JPH0221341Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0221341Y2 JPH0221341Y2 JP1983131732U JP13173283U JPH0221341Y2 JP H0221341 Y2 JPH0221341 Y2 JP H0221341Y2 JP 1983131732 U JP1983131732 U JP 1983131732U JP 13173283 U JP13173283 U JP 13173283U JP H0221341 Y2 JPH0221341 Y2 JP H0221341Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheel
- reaction force
- steering command
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、運転者によるステアリングホイール
の回転操作により操舵輪の操舵機械系を駆動させ
る自動車用舵取装置に関するものである。
の回転操作により操舵輪の操舵機械系を駆動させ
る自動車用舵取装置に関するものである。
この種の自動車用舵取装置は、通常前輪操舵式
であり、また車両の旋回運動を無理なく行うよう
にするために前輪の内側車輪と外側車輪との振れ
角にある一定の差が生じる機構となつている。た
だし、特殊車両については四輪操舵式も実用化さ
れているが、前記のような内外輪の関係はそのま
まであり機械系が複雑高価になり、重量も大きく
なるために特に普通車への採用は難しい。
であり、また車両の旋回運動を無理なく行うよう
にするために前輪の内側車輪と外側車輪との振れ
角にある一定の差が生じる機構となつている。た
だし、特殊車両については四輪操舵式も実用化さ
れているが、前記のような内外輪の関係はそのま
まであり機械系が複雑高価になり、重量も大きく
なるために特に普通車への採用は難しい。
よつて、本考案は軽量、かつ安価で複数の操舵
モード間の切換えを可能にする自動車用舵取装置
を提供することを目的とする。
モード間の切換えを可能にする自動車用舵取装置
を提供することを目的とする。
本考案は、この目的を達成するために、前後左
右の各車輪にそれぞれ独立に電動機で駆動される
操舵機械系を設け、これらの舵機械系に独立で、
回転操作されるステアリングホイールと、このス
テアリングホイールの回転に応答して操舵指令方
向信号及び操舵指令角信号を出力する操舵指令信
号発生器と、ステアリングホイールの回転操作と
逆方向へ反力を加えるように、前記ステアリング
ホイールで回転駆動される回転機構に取付けられ
た反力アクチユエータと、操舵方向、操舵角及び
車速信号を入力として、操舵角及び車速に相応す
る反力を発生するように前記反力アクチユエータ
を駆動制御する反力駆動制御手段と、操舵指令信
号発生器の出力信号を入力とし、各機械操舵系に
所属する電動機をそれぞれを作動させる電動機駆
動制御手段と、操舵指令信号発生器の同一出力信
号に対する少なくとも一部の前記各電動機駆動制
御手段の出力の切換えを行わせる操舵モード切換
スイツチとを備えている。
右の各車輪にそれぞれ独立に電動機で駆動される
操舵機械系を設け、これらの舵機械系に独立で、
回転操作されるステアリングホイールと、このス
テアリングホイールの回転に応答して操舵指令方
向信号及び操舵指令角信号を出力する操舵指令信
号発生器と、ステアリングホイールの回転操作と
逆方向へ反力を加えるように、前記ステアリング
ホイールで回転駆動される回転機構に取付けられ
た反力アクチユエータと、操舵方向、操舵角及び
車速信号を入力として、操舵角及び車速に相応す
る反力を発生するように前記反力アクチユエータ
を駆動制御する反力駆動制御手段と、操舵指令信
号発生器の出力信号を入力とし、各機械操舵系に
所属する電動機をそれぞれを作動させる電動機駆
動制御手段と、操舵指令信号発生器の同一出力信
号に対する少なくとも一部の前記各電動機駆動制
御手段の出力の切換えを行わせる操舵モード切換
スイツチとを備えている。
これにより、操舵系に独立のステアリングホイ
ールが回転操作されると、操舵指令信号発生器か
ら出力される操舵指令方向信号及び操舵指令角信
号に応答して電動機が操舵系を駆動制御する。こ
の際、ステアリングホイールに対して反力アクチ
ユエータが操舵角及び車速の一方もしくは双方が
大きくなると相応して大きくなる反力を加える。
そして、４輪独立に所属の電動機で操舵されると
共に、操舵モード切換スイツチの切換により複数
の操舵モードの操縦が可能となる。
ールが回転操作されると、操舵指令信号発生器か
ら出力される操舵指令方向信号及び操舵指令角信
号に応答して電動機が操舵系を駆動制御する。こ
の際、ステアリングホイールに対して反力アクチ
ユエータが操舵角及び車速の一方もしくは双方が
大きくなると相応して大きくなる反力を加える。
そして、４輪独立に所属の電動機で操舵されると
共に、操舵モード切換スイツチの切換により複数
の操舵モードの操縦が可能となる。
次に、本考案を図示の実施例を基に説明する。
第１図において、１及び１′はリンク２，２′及
びナツクルアーム３，３′を介して前右輪及び前
左輪をそれぞれ駆動するリニヤ式の操舵アクチユ
エータ、４及び４′はドライブシヤフトである。
５及び５′はリンク６，６′及びナツクルアーム
７，７′を介して同様にして後右輪及び後左輪を
それぞれ駆動するリニヤ式の操舵アクチユエータ
である。これらのアクチユエータ１，１′，５，
５′は例えば電動機により回転駆動されるボール
スクリユにより直線駆動されるロツドとして形成
できる。１０は例えばダツシユボードに取付けら
れたステアリングコラムであり、ステアリングホ
イール１１と、これにより回転駆動されるギヤ系
１２と、この回転機構としてのギヤ系１２により
回転させられて操舵指令方向信号並びに操舵指令
角（1）信号及び1をアツカーマン・ジヤント
のジオメトリ従つて外輪用に補正された操舵補正
指令角（2）信号より成る操舵指令信号ａを出
力する操舵信号発生器１３と、回転しようとする
ステアリングホイール１１へ車速、車輪振れ角等
操縦状態に応じて運転者に必要な操舵力を増減さ
せるようにギヤ系１２と共に反力アクチユエータ
を構成する直流モータ１４とを備えている。２０
は反力駆動制御回路であり、操舵指令信号発生器
１３から出力される操舵指令角及び車速センサ
２１で検出された車速ｖに対してステアリングホ
イール操作によりカーブで生じる求心加速度を一
定レベル以下にするために例えば1v2に比例した
反力を生じさせるように、直流モータ１４へステ
アリングホイールの回転方向とは逆に対応した極
性で1v2に対応する駆動入力を与える。操舵指令
信号ａは電線或は送受端に光電変換器を備えるこ
とにより光フアイバで搬送される。３０，３０′，
３１，３１′は操舵指令角1，2及び操舵指令方
向に応じて操舵アクチユエータ１，１′，５，
５′に所属する電動機をそれぞれ作動させる駆動
制御回路である。Ｓ１は第２図に示す如く、従来
の如くアツカーマン・ジヤントのジオメトリを基
に前輪操舵を行うモード１、後輪もアツカーマ
ン・ジヤントにより操舵して旋回半径を小さくす
るモード２と、前後左右の四車輪を同一方向に同
じ振れ角で操舵し幅寄せを可能にするモード３と
の間で切換を行う操舵モード切換スイツチであ
る。Ｓ２は操舵指令方向信号を基に操舵指令方向
を判別して操舵時に外輪となる車輪2の操舵指
令信号ａを供給するための切換回路、Ｓ３はモー
ド２の時に操舵モード切換スイツチＳ１からの選
択信号により後輪用駆動制御回路３１，３１′に
も1、2の操舵指令信号ａを供給するための切
換回路、Ｓ４はモード３のときに前輪用駆動制御
回路３０，３０′の入力を共に1の操舵指令信号
にし、後輪用の駆動制御回路３１，３１′の入力
を共に反転増幅器３２を通して−の操舵指令信
号にするための切換回路である。
びナツクルアーム３，３′を介して前右輪及び前
左輪をそれぞれ駆動するリニヤ式の操舵アクチユ
エータ、４及び４′はドライブシヤフトである。
５及び５′はリンク６，６′及びナツクルアーム
７，７′を介して同様にして後右輪及び後左輪を
それぞれ駆動するリニヤ式の操舵アクチユエータ
である。これらのアクチユエータ１，１′，５，
５′は例えば電動機により回転駆動されるボール
スクリユにより直線駆動されるロツドとして形成
できる。１０は例えばダツシユボードに取付けら
れたステアリングコラムであり、ステアリングホ
イール１１と、これにより回転駆動されるギヤ系
１２と、この回転機構としてのギヤ系１２により
回転させられて操舵指令方向信号並びに操舵指令
角（1）信号及び1をアツカーマン・ジヤント
のジオメトリ従つて外輪用に補正された操舵補正
指令角（2）信号より成る操舵指令信号ａを出
力する操舵信号発生器１３と、回転しようとする
ステアリングホイール１１へ車速、車輪振れ角等
操縦状態に応じて運転者に必要な操舵力を増減さ
せるようにギヤ系１２と共に反力アクチユエータ
を構成する直流モータ１４とを備えている。２０
は反力駆動制御回路であり、操舵指令信号発生器
１３から出力される操舵指令角及び車速センサ
２１で検出された車速ｖに対してステアリングホ
イール操作によりカーブで生じる求心加速度を一
定レベル以下にするために例えば1v2に比例した
反力を生じさせるように、直流モータ１４へステ
アリングホイールの回転方向とは逆に対応した極
性で1v2に対応する駆動入力を与える。操舵指令
信号ａは電線或は送受端に光電変換器を備えるこ
とにより光フアイバで搬送される。３０，３０′，
３１，３１′は操舵指令角1，2及び操舵指令方
向に応じて操舵アクチユエータ１，１′，５，
５′に所属する電動機をそれぞれ作動させる駆動
制御回路である。Ｓ１は第２図に示す如く、従来
の如くアツカーマン・ジヤントのジオメトリを基
に前輪操舵を行うモード１、後輪もアツカーマ
ン・ジヤントにより操舵して旋回半径を小さくす
るモード２と、前後左右の四車輪を同一方向に同
じ振れ角で操舵し幅寄せを可能にするモード３と
の間で切換を行う操舵モード切換スイツチであ
る。Ｓ２は操舵指令方向信号を基に操舵指令方向
を判別して操舵時に外輪となる車輪2の操舵指
令信号ａを供給するための切換回路、Ｓ３はモー
ド２の時に操舵モード切換スイツチＳ１からの選
択信号により後輪用駆動制御回路３１，３１′に
も1、2の操舵指令信号ａを供給するための切
換回路、Ｓ４はモード３のときに前輪用駆動制御
回路３０，３０′の入力を共に1の操舵指令信号
にし、後輪用の駆動制御回路３１，３１′の入力
を共に反転増幅器３２を通して−の操舵指令信
号にするための切換回路である。
操舵指令信号発生器１３が、ステアリングホイ
ール１１基準位置に対する回転方向に応じて極性
が変化し、その回転量に応じてレベルの変化する
1及び2に対応した直流電圧を出力するポテン
シヨメータである場合、反力駆動制御回路２０は
例えば全てアナログ回路方式とし、第３図に示す
如く発電式車速センサ２１から供給されるｖ信号
を２乗する２乗部２２と、操舵指令角1の絶対
値とｖとの1v2を求める乗算部２３と、1の変化
方向を識別する回転方向識別部２４と、その識別
結果に応じた極性の駆動入力を直流モータ１４へ
出力する電力増幅器２５とから構成する。一方各
操舵アクチユエータ１，１′，５，５′の電動機は
タコジエネ付きDCサーボモータとし、第４図に
示す如く各車輪のシヨツクアバソーバロツド８に
これと連動して基準位置からの回転方向により極
性が変化し、かつ操舵角′1、′2（車輪の振れ角
α、βに対応する）に応じてレベルの変化する直
流電圧を出力するボテンシヨメータ式の操舵角セ
ンサ９を取付け、各電動機駆動制御回路は周知の
サーボ制御方式により操舵指令角1、2とセン
サ９の出力である操舵角′1、′2の比較部と、そ
の誤差信号を電力増幅するタクジエネ帰還の加わ
る電力増幅部とから構成する。これにより、運転
者がステアリングホイール１１を操作すると、操
舵指令信号発生器１３は基準位置からの回転位置
に対応した極性で回転量に対応したレベルの直流
である操舵指令信号ａを電線又は光フアイバを通
して各電動機駆動制御回路へ送出する。そして操
舵モード切換スイツチＳ１がモード１に設定され
ている場合、前輪用駆動制御回路３０，３０′へ
切換回路Ｓ２の作動により内輪又は外輪であるか
を基に1又は2の操舵指令信号ａが供給される。
これにより、操舵指令角1，2と操舵角′1、′2
との誤差角に相当し、かつタコジエネ帰還が最初
は存在しないために大きな駆動入力が前輪の操舵
アクチユエータ１，１′のDCサーボモータへ供給
され、所属の操舵機械系２，３及び２′，３′は
1，2に追従するように素早く応動する。この
際操舵指令信号ａは同時に反力駆動制御２０にも
供給され、±1v2に対応した駆動入力で直流モー
タ１４が駆動され、ステアリングホイール１１へ
対応したトルクを与え、その切り過ぎが防止され
る。この間切換回路Ｓ３により駆動制御回路３
１，３１′の入力は零になつており、後輪は基準
位置にロツクされている。
ール１１基準位置に対する回転方向に応じて極性
が変化し、その回転量に応じてレベルの変化する
1及び2に対応した直流電圧を出力するポテン
シヨメータである場合、反力駆動制御回路２０は
例えば全てアナログ回路方式とし、第３図に示す
如く発電式車速センサ２１から供給されるｖ信号
を２乗する２乗部２２と、操舵指令角1の絶対
値とｖとの1v2を求める乗算部２３と、1の変化
方向を識別する回転方向識別部２４と、その識別
結果に応じた極性の駆動入力を直流モータ１４へ
出力する電力増幅器２５とから構成する。一方各
操舵アクチユエータ１，１′，５，５′の電動機は
タコジエネ付きDCサーボモータとし、第４図に
示す如く各車輪のシヨツクアバソーバロツド８に
これと連動して基準位置からの回転方向により極
性が変化し、かつ操舵角′1、′2（車輪の振れ角
α、βに対応する）に応じてレベルの変化する直
流電圧を出力するボテンシヨメータ式の操舵角セ
ンサ９を取付け、各電動機駆動制御回路は周知の
サーボ制御方式により操舵指令角1、2とセン
サ９の出力である操舵角′1、′2の比較部と、そ
の誤差信号を電力増幅するタクジエネ帰還の加わ
る電力増幅部とから構成する。これにより、運転
者がステアリングホイール１１を操作すると、操
舵指令信号発生器１３は基準位置からの回転位置
に対応した極性で回転量に対応したレベルの直流
である操舵指令信号ａを電線又は光フアイバを通
して各電動機駆動制御回路へ送出する。そして操
舵モード切換スイツチＳ１がモード１に設定され
ている場合、前輪用駆動制御回路３０，３０′へ
切換回路Ｓ２の作動により内輪又は外輪であるか
を基に1又は2の操舵指令信号ａが供給される。
これにより、操舵指令角1，2と操舵角′1、′2
との誤差角に相当し、かつタコジエネ帰還が最初
は存在しないために大きな駆動入力が前輪の操舵
アクチユエータ１，１′のDCサーボモータへ供給
され、所属の操舵機械系２，３及び２′，３′は
1，2に追従するように素早く応動する。この
際操舵指令信号ａは同時に反力駆動制御２０にも
供給され、±1v2に対応した駆動入力で直流モー
タ１４が駆動され、ステアリングホイール１１へ
対応したトルクを与え、その切り過ぎが防止され
る。この間切換回路Ｓ３により駆動制御回路３
１，３１′の入力は零になつており、後輪は基準
位置にロツクされている。
スイツチＳ１をモード２に設定すると切換回路
Ｓ３が作動し、後輪用制御駆動回路３１，３１′
へも操舵指令信号ａが供給され、後輪は前輪と逆
方向に振れる。モード３に設定すると、切換回路
Ｓ４が作動して全ての駆動制御回路３０，３０′，
３１，３１′に1の操舵指令角信号が与えられる
と共に後輪用駆動制御回路３１，３１′には極性
が反転されて供給されるために後輪の振れ方向は
前輪と同方向となり、しかも全車輪の振れ角が一
致する。
Ｓ３が作動し、後輪用制御駆動回路３１，３１′
へも操舵指令信号ａが供給され、後輪は前輪と逆
方向に振れる。モード３に設定すると、切換回路
Ｓ４が作動して全ての駆動制御回路３０，３０′，
３１，３１′に1の操舵指令角信号が与えられる
と共に後輪用駆動制御回路３１，３１′には極性
が反転されて供給されるために後輪の振れ方向は
前輪と同方向となり、しかも全車輪の振れ角が一
致する。
第５図は本考案の別の実施例を示すもので、操
舵指令信号発生器１３をステアリングホイール１
１の回転方向を識別させるために２ビツトで、単
位回転量ごとにパルスを発生するロータリエンコ
ーダとし、駆動制御回路３０，３０′，３１，３
１′に特に高速のマイクロコンピユータを利用し
たものである。即ち３５は２ビツトの操舵指令信
号ａの一方を可逆計数して操舵指令角1を保持
する可逆カウンタ、３６は１ビツトをクロツク、
他方の１ビツトをデータとしクロツクの立上り時
のデータ０，１を判別してステアリングホイール
１１の回転方向を識別するフリツプフロツプであ
る。マイクロコンピユータ３７は周期的に可逆カ
ウンタ３５の内容を取込んで操舵指令角1とし、
またその計数方向及びフリツプフロツプ３６の出
力を見てステアリングホイール１１の基準位置に
対する操舵指令方向を判断する。そしてスイツチ
Ｓ１の選択モードを見て前述の如く補正指令角
2の演算並びに後輪に対する出力信号のオン・
オフ及び出力信号の極性反転、外輪内輪の判断等
を行い、第２図に示す如き操舵を行うよう前輪用
駆動部３８，３８′及び後輪用駆動部３９，３
９′へ出力信号を供給する。このマイクロコンピ
ユータ３７には、第５図で一点鎖線により示すよ
うに各車輪の操舵機械系の例えばリンク２，２′，
６，６′にそれぞれ貼着されたストレインゲージ
である外力負荷センサ４０，４０′，４１，４
１′のブリツジ回路を通して検出された外部負荷
Ｆ及び光電パルス式車速センサ２１の単位時間当
りのパルス数を車速ｖとして取込み、より精密な
操舵を行うことができる。外部負荷Ｆは車両旋回
時の遠心力に対する踏んばり力であり、特に高速
でコーナを曲がろうとするときのコーナリングフ
オースを増加させるために車輪のスリツプ角（横
滑り角）を大きくして姿勢バランスを取る必要が
ある。したがつて同一操舵指令角1，2に対し
てＦが大きくなると両者を見掛け上大きくし、ｖ
が大きくなると車輪の振れ過ぎを防止するために
1，2を見掛け上小さくする。さらに、マイク
ロコンピユータ３７は別のコンピユータに車速ｖ
及び可逆カウンタ３５の計数値1から反力を1v2
を演算させることもできる。
舵指令信号発生器１３をステアリングホイール１
１の回転方向を識別させるために２ビツトで、単
位回転量ごとにパルスを発生するロータリエンコ
ーダとし、駆動制御回路３０，３０′，３１，３
１′に特に高速のマイクロコンピユータを利用し
たものである。即ち３５は２ビツトの操舵指令信
号ａの一方を可逆計数して操舵指令角1を保持
する可逆カウンタ、３６は１ビツトをクロツク、
他方の１ビツトをデータとしクロツクの立上り時
のデータ０，１を判別してステアリングホイール
１１の回転方向を識別するフリツプフロツプであ
る。マイクロコンピユータ３７は周期的に可逆カ
ウンタ３５の内容を取込んで操舵指令角1とし、
またその計数方向及びフリツプフロツプ３６の出
力を見てステアリングホイール１１の基準位置に
対する操舵指令方向を判断する。そしてスイツチ
Ｓ１の選択モードを見て前述の如く補正指令角
2の演算並びに後輪に対する出力信号のオン・
オフ及び出力信号の極性反転、外輪内輪の判断等
を行い、第２図に示す如き操舵を行うよう前輪用
駆動部３８，３８′及び後輪用駆動部３９，３
９′へ出力信号を供給する。このマイクロコンピ
ユータ３７には、第５図で一点鎖線により示すよ
うに各車輪の操舵機械系の例えばリンク２，２′，
６，６′にそれぞれ貼着されたストレインゲージ
である外力負荷センサ４０，４０′，４１，４
１′のブリツジ回路を通して検出された外部負荷
Ｆ及び光電パルス式車速センサ２１の単位時間当
りのパルス数を車速ｖとして取込み、より精密な
操舵を行うことができる。外部負荷Ｆは車両旋回
時の遠心力に対する踏んばり力であり、特に高速
でコーナを曲がろうとするときのコーナリングフ
オースを増加させるために車輪のスリツプ角（横
滑り角）を大きくして姿勢バランスを取る必要が
ある。したがつて同一操舵指令角1，2に対し
てＦが大きくなると両者を見掛け上大きくし、ｖ
が大きくなると車輪の振れ過ぎを防止するために
1，2を見掛け上小さくする。さらに、マイク
ロコンピユータ３７は別のコンピユータに車速ｖ
及び可逆カウンタ３５の計数値1から反力を1v2
を演算させることもできる。
以上、本考案によれば、操舵機械系を電動機駆
動にし、操縦状態に応じて増減する反力を与える
反力装置を備えたステアリングホイールから電線
又は光フアイバを介して駆動制御することによ
り、実際のステアリングホイールの操作上も安全
な実用性のあるステアリングシヤフト無しで各車
輪独立の電動操舵式パワーステアリング装置が実
現可能となる。組立作業能率の向上、エンジンル
ーム内の利用性の向上、ボデー及び室内デザイン
に対する自由度の増加等のステアリングシヤフト
無しの利点が、電動式により一層効果的に発揮さ
れる。加えて、特に４輪独立操舵式としても油圧
式に比べて簡単・安価に構成でき、操舵モードの
切換も容易に可能となる。
動にし、操縦状態に応じて増減する反力を与える
反力装置を備えたステアリングホイールから電線
又は光フアイバを介して駆動制御することによ
り、実際のステアリングホイールの操作上も安全
な実用性のあるステアリングシヤフト無しで各車
輪独立の電動操舵式パワーステアリング装置が実
現可能となる。組立作業能率の向上、エンジンル
ーム内の利用性の向上、ボデー及び室内デザイン
に対する自由度の増加等のステアリングシヤフト
無しの利点が、電動式により一層効果的に発揮さ
れる。加えて、特に４輪独立操舵式としても油圧
式に比べて簡単・安価に構成でき、操舵モードの
切換も容易に可能となる。
第１図は本考案による四輪独立操舵式舵取装置
の基本構成例、第３乃至５図はそのより具体的な
構成例及び第２図は第１図の装置による操舵モー
ドの説明図を示す。 １，１′，５，５′……操舵アクチユエータ、１
０……ステアリングコラム、１１……ステアリン
グホイール、１２……ギヤ系、１３……操舵指令
信号発生器、１４……直流モータ。
の基本構成例、第３乃至５図はそのより具体的な
構成例及び第２図は第１図の装置による操舵モー
ドの説明図を示す。 １，１′，５，５′……操舵アクチユエータ、１
０……ステアリングコラム、１１……ステアリン
グホイール、１２……ギヤ系、１３……操舵指令
信号発生器、１４……直流モータ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 前後左右の各車輪にそれぞれ独立に電動機で駆
動される操舵機械系を設け、 これらの舵機械系に独立で、回転操作されるス
テアリングホイールと、 このステアリングホイールの回転に応答して操
舵指令方向信号及び操舵指令角信号を出力する操
舵指令信号発生器と、 前記ステアリングホイールの回転操作と逆方向
へ反力を加えるように、前記ステアリングホイー
ルで回転駆動される回転機構に取付けられた反力
アクチユエータと、 操舵方向、操舵角及び車速信号を入力として、
操舵角及び車速に相応する反力を発生するように
前記反力アクチユエータを駆動制御する反力駆動
制御手段と、 前記操舵指令信号発生器の出力信号を入力と
し、前記各機械操舵系に所属する前記電動機をそ
れぞれを作動させる電動機駆動制御手段と、 前記操舵指令信号発生器の同一出力信号に対す
る少なくとも一部の前記各電動機駆動制御手段の
出力の切換えを行わせる操舵モード切換スイツチ
と、を備えたことを特徴とする自動車用舵取装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13173283U JPS6043474U (ja) | 1983-08-27 | 1983-08-27 | 自動車用舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13173283U JPS6043474U (ja) | 1983-08-27 | 1983-08-27 | 自動車用舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6043474U JPS6043474U (ja) | 1985-03-27 |
| JPH0221341Y2 true JPH0221341Y2 (ja) | 1990-06-08 |
Family
ID=30297719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13173283U Granted JPS6043474U (ja) | 1983-08-27 | 1983-08-27 | 自動車用舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6043474U (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0698931B2 (ja) * | 1985-06-19 | 1994-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用動力舵取装置 |
| JPH0678065B2 (ja) * | 1985-07-11 | 1994-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用動力舵取装置 |
| US5002142A (en) * | 1989-04-14 | 1991-03-26 | Trw Inc. | Vehicle steering system |
| JP3788106B2 (ja) * | 1999-06-02 | 2006-06-21 | 三菱電機株式会社 | 電動式ステアリング装置 |
| JP3817677B2 (ja) * | 2003-05-30 | 2006-09-06 | 現代自動車株式会社 | 独立型ステアバイワイヤシステムのステアリングアクチュエータ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49134027A (ja) * | 1973-04-26 | 1974-12-24 | ||
| JPS5119428U (ja) * | 1974-07-30 | 1976-02-13 | ||
| JPS5340930A (en) * | 1976-09-25 | 1978-04-13 | Nippon Steel Corp | Methcnism for moving movable manipulator |
-
1983
- 1983-08-27 JP JP13173283U patent/JPS6043474U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6043474U (ja) | 1985-03-27 |
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