JPH02204175A

JPH02204175A - 後輸操舵装置

Info

Publication number: JPH02204175A
Application number: JP1022362A
Authority: JP
Inventors: Katsukuni Kata; 加太　克邦; Bunichi Sugimoto; 杉本　文一; Manabu Yamada; 学山田
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1989-01-31
Filing date: 1989-01-31
Publication date: 1990-08-14
Anticipated expiration: 2013-07-23
Also published as: JP2779510B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、左右前後輪に個別の電動ステアリング装置
を連結し、左右前後輪の転舵角を個別に制御して、車両
を最適条件で操舵できるようにした後輪操舵装置に関す
る。

（従来の技術）第３図に示した従来の後輪操舵装置は、ハンドル１に固
定したハンドル軸１ａを、前輪ステアリング装２２２の
図示していないラックとビニオンとの噛み合いを介して
、サイドロッド３，４に連結している。

そして、−上記ハンドルｌを回すと、ハンドルｌととも
にハンドルｌａが回転し、この回転力が前輪ステアリン
グ装置２の上記ラックとビニオンとの噛み合いを介して
、サイドロッド３．４に伝達される。そしてサイドロッ
ド３，４は図面の左右いづれかの方向に移動するととも
に、このサイドロッド３．４に連結したナックルアーム
５，６を介して前輪７，８を転舵する。

また、上記前輪ステアリング装置２とは別に。

電動ステアリング装ご９を設けているが、この電動ステ
アリング装置９は、モータ１０と、このモータｌＯに連
係させたシャフトドライバ１１と、モータｌＯに直結し
たエンコーダＩ２および電磁ブレーキ１３とを主要素と
している。そして、上記モータ１０の図示していない出
力軸をシャフトドライバ１１の図示していないシャフト
に連係させ、このシャフトの前端にサイドロフト１４．
１５をそれぞれ連結している。

そして、上記モータ１０が回転すると、この回転力がシ
ャフトドライバ】１を介してサイドロフト１４、１５に
伝達される。そして、サイドロッド１４．１５は図面の
左右いづれかの方向に移動するとともに、このサイドロ
ッド１４．１５に連結したナックルアーム１８、Ｉ７を
介して、後輪１８．１９を共に転舵する。

このようにした電動ステアリング装置９は、そのモータ
１０および電磁ブレーキ１３を、コントローラ２０に接
続する一方、このコントローラ２０には車速センサー２
１、前輪のサイドロッド４に設けた前輪舵角センサー２
２およびエンコーダ１２を接続している。

しかして、ハンドル１が回されて前輪７，８が転舵する
と、前輪舵角センサー２２によって実前輪の転舵角を検
出するとともに、重速センサー２１によって実重速を検
出し、これらの出力信号をコントローラ２０に入力する
。

そして、モータｌＯは上記入力信号に応じて回転する。

また、モータ１０の回転とエンコーダ１２がモータ１０
の実回転量を検出し、この出力信号をコントローラ２０
にフィードバックして、後輪舵角をフィードバック制御
している・つまり、この後輪操舵装置では、モータ１０を連係させ
た単独の電動ステアリング装置９に、後輪１８．１９を
共に連結し、コントローラ２０によって制御される上記
モータ１０の回転力を後輪１８．１９に伝達して、後輪
ｔｏ、　ｉｓの転舵を制御している。

したがって、左右前後輪１８．１９は同一方向に同一角
度だけ転舵してしまう、このように左右後輪が同一に転
舵するので、車速が低速のときには前後輪を逆位相、高
速のときには同位相に転舵することができるが、左右前
後輪を個別に転舵することはできない。

（本発明が解決しようとする問題点）上記のようにした従来の後輪操舵装置は、後輪の左右両
輪を個別に転舵できないので、後輪の転舵角を走行条件
に応じた最適状態に制御することができない。

したがって、車両の走行条件に応じた最適条件で車両を
操舵できないという問題があった。

この発明の目的は、車両の走行条件に応じた最適の操舵
ができる後輪操舵装置を提供することである。

（問題点を解決する手段）上記の目的を達成するために、この発明は。

モータの回転力を伝達して後輪を転舵する電動ステアリ
ング装置と、車両の走行条件を入力して上記モータの回
転力を制御するコントローラとを設けた後輪操舵装置に
おいて、後輪の左右いづれか一方の車輪に、第１モータ
を連係させた第１電動ステアリング装置を連結し、いづ
れか他方の車輪に第２モータを連係させた第２電動ステ
アリング装置を連結し、車両の走行条件に応じて第！、
２モータの回転力を個別に制御するコントローラをｖｃ
続した構成にしている。

（本発明の作用）上記ように、モータを連係させた電動ステアリング装置
を後輪の左右両輪に個別に連結し、上記両モータの回転
力をコントローラによって個別にＭ制御するようにした
ので、左右Ｐ［輪の転舵角を個別に６制御できる。

（本発明の効果）この発明の後輪操舵装置によれば、左右Ｆｊｑ後輪をｇ
４ｒｉＩｑに制御できる。

したがって、左右前後輪の転舵角を異にすることができ
るとともに、左右前後輪を共にトーイン側に転舵したり
、トーアウト側に転舵することができる。

また、車両のブレーキ状態、後進状態、スロットル開度
の情報をコントローラに入力して、車両の加減速や進行
方向に応じて後輪転舵角を個別に制御することもできる
。

したがって、車両の走行条件に応じた最適条件で車両を
操舵することができる。

（本発明の実施例）第１図に示したこの発明の実施例は、後輪３３．３４に
第１電動ステアリング装置ＳｆＬ、第２電動ステアリン
グ装ｆｌｌｓｒをそれぞれ個別に連結している。

そして、上記両電動ステアリング装置５１、Ｓｒには第
１．２モータ２２．２３をそれぞれ設けている。この第
１．２モータ２２．２３（７）出力軸２３ａ。

２４ａの先端にはビニオン２５．２Ｅｌを設けている。

また、後輪を支持するサイドロッド２７．２８にはラッ
ク２８．３０を形成し、このラック２９．３０に上記ビ
ニオン２５．２Ｇを噛み合わせている。

このようにした第１．２電動ステアリング装置Ｓ！Ｌ、
Ｓｒは、第１．２モータ２３．２４が回転すると、第１
．２モータの出力軸２３ａ、２４ａが回転する。そして
、上記出力軸２３ａ、２４ａの回転力は、ビニオンとラ
ックを介して、サイドロッド２７．２８に伝達され、そ
れらロッドを図面左右いずれかの方向に移動する。

このサイドロッド２７．２８の移動方向に応じてナック
ルアーム３１．３２を回動し、後輪３３と３４とを個別
に転舵する。

上記のようにした第１．２電動ステアリング装？１ｓｌ
、Ｓｒは、これらの第１．２モータ２３．２４をコント
ローラ３５に接続している。一方、このコントローラ３
５には、前輪側のサイドロッド４に設けた前輪舵角セン
サー２２、後輪３３．３４のサイドロッド２７．２８に
設けた後輪舵角センサー３Ｇ、３７を接続するとともに
車速センサー３８、ブレーキスイッチ３９、後進ギヤス
イッチ４０、スロットル開度センサー４１も接続してい
る。

そして、これらのセンサーで検出した出力信号およびス
イッチのオン番オフ信号をコントローラ３５に人力する
。−・方、コントローラ３５はこれらの入力信号を処理
し、後輪３３．３４の後輪舵角目ａ値を個別に決定する
。この決定は第２図舵角決定パターン表ツバターンＡ−
Ｋに示した各パターンニ従って１次のように行なわれる
。

すなわち、（イ）第２図のパターンＡ、Ｂに示したように車速が低
速のときには、左右角後輪の転舵方向を前輪の転舵方向
に対して逆相にするとともに、その転舵角を大きめにし
て、かつ両後輪の転舵角を等しくするようにしている。

（ロ）第２図のパターンＣ，Ｄに示したように車速が高
速のときには、上記パターンＡ、Ｂとは逆に左右後輪の
転舵方向を前輪の転舵方向に対して同相にするとともに
、その転舵角を小さめにするようにしている。また、左
右角後輪の転舵角は等しくなるようにしている。

なお、上記パターンＡ−Ｄは前記従来のパターンと同様
である。

（ハ）第２図のパターンＥ−Ｈはブレーキスイッチおよ
び後進ギヤスイッチをすべてオフにしたパターンである
。したがって、その操舵モードは上記Ａ−Ｄのパターン
と同様である。ただし、このパターンでは、左右後輪舵
角は第２図に示すようにそれぞれ異なるようにしている
。

つまり、車速か低速であるパターンＥ、Ｆの場合には、
転舵によって車両が曲るときに回転半径が小さくなる内
輪側車輪の舵角を大きく２外輪側車輪の舵角を小さくす
るようにしている。

また、車速が高速であるパターンＧ、Ｈの場合には、車
両が曲るときに車両の遠心力が作用して負荷が増す外輪
側車輪の舵角を小さめに、負荷が減る内輪側車輪の舵角
を大きめにするようにしている。

（ニ）さらに、第２図のパターンＩ、Ｊに示したように
、ハンドルを中立にして減加速するときには、左右後輪
の転舵角を等しくしながら、左右角後輪をそれぞれトー
イン側に転舵するようにしている。そして、車両の直進
性を保持するようにしている。

また、図のパターンＫに示したように、＠適時にはハン
ドルの操作に関係なく左右後輪の転舵角を茅しくしなが
ら、左右角後輪をそれぞれトーアウト側に転舵するよう
にしている。つまり、後進時の進行方向に向ってトーイ
ンに転舵し、車両の直進性を保持するようにしている。

１−記のように第２図に示した後輪転舵角決定バターン
によれば、従来４項目のパターンに加え。

新たに６項目のパターンが増す、そして、左右後輪の転
舵角を個別にかえたり、また転舵方向を個別にかえて、
左右両輪をトーイン側、あるいはトーアウト側に転舵す
ることができる。

上記のようにした後輪操舵装置は、ハンドル１を回すと
前輪７．８が転舵するとともに、前輪舵角を検出する前
輪舵角センサー２２の出力信号をコントローラ３５に入
力すること前記従来と同様である。

また、コントローラ３５は、上記前輪舵角センサー２２
の他に車速センサー３８．スロットル開度センサー４１
の出力信号およびブレーキスイッチ３９゜後進ギヤスイ
ッチ４０の開度オン−オフ信号を受ける。そして、コン
トローラ３５は、これらの入力信号に応じて左右の後輪
３３．３４それぞれの後輪転舵角目標値を決定し、この
後輪転舵角目標値の出力信号を第１．２モータ２３．２
４に個別に入力する。

また、上記のようにコントローラ３５の出力信号を受け
た第１．２モータ２３．２４は、コントローラ３５の出
力信号に応じて回転し、この回転方向と四転駿に応じて
後輪３３．３４が個別に転舵する。

また、後輪３３．３４が転舵すると同時に、この実転舵
角を検出した後輪舵角センサー３８．３７の出力［４１
をコントローラ３５にフィードバックし、後輪３３、３
４の転舵角をフィードバック制御するようにしている。

なお、この実施例では、ナックルアーム３１．３７を動
作させるステアリングギヤにラックアンドビニオン方式
を用いているが、つ中−ムギヤ、ハイポイドギヤ等によ
る方式を用いてもよいこと当然である。

上記の実施例によれば、左右間後輪を個別に制御できる
。

したがって、左右間後輪の転舵角を異にすることができ
るとともに、左右間後輪を共にトーイン側に転舵したり
、トーアウト側に転舵することができる。

【図面の簡単な説明】

図面第１．２図はこの発明の実施例を示すもので、第１
図は回路図、第２図はコントローラが演算する後輪転舵
角決定パターン表、第３図は従来の後輪操舵装置を示す
回路図である。ＳｆＬ・・・第１電動ステアリング装置、Ｓｒ・・・第
２電動ステアリング装置、２３・・・第１モータ、２４
・・・第２モータ、３３．３４・・・後輪、３５・・・
コントローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

モータの回転力を伝達して後輪を転舵する電動ステアリ
ング装置と、車両の走行条件を入力して上記モータの回
転力を制御するコントローラとを設けた後輪操舵装置に
おいて、後輪の左右いづれか一方の車輪に、第１モータ
を連係させた第１電動ステアリング装置を連結し、いづ
れか他方の車輪に第２モータを連係させた第２電動ステ
アリング装置を連結し、車両の走行条件に応じて第１、
２モータの回転力を個別に制御するコントローラを、上
記第１、２モータに接続してなる後輪操舵装置。