JPH0219488U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0219488U JPH0219488U JP9520488U JP9520488U JPH0219488U JP H0219488 U JPH0219488 U JP H0219488U JP 9520488 U JP9520488 U JP 9520488U JP 9520488 U JP9520488 U JP 9520488U JP H0219488 U JPH0219488 U JP H0219488U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo valve
- electric
- master
- hydraulic servo
- spool
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- Pending
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Servomotors (AREA)
Description
第１図は本考案に係るマスタースレーブ形作業
用ロボツトで用いている電気・油圧サーボ弁の一
例を示す縦断面図、第２図及び第３図は第１図に
示す電気・油圧サーボ弁の無負荷の電流対流量特
性図及び中立点圧力ゲイン特性図、第４図はマス
タースレーブ形作業用ロボツトの概略構成を示す
系統図、第５図は従来のマスタースレーブ形作業
用ロボツトで用いていた電気・油圧サーボ弁の縦
断面図、第６図及び第７図は第５図に示す電気・
油圧サーボ弁の無負荷の電流対流量特性図及び中
立点圧力ゲイン特性図である。 １……マスターマニピユレータ、３……マスタ
ーマニピユレータ角度検出器、４……減算器、５
……スレーブマニピユレータ、７……スレーブマ
ニピユレータ角度検出器、８……増幅器、９……
電気・油圧サーボ弁、１０……スレーブマニピユ
レータ用油圧アクチユエータ、１４……トルクモ
ータ部、１９……油圧前段増幅部、２０……シリ
ンダ、２１……スプール、２２……フイルター、
Ｐ，Ｐ１，Ｒ，Ｐ２……ポート、２４……四方案
内弁部、２５〜２７……ピストン部、２５Ｂ，２
６Ａ，２６Ｂ，２７Ａ……ピストンエンド、２８
〜３０……拡径室。
用ロボツトで用いている電気・油圧サーボ弁の一
例を示す縦断面図、第２図及び第３図は第１図に
示す電気・油圧サーボ弁の無負荷の電流対流量特
性図及び中立点圧力ゲイン特性図、第４図はマス
タースレーブ形作業用ロボツトの概略構成を示す
系統図、第５図は従来のマスタースレーブ形作業
用ロボツトで用いていた電気・油圧サーボ弁の縦
断面図、第６図及び第７図は第５図に示す電気・
油圧サーボ弁の無負荷の電流対流量特性図及び中
立点圧力ゲイン特性図である。 １……マスターマニピユレータ、３……マスタ
ーマニピユレータ角度検出器、４……減算器、５
……スレーブマニピユレータ、７……スレーブマ
ニピユレータ角度検出器、８……増幅器、９……
電気・油圧サーボ弁、１０……スレーブマニピユ
レータ用油圧アクチユエータ、１４……トルクモ
ータ部、１９……油圧前段増幅部、２０……シリ
ンダ、２１……スプール、２２……フイルター、
Ｐ，Ｐ１，Ｒ，Ｐ２……ポート、２４……四方案
内弁部、２５〜２７……ピストン部、２５Ｂ，２
６Ａ，２６Ｂ，２７Ａ……ピストンエンド、２８
〜３０……拡径室。
Claims (1)
- マスターマニピユレータの指示を電気信号とし
て電気・油圧サーボ弁に伝え、該電気・油圧サー
ボ弁によりスレーブマニピユレータ用油圧アクチ
ユエータを制御してスレーブマニピユレータを制
御し作業を行うマスタースレーブ形作業用ボロツ
トにおいて、前記電気・油圧サーボ弁は該サーボ
弁の各ポートを切換えるためのスプールに設けら
れている各ピストン部のピストンエンドが、前記
スプールが中立位置にあるとき該スプールを収容
するシリンダ内の各拡径室の室エンドを越えて存
在するオーバーラツプ形に形成されていることを
特徴とするマスタースレーブ形作業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9520488U JPH0219488U (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9520488U JPH0219488U (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0219488U true JPH0219488U (ja) | 1990-02-08 |
Family
ID=31319832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9520488U Pending JPH0219488U (ja) | 1988-07-19 | 1988-07-19 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0219488U (ja) |
-
1988
- 1988-07-19 JP JP9520488U patent/JPH0219488U/ja active Pending