JPH02216389A - 水中点検装置 - Google Patents

水中点検装置

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JPH02216389A
JPH02216389A JP1037622A JP3762289A JPH02216389A JP H02216389 A JPH02216389 A JP H02216389A JP 1037622 A JP1037622 A JP 1037622A JP 3762289 A JP3762289 A JP 3762289A JP H02216389 A JPH02216389 A JP H02216389A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は例えば原子力発電所において炉内構造物や炉内
機器の点検に使用される水中点検装置に関する。
（従来の技術） 一般に沸騰水型原子力発電所ではプラントの安全性を確
保するために、原子炉の運転を１年に１回停止して定期
検査を行なうことが義務づけられている。この定期検査
は原子炉圧力容器内および原子炉格納容器内上部にプー
ル水を満たして行なわれるため、シュラウドサポート等
の炉内構造物や蒸気乾燥器等の炉内機器を点検する場合
には、原子炉格納容器の上方に設けられたプラットホー
ムから水中ＴＶカメラと照明具を圧力容器内又はプール
内に吊り降ろして点検作業を行なっている。
しかしながら、このような方法は水中ＴＶカメラと照明
具との協調性が悪いと点検したい場所を水中ＴＶカメラ
で観察できないことがある。そこで、この問題を解決す
るために、水中を自由に移動できる水中ビークルに水中
ＴＶカメラと照明具を取付け、炉内構造物や、炉内機器
の点検を水中ビークルで行なう方法が考えられている。
ところが、ここで問題となるのは水中ＴＶカメラを点検
箇所によっては上向き、水平、下向きと変化させなけれ
ばならない点である。
この場合、最も簡単な方法は水中ＴＶカメラにチルト機
構等の首振り機構を取付け、この首振り機構で水中ＴＶ
カメラの向きを変化させる方法であるが、首振り機構を
取付けると水中ビークルが大型化し、狭隘な場所を水中
ビークルで検査できなくなる。また、別の方法として水
中ビークルの姿勢を推進機で制御して水中ＴＶカメラの
向きを変化させる方法が考えられるが、この場合には少
なくとも垂直方向の推進機を２個必要とし、これらの推
進機の回転方向と回転数を微妙に制御しなければならな
いため、制御方法が複雑となる問題があった。
（発明が解決しようとする課題） 上述の如く、従来においては水中を自由に移動できる水
中ビークルに水中ＴＶカメラと照明具を取付け、炉内構
造物や炉内機器の点検を水中ビークルで行なおうとした
場合、水中ＴＶカメラを点検箇所によっては上向き、水
平、下向きと変化させなければならないことから、水中
ＴＶカメラに首振り機構を取付けると水中ビークルが大
型化し、また水中ビークルの姿勢を推進機で制御して水
中ＴＶカメラの向きを変化させようとした場合にはその
制御方法が複雑となる問題があった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたちので、その
目的とするところは水中ビークルを大型化させることな
く、かつ簡単な方法で水中ＴＶカメラの向きを上下に変
化させることのできる水中点検装置を提供することにあ
る。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、水中を自由に移動
可能な水中ビークルに水中ＴＶカメラと照明具を取付け
た水中点検装置において、前記水中ビークルに重錘と、
この重錘を水中ビークルの前後方向に移動させる重錘移
動機構とを設けたことを特徴とするものである。
（作　用） 本発明においては、水中ビークルに設けられた重錘を重
錘移動機構により水中ビークルの前後方向に移動させる
ことにより、水中ビークルと重錘との合成重心が重錘の
移動量に応じて変位するため、水中ビークルを任意の角
度に傾けることができる。したがって、水中ＴＶカメラ
に首振り機構を取付ける必要がないので、水中ビークル
を大型化させることなく、かつ重錘の移動という簡単な
方法で水中ＴＶカメラの向きを上下に変化させることが
できる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図を参照して説
明する。
第１図〜第４図は本発明による水中点検装置の構成を示
すもので、第１図は平面図、第２図は背面図、第３図は
第１図の■−■断面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ断
面図である。第１図〜第４図中１は水中ビークル（装置
本体）であり、この水中ビークル１は５つの推進機２ａ
、２ｂ、２ｃ。
２ｄ、２ｅを備えて構成されている。上記推進機２ａ、
２ｂは前後進用で、水中ビークル１の前後方向に形成さ
れた通水孔３ａ、３ｂ内に設けられている。また、推進
機２ｃ、２ｄは舵取り用で、水中ビークル１の左右方向
に形成された通水孔３ｃ、３ｄ内に設けられている。そ
して、推進機２ｅは深度調整用で、水中ビークルコの上
下方向に形成された通水孔３ｅ内に設けられている。
前記水中ビークル１の前部にはＴＶカメラ４と照明具５
が設けられ、ＴＶカメラ４は半球状の防水カバー６で覆
われている。また、水中ビークル１の下部には重錘７と
、この重錘７を水中ビークル１の前後方向に移動させる
重錘移動機構８が設けられている。上記重錘移動機構８
は第４図に示すようにモータ９と、このモータ９に連結
されたボールネジＩＯと、このボールネジ１０と平行に
設けられたスライドガイドｌｌａ　、　ｌｌｂとにより
構成されており、モータ９の駆動力によりボールネジＩ
Ｏが回転すると重錘８がスライドガイドｌｌａ　、　１
．１ｂに沿って移動するようになっている。なお、水中
ビークル１の内部は浮力材Ｉ２で形成されており、浮力
を発生するようになっている。また、水中ビークル１の
後部にはケーブル１３が接続され、このケーブル１３は
図示しない遠隔操作装置と接続している。
第５図は水中ビークル１の重心Ｇｖと重錘７の重心ＧＷ
との関係を示したもので、同図に示すように水中ビーク
ル１の重心Ｇｖ％重錘７の重心ＣＷ及び浮力材１２の浮
心Ｆが鉛直線上にある場合には重心Ｇｖ、Ｇｗの合成重
心Ｇも鉛直線」二に位置しており、水中ビークル１は水
平状態に保たれている。この状態から重錘７を水中ビー
クル１の前後方向に移動させると、第６図に示すように
重錘７の移動距ＭＸに応じて重心Ｇの位置が変化し、水
中ビークル１は重心Ｇと浮心Ｆとを結ぶ直線が鉛直線に
なるまで傾く。なお、この場合の水中ビクル１の傾き角
θは以下の式によって表わされる。
θ”＝”　’　（Ｌ　−１）　−Ｚ ここで、 このように本実施例においては、水中ビークル１の下部
に重錘７と、この重錘７を水中ビークル１の前後方向に
移動させる重錘移動機構８を設けたことにより、水中ビ
ークル１の姿勢を任意の角度に傾けることができる。し
たがって、ＴＶカメラ４に首振り機構等を取付ける必要
がないので、水中ビークル１を大型化させることなく、
かつ重錘７の移動という簡単な方法でＴＶカメラ４の向
きを上下に変化させることができる。
なお、上記実施例では重錘７を水中ビークル１の前後方
向に直線的に移動させたが、第７図及び第８図に示すよ
うにｆｆｉ錘７を振子状に移動させて水中ビークル１を
上下に傾けるようにしてもよい。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、重錘を水中ビーク
ルの前後方向に移動させることにより水中ビークルの姿
勢を任意の角度に傾けることができるので、水中ビーク
ルを大型化させることなく、かつ簡単な方法で水中ＴＶ
右カメラ向きを」二下に変化させることのできる水中点
検装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
第１図〜第６図は本発明の一実施例を示す図で、第１図
は水中点検装置の平面図、第２図はその背面図、第３図
は第１図の■−■断面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ
断面図、第５図及び第６図は同実施例の作用を説明する
ための説明図、第７図及び第８図は本発明の他の実施例
を示す図で、第７図４°１ は平面図、第８図は背面図である。 １・・・水中ビークル、２ａ〜２ｅ・・・推進機、３ａ
〜３ｅ・・・通水孔、４・・・ＴＶカメラ、５・・・照
明具、６・・・防水カバー　７・・・重錘、８・・・重
錘移動機構。 ａ ｂ ｂ 第１図 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 Ｃ Ｃ 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 水中を自由に移動可能な水中ビークルに水中ＴＶカメラ
    と照明具を取付けた水中点検装置において、前記水中ビ
    ークルに重錘と、この重錘を水中ビークルの前後方向に
    移動させる重錘移動機構とを設けたことを特徴とする水
    中点検装置。
JP1037622A 1989-02-17 1989-02-17 水中点検装置 Expired - Lifetime JP2758191B2 (ja)

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