JPH02212081A - ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、ハンドを作動させるマニピュレータを移動台
車に設置し、上記ハンドの作動及び台車の移動を動作制
御手段によって制御し、上記ハンドが把持したワークを
所定の台上に或いは台上から運ぶようにしたロボットに
関する。

（ロ）従来の技術 この種のロボットは、台上でワークをハンドで把持する
際に、移動台車の位置決めに誤差を生じるために、予め
決定されている位置を補正する必要がある。そして、こ
の補正方法として、視覚センサーを用いるものが特開昭
６２−４９５２１号公報や特開昭６２−１９１９０４号
公報によって開示されている。

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし、従来例による位置補正は、水平面内のＸ−Ｙ座
擁だけであり、例えば移動台車の車輪が摩耗する、空気
が抜ける等の理由で直径を変化させたときの高さ方向の
誤差については補正できなかった。

本発明は、経時変化に確実に対応してハンドの高さ位置
を精度良く決めるようにしたものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明による解決手段は、ハンドがワークを所定の台上
に或いは台上から運んだときに作動する台検出器と、こ
の台検出器の検出信号に基づいて、このときのハンドの
高さ位置を記憶する記憶部とを備え、動作制御手段が上
記ハンドを記憶部で記憶されている高さ位置に作動させ
る構成である。

（ホ）作、用 台検出器は、ハンドに付設されたリミットスイッチ、光
センサ、圧力センサ、歪ゲージ等であり、ハンドがワー
クを把持するために台上に在るとき、この台を検出して
検出信号を出す、半導体メモリ等で代表される記憶部は
、検出信号が最初に入力されたときのハンドの作動状態
、特に高さ位置のデータを適当な電気信号により記憶す
る。

そして、動作制御手段は、再びワークを台上に或いは白
土から運ぶために、ハンドをマニピュレータで作動させ
るときは、記憶部に記憶されている作動状態、高さ位置
のデータを取込み、このデータに応じてハンドをその高
さ位置に合致させる。

例えば、ワークを台上に乗せ、ハンドを離してワークを
台上で例えば自動調理し、次に調理ずみのワークをハン
ドで把持して台上から運び、提供するようなシステムに
おいて、最初に台上に乗せたときに、台検出信号を受け
て高さ位置のデータを記憶し、台上から運ぶときにハン
ドをデータに合わせて位置決めすれば、車輪等の変化分
はほとんど問題にはならなくなる。

（へ）実施例 以下、口面に基づいて説明すると、ロボット１は、移動
台車２に、ハンド３を作動させるマニピュレータ４を搭
載したものである。移動台車２は左右の車輪５．５と１
個のキャスタ６を設けており、ハンド３は両側一対の指
を別モータで左右開閉自在に作動させるものである。

移動台車２の移動と、マニピュレータ４によるハンド３
の作動と、ハンド３自体の作動は、マイクロ：１ンビユ
ータ等を主体とする動作制御手段７が制御するが、制御
手法は公知のものであるので説明を省く。

斯るロボット１は、例えば調理用の台８上に例えばレト
ルト食品を収容した皿等のワーク９を乗せ、調理後に持
運んで提供するものであり、ハンド３がワーク９を把持
して台８上に乗せ、離し、その後に再び台８上のワーク
９を把持する。

ハンド３は、下部、にリミットスイッチから成る台検出
器１０を付設しており、把持したワーク９を白８上に乗
せたとき、台検出器１０が台８に接触して検出信号を出
力するようにしている。

動作制御手段７の一部に準備された記憶部１１は、検出
信号が到来したときのマニピュレータ４やハンド３に対
する作動状態のデータを記憶する。

次に、ハンド３がワーク９を台８上に乗せ、その後に再
び把持して運ぶ動作を第３図（イ）（ロ）（ハ）（ニ）
に基ゴいて順に説明する。動作制御手段７は、ハンド３
によってワーク９を把持して台８の上方から下降させる
。ワーク９が台８に乗る位置まで下降すると、台検出器
１０が台８に接触してＯＮする。動作制御手段７は、こ
の検出信号に基づいて、マニピュレータ４の作動を停止
させると共に、ハンド３の指を開かせ、マニピュレータ
４及びハンド３を水平方向に後退させて台８からの 離す、同時に動作制御手段７は、このときβニピュレー
タ４及びハンド３の位置、特に高さに関するデータを記
憶部１１に記憶させておく。

ワーク９が台８上で所定の作業させられた後、即ち例え
ばタイマ等で測定された時間が経過すると、動作制御手
段７は、記憶部１１の記憶データを取込み、マニピュレ
ータ４によりハンド３を記憶された高さ位置に作動させ
、次いでここから水平方向にハンド３を移動させ、ワー
ク９に対向させる。そして、一対の指を閉じてワーク９
を把持させ、ハンド３を上方に持上げさせる。

記憶部１１の記憶データは、例えば適当な時間間隔で更
新したり、ワーク９を台８に乗せる度に１回ごと更新す
る。

尚、本実施例では、ワーク９を台８に乗せ、その後に′
６８から持運んでいるが、ワーク９を台８から持運び、
このときに高さのデータを採り、その後に台８に戻すく
乗せる〉ようにしても良い。

（ト）発明の効果 本発明に依れば、ワークを乗せる台の高さを記憶して次
にその記憶に準じてワークを台に乗せ或いは台から持運
ぶので、移動台車の高さ方向の誤差要因があっても高精
度に位置決めすることができ、また高さ方向の基準デー
タを予め正確に作成しておく必要がない。

従って、構造が簡単であるにも拘らず、位置決め精度の
高いロボットを提供できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボットの構成図、第２図は（イ
）（ロ）はハンドの斜視図及び（ＰＪ面図、第３図（イ
）（ロ）（ハ）（ニ）はハンドの動作を順に示す側面図
である。 １・・・ロボット、２・・・移動台車、３・・・ハンド
、４・・・マニピュレータ、７・・・動作制御手段、８
・・・白、９・・・ワーク、１０・・・台検出器、１１
・・・記憶部。 第２図 （イ） （ロ） 第１図 第３図 （ロ） 第３図 手 続 補 正 書Ｃ方式） 補正をする者 事件との関係

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ハンドを作動させるマニピュレータを移動台車に
   設置し、上記ハンドの作動及び台車の移動を動作制御手
   段によって制御し、上記ハンドが把持したワークを所定
   の台上に或いは台上から運ぶようにしたロボットに於い
   て、上記ハンドがワークを所定の台上に或いは台上から
   運んだときに作動する台検出器と、この台検出器の検出
   信号に基づいて、このときのハンドの高さ位置を記憶す
   る記憶部とを備え、上記動作制御手段が上記ハンドを記
   憶部で記憶されている高さ位置に作動させることを特徴
   としたロボット。