を一定に保つことが困難
であるという問題がある。
これを解決するため、作業ゾーンにはキャリヤ自走式コ
ンベヤを、運搬ゾーンには複式トロリコンベヤを設置し
ておき、これらの間で被搬送物を移し替えることが考え
られる。ところが、このようにすると、移し替え作業が
面倒であり、しかもラインの配置替えが困難である。
ンベヤを、運搬ゾーンには複式トロリコンベヤを設置し
ておき、これらの間で被搬送物を移し替えることが考え
られる。ところが、このようにすると、移し替え作業が
面倒であり、しかもラインの配置替えが困難である。
また、ライン全体にキャリヤ自走式コンベヤを設置し、
作業ゾーンにおいてはチェーンを使用して自走キャリヤ
を移動させることも考えられる。ところが、このように
すると、作業ゾーンではキャリヤ自走式コンベヤと複式
トロリコンベヤの二重の設備が必要になり、ラインの配
置替えも困難である。
作業ゾーンにおいてはチェーンを使用して自走キャリヤ
を移動させることも考えられる。ところが、このように
すると、作業ゾーンではキャリヤ自走式コンベヤと複式
トロリコンベヤの二重の設備が必要になり、ラインの配
置替えも困難である。
この発明の目的は、上記の問題を全て解決したキャリヤ
自走式コンベヤを提供することにある。
自走式コンベヤを提供することにある。
課題を解決するための手段
この発明によるキャリア自走式コンベヤは、複数の自走
キャリヤを備えたコンベヤにおいて、各キャリヤに、先
行のキャリヤとの車間距離を連続的または段階的に検出
する車間距離検出手段と、この車間距離が所定の範囲内
になるように速度を制御する速度制御手段とが設けられ
ているものである。
キャリヤを備えたコンベヤにおいて、各キャリヤに、先
行のキャリヤとの車間距離を連続的または段階的に検出
する車間距離検出手段と、この車間距離が所定の範囲内
になるように速度を制御する速度制御手段とが設けられ
ているものである。
実施例
以下、図面を参照して、この発明の１実施例を説明する
。
。
第１図は、自動車製造ラインに設けられたキャリヤ自走
式コンベヤ（１）の配置の１例を概略的に示す。コンベ
ヤ（１）は環状をなし、組立作業などが行なわれる作業
ゾーン（Ａ）と運搬のための運搬ゾーン（Ｂ）とに大別
されている。そして、運搬ゾーン（Ｂ）から作業ゾーン
（Ａ）への移行部分に入口ゾーン（Ｃ）が、作業ゾーン
（Ａ）から運搬ゾーン（Ｂ）への移行部分に出口ゾーン
（Ｄ）がそれぞれ設けられている。
式コンベヤ（１）の配置の１例を概略的に示す。コンベ
ヤ（１）は環状をなし、組立作業などが行なわれる作業
ゾーン（Ａ）と運搬のための運搬ゾーン（Ｂ）とに大別
されている。そして、運搬ゾーン（Ｂ）から作業ゾーン
（Ａ）への移行部分に入口ゾーン（Ｃ）が、作業ゾーン
（Ａ）から運搬ゾーン（Ｂ）への移行部分に出口ゾーン
（Ｄ）がそれぞれ設けられている。
コンベヤ（１）には、走行レールが設けられ、これに複
数の自走キャリヤが吊り下げられている。
数の自走キャリヤが吊り下げられている。
第２図〜第６図はコンベヤ（１）の走行レール（２）と
自走キャリヤ（３）の１例を示し、第７図はコンベヤ（
１）とキャリヤ（３）の電気的構成の１例を示す。キャ
リヤ（３）は走行レール（２）に複数吊り下げられてお
り、第１図および第２図の矢印方向に走行する。後に詳
述するように、コンベヤク１）の運搬ゾーン（Ｂ）では
複数のキャリヤ（３）が独立して高速の運搬ゾーン走行
速度（以下運搬速度という）で走行し、作業ゾーン（Ａ
）では複数のキャリヤ（３）が前後のキャリヤ（３）と
の車間距離をほぼ一定に保ちながら低速の作業ゾーン走
行速度（以下作業速度という）で走行する。なお、運搬
ゾーン（Ｂ）における運搬速度での走行モードを独立走
行モード、作業ゾーン（Ａ）における作業速度での走行
をトレインモードと呼ぶことにする。また、以下の説明
において、前後左右はキャリヤ（３）の進行方向につい
ていうものとする。
自走キャリヤ（３）の１例を示し、第７図はコンベヤ（
１）とキャリヤ（３）の電気的構成の１例を示す。キャ
リヤ（３）は走行レール（２）に複数吊り下げられてお
り、第１図および第２図の矢印方向に走行する。後に詳
述するように、コンベヤク１）の運搬ゾーン（Ｂ）では
複数のキャリヤ（３）が独立して高速の運搬ゾーン走行
速度（以下運搬速度という）で走行し、作業ゾーン（Ａ
）では複数のキャリヤ（３）が前後のキャリヤ（３）と
の車間距離をほぼ一定に保ちながら低速の作業ゾーン走
行速度（以下作業速度という）で走行する。なお、運搬
ゾーン（Ｂ）における運搬速度での走行モードを独立走
行モード、作業ゾーン（Ａ）における作業速度での走行
をトレインモードと呼ぶことにする。また、以下の説明
において、前後左右はキャリヤ（３）の進行方向につい
ていうものとする。
第４図に詳細に示すように、走行レール（２）は上部フ
ランジ（２ａ）、下部フランジ（２ｂ）およびこれらを
連結するウェブ（２ｃ）よりなる断面！形のものであり
、図示は省略したが、その適当箇所が支持部材により建
物の天井などに支持されている。走行レール（２）のウ
ェブ（２ｃ）の片面の上下のフランジ（２ａ） （２ｂ
）の間に、上下複数本たとえば８本の配電線（５） （
８）を有する配電レール（７）が設けられている。８本
の配電線（５） （６）のうち、上の３本は３相交流電
源用配電線（５）、残りの５本は信号用配電線（６）で
あり、信号用配電線（６）は少なくともコンベヤ（１）
のゾーン（Ａ） （Ｂ） （Ｃ） （Ｄ）ごとに分けら
れている。
ランジ（２ａ）、下部フランジ（２ｂ）およびこれらを
連結するウェブ（２ｃ）よりなる断面！形のものであり
、図示は省略したが、その適当箇所が支持部材により建
物の天井などに支持されている。走行レール（２）のウ
ェブ（２ｃ）の片面の上下のフランジ（２ａ） （２ｂ
）の間に、上下複数本たとえば８本の配電線（５） （
８）を有する配電レール（７）が設けられている。８本
の配電線（５） （６）のうち、上の３本は３相交流電
源用配電線（５）、残りの５本は信号用配電線（６）で
あり、信号用配電線（６）は少なくともコンベヤ（１）
のゾーン（Ａ） （Ｂ） （Ｃ） （Ｄ）ごとに分けら
れている。
キャリヤ（３）は、走行レール（２）に吊り下げられた
前後５つのトロリ（１１） （１２） （１３） （１
４） （１５）と、中間の第３トロリ（１３）と第４ト
ロリ（１４）の間に吊り下げられたハンガ（１６）とを
備えており、ハンガ（ＩＢ）には自動車部品などの被搬
送物（Ｅ）をのせる被搬送物載置台（１７）が設けられ
ている。
前後５つのトロリ（１１） （１２） （１３） （１
４） （１５）と、中間の第３トロリ（１３）と第４ト
ロリ（１４）の間に吊り下げられたハンガ（１６）とを
備えており、ハンガ（ＩＢ）には自動車部品などの被搬
送物（Ｅ）をのせる被搬送物載置台（１７）が設けられ
ている。
第１トロリ（１１）と第２トロリ（１２）が連結棒（１
８）で連結されており、この連結棒（１８）には後述す
るコントローラ（１９）が取付けられている。第２トロ
リ（１２）と第３トロリ（１３）の相互間隔は小さく、
これらはフレーム状の連結部材（２０）で連結されてい
る。第４トロリ（１４）と第５トロリ（１５）も、連結
棒（２１）で連結されている。なお、キャリヤ（３）は
、連結棒（１ｇ） （２１）およびハンガ（１８）の前
後の連結部分で上下左右に屈曲できるようになっている
。
８）で連結されており、この連結棒（１８）には後述す
るコントローラ（１９）が取付けられている。第２トロ
リ（１２）と第３トロリ（１３）の相互間隔は小さく、
これらはフレーム状の連結部材（２０）で連結されてい
る。第４トロリ（１４）と第５トロリ（１５）も、連結
棒（２１）で連結されている。なお、キャリヤ（３）は
、連結棒（１ｇ） （２１）およびハンガ（１８）の前
後の連結部分で上下左右に屈曲できるようになっている
。
第１、第３、第４および第５トロリ（１１）（１３）（
１４） （１５）は従動トロリであり、これらの上部に
走行レール（２）の上部フランジ（２ａ）上面を転勤す
る垂直従動輪（２２）と上部フランジ（２ａ）を両側か
ら挾む左右１対の上部水平振れ止め輪（２３）が設けら
れるとともに、これらの下部に下部フランジ（２ｂ）を
両側から挾む左右１対の下部水平振れ止め輪（２４）が
前後に２組設けられている。
１４） （１５）は従動トロリであり、これらの上部に
走行レール（２）の上部フランジ（２ａ）上面を転勤す
る垂直従動輪（２２）と上部フランジ（２ａ）を両側か
ら挾む左右１対の上部水平振れ止め輪（２３）が設けら
れるとともに、これらの下部に下部フランジ（２ｂ）を
両側から挾む左右１対の下部水平振れ止め輪（２４）が
前後に２組設けられている。
第２トロリ（１２）は駆動トロリであり、これには、走
行レール（２）の上部フランジ（２ａ）上面を転勤する
垂直駆動輪（２５）ならびに上記同様の上部水平振れ止
め輪（２Ｂ）および下部水平振れ止め輪（２７）が設け
られている。第４図に詳細に示すように、第２トロリ（
１２）には走行用電動モータ（２８）が上向きに取付け
られ、これと駆動輪（２５）とがクラッチ装置（２９）
を介して連結されている。
行レール（２）の上部フランジ（２ａ）上面を転勤する
垂直駆動輪（２５）ならびに上記同様の上部水平振れ止
め輪（２Ｂ）および下部水平振れ止め輪（２７）が設け
られている。第４図に詳細に示すように、第２トロリ（
１２）には走行用電動モータ（２８）が上向きに取付け
られ、これと駆動輪（２５）とがクラッチ装置（２９）
を介して連結されている。
クラッチ装置（２９）には、図示は省略したが、クラッ
チとブレーキが内蔵されている。また、第２トロリ（１
２）には、配電レール（７）に対応して。、集電器（３
０）が設けられ、これには公知の適宜な手段により対応
する配電線（５）（６）に摺接させられている上下８個
の集電子（３１）が設けられている。
チとブレーキが内蔵されている。また、第２トロリ（１
２）には、配電レール（７）に対応して。、集電器（３
０）が設けられ、これには公知の適宜な手段により対応
する配電線（５）（６）に摺接させられている上下８個
の集電子（３１）が設けられている。
第１トロリ（１１）の下端部に、先行キャリヤ検出器（
３２）が設けられている。この検出器（３２）は、第７
図に示すように、前方に向ってビーム光を照射する投光
部（３３）と反射により戻ってくるビーム光を受ける受
光部（３４）とを有する光電スイッチよりなり、受光部
（３４）に入る光量が設定値未満の場合はオフ、設定値
以上の場合はオンになる。
３２）が設けられている。この検出器（３２）は、第７
図に示すように、前方に向ってビーム光を照射する投光
部（３３）と反射により戻ってくるビーム光を受ける受
光部（３４）とを有する光電スイッチよりなり、受光部
（３４）に入る光量が設定値未満の場合はオフ、設定値
以上の場合はオンになる。
第１トロリ（１１）の先行キャリヤ検出器（３２）の上
方に前方にいくにつれて相互間隔が広くなった左右１対
の前方突出板（３５）が固定され、これらに車間距離検
出器（３Ｂ）が設けられている。車間距離検出器（３Ｂ
）は前後３組の光電スイッチ（３７）（３ｇ） （３９
）を備えている。第５図に詳細に示すように、各光電ス
イッチ（３７）（３８） （３９）は、一方の突出板（
３５）に固定されて反対側にビーム光を照射する投光部
（４０）と、他方の突出板（３５）に固定されて投光部
（４０）からのビーム光を検知する受光部（４１）とを
有し、投光部（４０）と受光部（４１）の間が遮断され
ている場合はオフ、遮断されていない場合はオンになる
。
方に前方にいくにつれて相互間隔が広くなった左右１対
の前方突出板（３５）が固定され、これらに車間距離検
出器（３Ｂ）が設けられている。車間距離検出器（３Ｂ
）は前後３組の光電スイッチ（３７）（３ｇ） （３９
）を備えている。第５図に詳細に示すように、各光電ス
イッチ（３７）（３８） （３９）は、一方の突出板（
３５）に固定されて反対側にビーム光を照射する投光部
（４０）と、他方の突出板（３５）に固定されて投光部
（４０）からのビーム光を検知する受光部（４１）とを
有し、投光部（４０）と受光部（４１）の間が遮断され
ている場合はオフ、遮断されていない場合はオンになる
。
第５トロリ（１５）の下端部に反射板（４２）が取付け
られ、その上方に後方に突出した垂直遮光板（４３）が
取付けられている。第６図に詳細に示すように、反射板
（４２）は凹面状をなし、後続キャリヤ（３）の先行キ
ャリヤ検出器（３２）の投光部（３３）から照射された
ビーム光を反射する。そして、キャリヤ（３）が先行の
キャリヤ（３）に接近すると、反射板（４２）で反射し
て受光部（３４）に入る光量が設定値以上になって先行
キャリヤ検出器（３２）がオンになり、これが検知され
る。遮光板（４３）は後続キャリヤ（３）が接近したと
きにその車間距離検出器（３６）の前方突出板（３５）
の間に入り、遮光板（４３）の後端位置より前方にある
光電スイッチ（３７） （３８） （３９）を遮断して
オフにする（第５図参照）。光電スイッチ（３７） （
３８） （３９）と遮光板（４３）との位置関係は前後
のキャリヤ（３）の車間距離に対応しており、光電スイ
ッチ（３７）（３８） （３９）の出力により、車間距
離が段階的に検出される。すなわち、車間距離が大きい
ときには全ての光電スイッチ（３７） （３８） （３
９）がオンになっているが、車間距離がある程度小さく
なるとまず前側の第１光電スイツチ（３７）だけがオフ
になり、車間距離がもう少し小さくなると第２光電スイ
ツチ（３８）もオフになり、車間距離がさらに小さくな
ると後側の第３光電スイツチ（３９）もオフになる。な
お、先行キャリヤ検出器（３２）がオンになるときの車
間距離は、車間距離検出器（３Ｂ）の第１光電スイツチ
（３７）がオフになるときの車間距離よりも大きく設定
されている。
られ、その上方に後方に突出した垂直遮光板（４３）が
取付けられている。第６図に詳細に示すように、反射板
（４２）は凹面状をなし、後続キャリヤ（３）の先行キ
ャリヤ検出器（３２）の投光部（３３）から照射された
ビーム光を反射する。そして、キャリヤ（３）が先行の
キャリヤ（３）に接近すると、反射板（４２）で反射し
て受光部（３４）に入る光量が設定値以上になって先行
キャリヤ検出器（３２）がオンになり、これが検知され
る。遮光板（４３）は後続キャリヤ（３）が接近したと
きにその車間距離検出器（３６）の前方突出板（３５）
の間に入り、遮光板（４３）の後端位置より前方にある
光電スイッチ（３７） （３８） （３９）を遮断して
オフにする（第５図参照）。光電スイッチ（３７） （
３８） （３９）と遮光板（４３）との位置関係は前後
のキャリヤ（３）の車間距離に対応しており、光電スイ
ッチ（３７）（３８） （３９）の出力により、車間距
離が段階的に検出される。すなわち、車間距離が大きい
ときには全ての光電スイッチ（３７） （３８） （３
９）がオンになっているが、車間距離がある程度小さく
なるとまず前側の第１光電スイツチ（３７）だけがオフ
になり、車間距離がもう少し小さくなると第２光電スイ
ツチ（３８）もオフになり、車間距離がさらに小さくな
ると後側の第３光電スイツチ（３９）もオフになる。な
お、先行キャリヤ検出器（３２）がオンになるときの車
間距離は、車間距離検出器（３Ｂ）の第１光電スイツチ
（３７）がオフになるときの車間距離よりも大きく設定
されている。
第７図に示すように、コンベヤ（１）の適当箇所にマイ
クロコンピュータなどを備えた制御盤（４４）が設けら
れ、これに速度指令用の光伝送装置（４５）が接続され
ている。この光伝送装置（４５）はコンベヤ（１）の入
口ゾーン（Ｃ）の近くに配置され、トレインモードにお
ける走行速度の目標値となる作業速度中心値を光信号で
出力する。
クロコンピュータなどを備えた制御盤（４４）が設けら
れ、これに速度指令用の光伝送装置（４５）が接続され
ている。この光伝送装置（４５）はコンベヤ（１）の入
口ゾーン（Ｃ）の近くに配置され、トレインモードにお
ける走行速度の目標値となる作業速度中心値を光信号で
出力する。
制御盤（４４）には複数種類（たとえば３種類）の作業
速度中心値が記憶されており、作業ゾーン（＾）におけ
る作業の種類などに応じて設定された作業速度中心値が
光伝送装置（４５）から出力される。配電レール（７）
の電源用配電線（５）が電源線（４６）を介して制御盤
（４４）に接続され、各ゾーン（Ａ） （Ｂ） （Ｃ）
（Ｄ）の配電レール（７）の信号用配電線（６）がそ
れぞれ個別の信号線（４７） （４ｇ） （４９）（５
０）を介して制御盤（４４）に接続されている。そして
、制御盤（４４）から各ゾーン（Ａ） （Ｂ） （Ｃ）
（Ｄ）の信号用品７１１３＆！１ｔ（６）の一部に、
ゾーンごとに異なるゾーン識別信号が送られる。
速度中心値が記憶されており、作業ゾーン（＾）におけ
る作業の種類などに応じて設定された作業速度中心値が
光伝送装置（４５）から出力される。配電レール（７）
の電源用配電線（５）が電源線（４６）を介して制御盤
（４４）に接続され、各ゾーン（Ａ） （Ｂ） （Ｃ）
（Ｄ）の配電レール（７）の信号用配電線（６）がそ
れぞれ個別の信号線（４７） （４ｇ） （４９）（５
０）を介して制御盤（４４）に接続されている。そして
、制御盤（４４）から各ゾーン（Ａ） （Ｂ） （Ｃ）
（Ｄ）の信号用品７１１３＆！１ｔ（６）の一部に、
ゾーンごとに異なるゾーン識別信号が送られる。
各キャリヤ（３）のコントローラ（１９）も、マイクロ
コンピュータなどを備えている。配電レール（７）の電
源用配電線（５）に摺接する集電子（３１）がそれぞれ
電源線（５１）を介してコントローラ（１９）に接続さ
れ、これにより、制御盤（４４）からコントローラ（１
９）に電力が供給される。また、配電レール（７）の信
号用配電線（８）に摺接する集電子（３Ｉ）が、それぞ
れ信号線（５２）を介してコントローラ（１９）に接続
されている。そして、コントローラ（１９）が信号用配
電線（６）から送られてくるゾーン識別信号を読み込む
ことにより、キャリヤ（３）の位置するゾーン（Ａ）
（Ｂ） （Ｃ） （Ｄ）の識別ができる。キャリヤ（３
）の適当箇所に、コントローラ（１９）に接続された光
伝送装置（５３）が設けられている。この光伝送装置（
５３）は、制御盤（４４）から出力される作業速度中心
値を受信し、コントローラ（１９）に入力する。コント
ローラ（１９）は、走行用モータ（２８）、先行キャリ
ヤ検出器（３２）および車間距離検出器（３６）にも接
続されており、光伝送装置（５３）で受信された作業速
度中心値、先行キャリヤ検出器（３２）および車間距離
検出器（３Ｂ）の出力にもとづいて走行用モータ（２８
）を制御することにより、次のようにキャリヤ（３）の
走行速度を制御する。
コンピュータなどを備えている。配電レール（７）の電
源用配電線（５）に摺接する集電子（３１）がそれぞれ
電源線（５１）を介してコントローラ（１９）に接続さ
れ、これにより、制御盤（４４）からコントローラ（１
９）に電力が供給される。また、配電レール（７）の信
号用配電線（８）に摺接する集電子（３Ｉ）が、それぞ
れ信号線（５２）を介してコントローラ（１９）に接続
されている。そして、コントローラ（１９）が信号用配
電線（６）から送られてくるゾーン識別信号を読み込む
ことにより、キャリヤ（３）の位置するゾーン（Ａ）
（Ｂ） （Ｃ） （Ｄ）の識別ができる。キャリヤ（３
）の適当箇所に、コントローラ（１９）に接続された光
伝送装置（５３）が設けられている。この光伝送装置（
５３）は、制御盤（４４）から出力される作業速度中心
値を受信し、コントローラ（１９）に入力する。コント
ローラ（１９）は、走行用モータ（２８）、先行キャリ
ヤ検出器（３２）および車間距離検出器（３６）にも接
続されており、光伝送装置（５３）で受信された作業速
度中心値、先行キャリヤ検出器（３２）および車間距離
検出器（３Ｂ）の出力にもとづいて走行用モータ（２８
）を制御することにより、次のようにキャリヤ（３）の
走行速度を制御する。
まず、先頭のキャリヤ（３）の場合は、運搬ゾーン（Ｂ
）では、予め設定されている運搬速度で走行させる。そ
して、キャリヤ（３）が入口ゾーン（Ｃ）に入ると、光
伝送装置（５３）から作業速度中心値を読み込んでこれ
を記憶し、作業ゾーン（Ａ）を通って出口ゾーン（Ｄ）
を出るまで、作業速度中心値で走行させる。すなわち、
先頭のキャリヤ（３）は、運搬ゾーン（Ｂ）では運搬速
度で走行し、入口ゾーン（Ｃ）、作業ゾーン（Ａ）およ
び出口ゾーン（Ｄ）では作業速度中心値で走行する。
）では、予め設定されている運搬速度で走行させる。そ
して、キャリヤ（３）が入口ゾーン（Ｃ）に入ると、光
伝送装置（５３）から作業速度中心値を読み込んでこれ
を記憶し、作業ゾーン（Ａ）を通って出口ゾーン（Ｄ）
を出るまで、作業速度中心値で走行させる。すなわち、
先頭のキャリヤ（３）は、運搬ゾーン（Ｂ）では運搬速
度で走行し、入口ゾーン（Ｃ）、作業ゾーン（Ａ）およ
び出口ゾーン（Ｄ）では作業速度中心値で走行する。
後続のキャリヤ（３）の場合は、運搬ゾーン（Ｂ）では
、先頭のキャリヤ（３）と同様、予め設定されている運
搬速度で走行させる。これにより、複数のキャリヤ（３
）による独立走行モードの走行が行なわれる。キャリヤ
（３）が入口ゾーン（Ｃ）に入ると、光伝送装置（５３
）から作業速度中心値を読み込んでこれを記憶する。そ
して、先行キャリヤ（３）との車間距離をほぼ一定に保
つ車間距離制御を行ない、トレインモードで走行させる
。
、先頭のキャリヤ（３）と同様、予め設定されている運
搬速度で走行させる。これにより、複数のキャリヤ（３
）による独立走行モードの走行が行なわれる。キャリヤ
（３）が入口ゾーン（Ｃ）に入ると、光伝送装置（５３
）から作業速度中心値を読み込んでこれを記憶する。そ
して、先行キャリヤ（３）との車間距離をほぼ一定に保
つ車間距離制御を行ない、トレインモードで走行させる
。
次に、第８図のフローチャートを参照して、車間処理制
御の１例を説明する。
御の１例を説明する。
まず、ステップ１において、車間距離検出器（３Ｂ）の
第１光電スイツチ（３７）の出力を調べ、これがオンで
あれば、ステップ２においてキャリヤ（３）を作業速度
増速値で走行させ、ステップ１に戻る。作業速度増速値
は、作業速度中心値に１より大きい係数（たとえば１．
１）を乗算することにより求められる。第１光電スイツ
チ（３７）がオンの場合すなわち全ての光電スイッチ（
３７） （３８） （３９）がオンの場合は、先行のキ
ャリヤ（３）との車間距離が所望の設定範囲より大きい
ので、キャリヤ（３）を増速しで車間距離が小さくなる
ようにする。
第１光電スイツチ（３７）の出力を調べ、これがオンで
あれば、ステップ２においてキャリヤ（３）を作業速度
増速値で走行させ、ステップ１に戻る。作業速度増速値
は、作業速度中心値に１より大きい係数（たとえば１．
１）を乗算することにより求められる。第１光電スイツ
チ（３７）がオンの場合すなわち全ての光電スイッチ（
３７） （３８） （３９）がオンの場合は、先行のキ
ャリヤ（３）との車間距離が所望の設定範囲より大きい
ので、キャリヤ（３）を増速しで車間距離が小さくなる
ようにする。
ステップ１において第１光電スイツチ（３７）がオフで
あった場合は、ステップ３において第２光電スイツチ（
３８）の出力を調べ、これがオンであれば、ステップ４
においてキャリヤ（３）を作業速度中心値で走行させ、
ステップ１に戻る。
あった場合は、ステップ３において第２光電スイツチ（
３８）の出力を調べ、これがオンであれば、ステップ４
においてキャリヤ（３）を作業速度中心値で走行させ、
ステップ１に戻る。
ステップ３において第２光電スイツチ（３８）がオンで
あった場合すなわち第１光電スイツチ（３７）だけがオ
フの場合は、車間距離が設定範囲内にあるので、キャリ
ヤ（３）を作業速度中心値で走行させて車間距離が変ら
ないようにする。
あった場合すなわち第１光電スイツチ（３７）だけがオ
フの場合は、車間距離が設定範囲内にあるので、キャリ
ヤ（３）を作業速度中心値で走行させて車間距離が変ら
ないようにする。
ステップ３において第２光電スイツチ（３８）がオフで
あった場合は、ステップ５において第３光電スイツチ（
３９）の出力を調べ、これがオンであれば、ステップ６
においてキャリヤ（３）を作業速度減速値で走行させ、
ステップ１に戻る。
あった場合は、ステップ５において第３光電スイツチ（
３９）の出力を調べ、これがオンであれば、ステップ６
においてキャリヤ（３）を作業速度減速値で走行させ、
ステップ１に戻る。
作業速度減速値は、作業速度中心値に１より小さい係数
（たとえば０．９）を乗算することにより求められる。
（たとえば０．９）を乗算することにより求められる。
ステップ５において第３光電スイツチ（３８）がオンで
あった場合すなわち第１光電スイツチ（３７）と第２光
電スイツチ（３８）がオフの場合は、車間距離が設定範
囲より小さいので、キャリヤ（３）を減速して車間距離
が大きくなるようにする。
あった場合すなわち第１光電スイツチ（３７）と第２光
電スイツチ（３８）がオフの場合は、車間距離が設定範
囲より小さいので、キャリヤ（３）を減速して車間距離
が大きくなるようにする。
ステップ５において第３光電スイツチ（３９）がオフで
あった場合は、車間距離が非常に小さくなっているので
、ステップ７においてキャリヤ（３）を停止させ、ステ
ップ１に戻る。
あった場合は、車間距離が非常に小さくなっているので
、ステップ７においてキャリヤ（３）を停止させ、ステ
ップ１に戻る。
そして、後続のキャリヤ（３）全てについて第８図のよ
うな車間距離制御が行なわれることにより、前後のキャ
リヤ（３）の車間距離が第１光電スイツチ（３７）だけ
がオフになる所望の設定範囲に保たれ、トレインモード
の走行が実現される。
うな車間距離制御が行なわれることにより、前後のキャ
リヤ（３）の車間距離が第１光電スイツチ（３７）だけ
がオフになる所望の設定範囲に保たれ、トレインモード
の走行が実現される。
なお、後続のキャリヤ（３）が運搬ゾーン（Ｂ）を運搬
速度で走行している場合に、先行のキャリヤ（３）に接
近して先行キャリヤ検出器（３２）がオンになれば、後
続のキャリヤ（３）は減速され、上記同様の車間距離制
御が行なわれる。
速度で走行している場合に、先行のキャリヤ（３）に接
近して先行キャリヤ検出器（３２）がオンになれば、後
続のキャリヤ（３）は減速され、上記同様の車間距離制
御が行なわれる。
上記実施例において、配電レール（７）の信号用配電線
（６）を多数の区画に分割しておけば、各区画に送るゾ
ーン識別信号を適当に設定することにより、ゾーンの大
きさ、数、配置などを簡単に変更することができる。
（６）を多数の区画に分割しておけば、各区画に送るゾ
ーン識別信号を適当に設定することにより、ゾーンの大
きさ、数、配置などを簡単に変更することができる。
上記実施例では、車間距離検出器（３６）が１組だけ設
けられているが、これを前後に複数組設置すれば、これ
らを適宜選択することにより車間距離の設定範囲を簡単
に変えることができる。
けられているが、これを前後に複数組設置すれば、これ
らを適宜選択することにより車間距離の設定範囲を簡単
に変えることができる。
また、上記実施例では、複数の光電スイッチ（３７）（
３ｇ） ＜３９）で車間距離を段階的に簡単に検出して
いるが、他の公知の車間距離検出手段によって車間距離
を連続的に検出することもできる。
３ｇ） ＜３９）で車間距離を段階的に簡単に検出して
いるが、他の公知の車間距離検出手段によって車間距離
を連続的に検出することもできる。
発明の効果
この発明のキャリヤ自走式コンベヤによれば、上述のよ
うに、複式トロリコンベヤを併設せずに複数の自走キャ
リヤを車間距離をほぼ一定に保ちながら移動させること
ができ、構造が簡単で、コストも安くなる。そして、複
式トロリコンベヤを使用しないので、車間距離の変更や
ラインの配置替えも容易である。
うに、複式トロリコンベヤを併設せずに複数の自走キャ
リヤを車間距離をほぼ一定に保ちながら移動させること
ができ、構造が簡単で、コストも安くなる。そして、複
式トロリコンベヤを使用しないので、車間距離の変更や
ラインの配置替えも容易である。
第１図はこの発明の１実施例を示すキャリヤ自走式コン
ベヤの概略平面配置図、第２図は走行レールおよび自走
キャリヤの側面図、第３図は同正面図（第２図■−■線
の矢視図）、第４図は第２図ＩＶ−ＩＶ線の拡大断面図
、第５図は車間距離検出器の配置を概略的に示す平面図
、第６図は反射板および遮光板の配置を概略的に示す平
面図、第７図はコンベヤおよびキャリヤの電気的構成を
示すブロック図、第８図は車間距離制御の１例を示すフ
ローチャートである。 （１）・・・キャリヤ自走式コンベヤ、（３）・・・自
走キャリヤ、 （１９）・・・コントローラ、（ａｅ）
・・・車間距離検出器。 以 上 特許出願人 中西金属工業株式会社゛・＋Ｓ、４．
’、Ｑ二ｒ ヒ 第３図 第８図 手続補正書 平成 ２年 ４月１０日
ベヤの概略平面配置図、第２図は走行レールおよび自走
キャリヤの側面図、第３図は同正面図（第２図■−■線
の矢視図）、第４図は第２図ＩＶ−ＩＶ線の拡大断面図
、第５図は車間距離検出器の配置を概略的に示す平面図
、第６図は反射板および遮光板の配置を概略的に示す平
面図、第７図はコンベヤおよびキャリヤの電気的構成を
示すブロック図、第８図は車間距離制御の１例を示すフ
ローチャートである。 （１）・・・キャリヤ自走式コンベヤ、（３）・・・自
走キャリヤ、 （１９）・・・コントローラ、（ａｅ）
・・・車間距離検出器。 以 上 特許出願人 中西金属工業株式会社゛・＋Ｓ、４．
’、Ｑ二ｒ ヒ 第３図 第８図 手続補正書 平成 ２年 ４月１０日
Claims (1)
- 複数の自走キャリヤを備えたコンベヤにおいて、各キャ
リヤに、先行のキャリヤとの車間距離を連続的または段
階的に検出する車間距離検出手段と、この車間距離が所
定の範囲内になるように速度を制御する速度制御手段と
が設けられているキャリヤ自走式コンベヤ。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1011299A JP2844073B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | キャリヤ自走式コンベヤ |
| KR1019900000502A KR0149175B1 (ko) | 1989-01-19 | 1990-01-17 | 캐리어 자주식 콘베이어 |
| EP90101036A EP0379207B1 (en) | 1989-01-19 | 1990-01-18 | Conveyor having self-propelled carrier |
| US07/466,793 US5037045A (en) | 1989-01-19 | 1990-01-18 | Self-propelled carrier conveyor having carrier distancing control |
| CA002008022A CA2008022C (en) | 1989-01-19 | 1990-01-18 | Conveyor having self-propelled carrier |
| DE69012843T DE69012843T2 (de) | 1989-01-19 | 1990-01-18 | Transportband mit selbstfahrenden Lastträgern. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1011299A JP2844073B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | キャリヤ自走式コンベヤ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02193890A true JPH02193890A (ja) | 1990-07-31 |
| JP2844073B2 JP2844073B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=11774116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1011299A Expired - Fee Related JP2844073B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | キャリヤ自走式コンベヤ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5037045A (ja) |
| EP (1) | EP0379207B1 (ja) |
| JP (1) | JP2844073B2 (ja) |
| KR (1) | KR0149175B1 (ja) |
| CA (1) | CA2008022C (ja) |
| DE (1) | DE69012843T2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0542074U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-08 | 株式会社椿本チエイン | キヤリヤの車間距離自動調整装置 |
| JP2025073233A (ja) * | 2023-10-26 | 2025-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置および無人運転方法 |
| JP2025101253A (ja) * | 2023-12-25 | 2025-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、サーバ装置、システムおよび方法 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE9014943U1 (de) * | 1990-10-29 | 1991-02-28 | Fredenhagen Kg, 6050 Offenbach | Elektrohängebahn |
| DE4131166A1 (de) * | 1991-09-19 | 1993-04-01 | Palitex Project Co Gmbh | Einrichtung zum austausch von daten zwischen mehreren schienengebundenen bewegbaren automaten zur bedienung mehrerer vielstellen-textilmaschinen und einer zentrale |
| JP2548013Y2 (ja) * | 1991-10-03 | 1997-09-17 | 三菱自動車工業株式会社 | ワーク支持装置 |
| DE4310377A1 (de) * | 1993-03-30 | 1994-10-06 | Montech Ag | Laufwagen zum Transport von Werkstücken |
| US5421268A (en) * | 1993-11-17 | 1995-06-06 | Evana Automation | Conveying system |
| US5758847A (en) * | 1995-08-18 | 1998-06-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Control device for overhead conveyor |
| CA2300537A1 (en) * | 1999-03-08 | 2000-09-08 | Progressive Tool & Industries Co. | Electric monorail conveyor system |
| WO2000060308A1 (de) * | 1999-03-30 | 2000-10-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur einstellung der achsengeometrie eines fahrzeugs, mit einstellvorrichtung und fertigungslinie zur durchführung des verfahrens |
| FR2807769B1 (fr) * | 2000-04-14 | 2003-06-27 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Installation electrolytique pour peindre par cataphorese une structure, telle qu'une caisse de vehicule automobile |
| ITMI20022526A1 (it) * | 2002-11-28 | 2004-05-29 | Geico Spa | Impianto automatico per il trattamento di scocche di |
| EP2316716B1 (de) * | 2009-10-29 | 2012-05-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Transportvorrichtung für eine Fahrzeugmontageeinrichtung |
| US8127950B2 (en) * | 2009-12-21 | 2012-03-06 | Mi-Jack Products, Inc. | Independently powered trolleys |
| CN102992165B (zh) * | 2011-09-08 | 2014-10-29 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 吊具 |
| ES2667855T3 (es) | 2011-12-30 | 2018-05-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Dispositivo de transporte para materiales a transportar ligeros, particularmente piezas de vehículos |
| DE102012203203A1 (de) * | 2012-03-01 | 2013-09-05 | Fata Automation, Inc. | Werkstückträger für eine elektrische Einschienenbahn |
| EP2679475A1 (de) | 2012-06-29 | 2014-01-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Abstützvorrichtung für Fahrzeugkarosserien von verschiedenen Länge |
| DE102015101848B4 (de) * | 2015-02-10 | 2021-02-11 | Conductix-Wampfler Gmbh | Stromabnehmer und Schleifleitungssystem |
| CN107472836A (zh) * | 2017-07-29 | 2017-12-15 | 江苏速升自动化装备股份有限公司 | 一种用于大型工件的生产装配线 |
| CA3039328A1 (en) * | 2018-04-06 | 2019-10-06 | Sst Systems, Inc. | Conveyor system with automated carriers |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5086055A (ja) * | 1973-12-10 | 1975-07-11 | ||
| JPS648108A (en) * | 1987-03-27 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method and device for preventing collision of moving body |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2804160A (en) * | 1954-01-27 | 1957-08-27 | Rashid George | Automatic vehicle control system |
| US2762913A (en) * | 1955-06-13 | 1956-09-11 | William L Jepson | Railway train proximity warning system |
| US3272982A (en) * | 1962-05-25 | 1966-09-13 | John K Stewart | Infrared remote controller |
| US3365572A (en) * | 1965-08-06 | 1968-01-23 | Strauss Henry Frank | Automatic collision prevention, alarm and control system |
| DE2114621C3 (de) * | 1971-03-26 | 1979-06-21 | Messerschmitt-Boelkow-Blohm Gmbh, 8000 Muenchen | Verfahren zur selbsttätigen, abstandgesicherten Brems- und Fahrsteuerung von auf derselben Bahn oder Spur befindlichen Fahrzeugen |
| DE2153185A1 (de) * | 1971-10-26 | 1973-05-03 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Anordnung zur messung und regelung von sicherheitsabstaenden bei gleisgebundenen fahrzeugen |
| IT1172886B (it) * | 1978-04-07 | 1987-06-18 | Fata Spa Ora Fata Europ Group | Dispositivo di trasporto aereo monorotaia |
| JPS54144604A (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-12 | Japanese National Railways<Jnr> | Train speed control apparatus with a radar range finder |
| US4335432A (en) * | 1980-01-28 | 1982-06-15 | United States Of America | Optimal vehicle following control system |
| DE3007311C2 (de) * | 1980-02-27 | 1985-11-28 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut | Digitales lichtelektrisches Längen- oder Winkelmeßsystem |
| CH661250A5 (en) * | 1983-05-27 | 1987-07-15 | Coplax Ag | Distance-warning device for a vehicle |
| DE3724763A1 (de) * | 1987-07-25 | 1989-02-02 | Seiwert Stahl Und Apparatebau | Elektro-haengebahn |
| GB2211334A (en) * | 1987-10-20 | 1989-06-28 | Plessey Co Plc | Transportation system having an inter-vehicle distance control arrangement |
| JPH01236109A (ja) * | 1988-03-14 | 1989-09-21 | Toyota Motor Corp | 搬送手段の同期制御装置 |
| US4947759A (en) * | 1988-12-02 | 1990-08-14 | Tele Engineering, Inc. | Proximity control system |
-
1989
- 1989-01-19 JP JP1011299A patent/JP2844073B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-01-17 KR KR1019900000502A patent/KR0149175B1/ko not_active Expired - Lifetime
- 1990-01-18 CA CA002008022A patent/CA2008022C/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-01-18 EP EP90101036A patent/EP0379207B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-01-18 US US07/466,793 patent/US5037045A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-01-18 DE DE69012843T patent/DE69012843T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5086055A (ja) * | 1973-12-10 | 1975-07-11 | ||
| JPS648108A (en) * | 1987-03-27 | 1989-01-12 | Hitachi Ltd | Method and device for preventing collision of moving body |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0542074U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-08 | 株式会社椿本チエイン | キヤリヤの車間距離自動調整装置 |
| JP2025073233A (ja) * | 2023-10-26 | 2025-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置および無人運転方法 |
| JP2025101253A (ja) * | 2023-12-25 | 2025-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、サーバ装置、システムおよび方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0379207A3 (en) | 1991-03-27 |
| EP0379207A2 (en) | 1990-07-25 |
| JP2844073B2 (ja) | 1999-01-06 |
| KR0149175B1 (ko) | 1998-10-15 |
| CA2008022A1 (en) | 1990-07-19 |
| DE69012843T2 (de) | 1995-03-02 |
| KR900011653A (ko) | 1990-08-01 |
| DE69012843D1 (de) | 1994-11-03 |
| EP0379207B1 (en) | 1994-09-28 |
| US5037045A (en) | 1991-08-06 |
| CA2008022C (en) | 1999-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02193890A (ja) | キャリヤ自走式コンベヤ | |
| US4345662A (en) | Installation with automatic vehicles | |
| GB2297303A (en) | Carrier conveyor system | |
| AU631172B2 (en) | Conveyor having self-propelled carrier | |
| JP4978563B2 (ja) | 搬送設備 | |
| JP2010058942A (ja) | 搬送システム | |
| JPS59202517A (ja) | 無人台車の誘導装置 | |
| US4951574A (en) | Conveyor system using automotive cart | |
| JP3201173B2 (ja) | 自動走行台車 | |
| JP2660882B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| JP6263416B2 (ja) | 駐車システムにおける搬送台車の停止方法 | |
| JP7688555B2 (ja) | 同期搬送システム | |
| JP3366923B2 (ja) | 搬送装置の切離しゾーンにおける台車走行速度制御方法 | |
| EP0557962B1 (en) | Collision avoidance system for carriages | |
| JPH06261426A (ja) | 荷搬送設備 | |
| JPH03166027A (ja) | 自動車等の組立搬送システム | |
| JP2840776B2 (ja) | キャリヤ自走式コンベヤ | |
| JP2000132233A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH01296319A (ja) | 荷搬送設備 | |
| US5107770A (en) | Conveyor drive system | |
| JPH03195623A (ja) | キャリヤ自走式コンベヤ | |
| JPH0249095Y2 (ja) | ||
| JPH03131911A (ja) | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 | |
| JP2705381B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| JPS63284609A (ja) | 無人搬送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081030 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |