JPH0769284A - 遊泳式水中目視検査装置 - Google Patents
遊泳式水中目視検査装置Info
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- JPH0769284A JPH0769284A JP5216683A JP21668393A JPH0769284A JP H0769284 A JPH0769284 A JP H0769284A JP 5216683 A JP5216683 A JP 5216683A JP 21668393 A JP21668393 A JP 21668393A JP H0769284 A JPH0769284 A JP H0769284A
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- Japan
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- propulsion
- visual inspection
- swimming
- casing
- propulsion mechanism
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】構成が簡素で小形化が図れ、原子炉等の各部に
容易に接近でき、しかも遊泳の自由度や目視範囲の拡大
が有効的に図れ、例えばカメラの向きを上下に自由に変
えて詳細な目視検査を容易に可能とする。 【構成】目視観察用のカメラ８および照明装置９を搭載
した耐圧性のケーシング４に推進機構および姿勢制御手
段を設けて水中ビークル１を構成し、この水中ビークル
を遠隔操作によって水中で遊泳させながら目視検査を行
うようにした遊泳式水中目視検査装置において、推進機
構として、ケーシングに正逆推進可能な前後方向推進機
構５および上下方向推進機構６を互いに推進軸心を直交
させる配置で設けるとともに、姿勢制御手段として、ケ
ーシングの外側面に両推進機構の推進軸心と直交する軸
心上で回動可能なバランスウェイト７を設けたことを特
徴とする。
容易に接近でき、しかも遊泳の自由度や目視範囲の拡大
が有効的に図れ、例えばカメラの向きを上下に自由に変
えて詳細な目視検査を容易に可能とする。 【構成】目視観察用のカメラ８および照明装置９を搭載
した耐圧性のケーシング４に推進機構および姿勢制御手
段を設けて水中ビークル１を構成し、この水中ビークル
を遠隔操作によって水中で遊泳させながら目視検査を行
うようにした遊泳式水中目視検査装置において、推進機
構として、ケーシングに正逆推進可能な前後方向推進機
構５および上下方向推進機構６を互いに推進軸心を直交
させる配置で設けるとともに、姿勢制御手段として、ケ
ーシングの外側面に両推進機構の推進軸心と直交する軸
心上で回動可能なバランスウェイト７を設けたことを特
徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば原子力発電所等
における圧力容器やプールの内部構造物あるいは機器な
どの目視検査、または原子力施設以外の各種水中検査に
適用される遊泳式水中目視検査装置に関する。
における圧力容器やプールの内部構造物あるいは機器な
どの目視検査、または原子力施設以外の各種水中検査に
適用される遊泳式水中目視検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、原子力施設のように、遠隔操作に
よって水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラあ
るいは軌道に沿う移動体に設けたカメラ等を用いるのが
一般的であった。
よって水中の目視観察を行う場合には、固定式カメラあ
るいは軌道に沿う移動体に設けたカメラ等を用いるのが
一般的であった。
【０００３】但し、これらの装置では一定の箇所しか視
取できず、検査範囲に制約を受ける欠点があるため、近
年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動できる検査
装置が開発されつつある。例えば、目視観察用のカメラ
および照明装置を搭載した耐圧性のケーシングに、推進
機構および姿勢制御手段を設けて水中ビークルを構成
し、この水中ビークルを遠隔操作によって水中で遊泳さ
せながら目視検査を行うようにしたものである。
取できず、検査範囲に制約を受ける欠点があるため、近
年ではカメラを搭載して、水中を自由に移動できる検査
装置が開発されつつある。例えば、目視観察用のカメラ
および照明装置を搭載した耐圧性のケーシングに、推進
機構および姿勢制御手段を設けて水中ビークルを構成
し、この水中ビークルを遠隔操作によって水中で遊泳さ
せながら目視検査を行うようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、原子炉内部
等では狭隘な部位が多いのに対し、従来の検査装置の構
成では、それに対応する小形化が必ずしも十分に図れな
い。また、遊泳の自由度の向上や、目視範囲の拡大等を
図ろうとすると、構成が複雑となり、製作および使用上
で種々の問題を生じ易かった。
等では狭隘な部位が多いのに対し、従来の検査装置の構
成では、それに対応する小形化が必ずしも十分に図れな
い。また、遊泳の自由度の向上や、目視範囲の拡大等を
図ろうとすると、構成が複雑となり、製作および使用上
で種々の問題を生じ易かった。
【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、構成が簡素で小形化が図れ、原子炉等の各部に
容易に接近でき、しかも遊泳の自由度や目視範囲の拡大
が有効的に図れ、例えばカメラの向きを上下に自由に変
えて詳細な目視検査を容易に可能とすることができる遊
泳式水中目視検査装置を提供することを目的とする。
もので、構成が簡素で小形化が図れ、原子炉等の各部に
容易に接近でき、しかも遊泳の自由度や目視範囲の拡大
が有効的に図れ、例えばカメラの向きを上下に自由に変
えて詳細な目視検査を容易に可能とすることができる遊
泳式水中目視検査装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、目視
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビー
クルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって水
中で遊泳させながら目視検査を行うようにした遊泳式水
中目視検査装置において、推進機構として、前記ケーシ
ングに正逆推進可能な前後方向推進機構および上下方向
推進機構を互いに推進軸心を直交させる配置で設けると
ともに、姿勢制御手段として、前記ケーシングの外側面
に前記両推進機構の推進軸心と直交する軸心上で回動可
能なバランスウェイトを設けたことを特徴とする。
観察用のカメラおよび照明装置を搭載した耐圧性のケー
シングに推進機構および姿勢制御手段を設けて水中ビー
クルを構成し、この水中ビークルを遠隔操作によって水
中で遊泳させながら目視検査を行うようにした遊泳式水
中目視検査装置において、推進機構として、前記ケーシ
ングに正逆推進可能な前後方向推進機構および上下方向
推進機構を互いに推進軸心を直交させる配置で設けると
ともに、姿勢制御手段として、前記ケーシングの外側面
に前記両推進機構の推進軸心と直交する軸心上で回動可
能なバランスウェイトを設けたことを特徴とする。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載の遊泳
式水中目視検査装置において、前後方向推進機構および
上下方向推進機構は、バランスウェイトの軸心方向に沿
ってそれぞれ一対ずつ平行に配置されていることを特徴
とする。
式水中目視検査装置において、前後方向推進機構および
上下方向推進機構は、バランスウェイトの軸心方向に沿
ってそれぞれ一対ずつ平行に配置されていることを特徴
とする。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１または２に記
載の遊泳式水中目視検査装置において、カメラは、ケー
シングに向き変化可能に設けられていることを特徴とす
る。
載の遊泳式水中目視検査装置において、カメラは、ケー
シングに向き変化可能に設けられていることを特徴とす
る。
【０００９】請求項４の発明は、請求項３に記載の遊泳
式水中目視検査装置において、照明装置は、カメラの向
き変化の方向に沿って複数配設されており、かつ前記カ
メラの向きに対応して点灯可能とされていることを特徴
とする。
式水中目視検査装置において、照明装置は、カメラの向
き変化の方向に沿って複数配設されており、かつ前記カ
メラの向きに対応して点灯可能とされていることを特徴
とする。
【００１０】
【作用】請求項１の発明によれば、推進機構として、ケ
ーシングに正逆推進可能な前後方向推進機構および上下
方向推進機構を互いに推進軸心を直交させる配置で設け
ることにより、前後および上下方向の水中移動が、各推
進機構の動作によって容易に行えるようになる。また、
姿勢制御手段として、ケーシングの外側面に両推進機構
の推進軸心と直交する軸心上で回動可能なバランスウェ
イトを設けたことにより、バランスウェイトの回動によ
る重心移動によって、反作用的にケーシングの姿勢を変
化させることができる。したがって、駆動機構が比較的
簡単であることから、構成が簡素で小形化が図れ、原子
炉等の各部に容易に接近できるようになる。
ーシングに正逆推進可能な前後方向推進機構および上下
方向推進機構を互いに推進軸心を直交させる配置で設け
ることにより、前後および上下方向の水中移動が、各推
進機構の動作によって容易に行えるようになる。また、
姿勢制御手段として、ケーシングの外側面に両推進機構
の推進軸心と直交する軸心上で回動可能なバランスウェ
イトを設けたことにより、バランスウェイトの回動によ
る重心移動によって、反作用的にケーシングの姿勢を変
化させることができる。したがって、駆動機構が比較的
簡単であることから、構成が簡素で小形化が図れ、原子
炉等の各部に容易に接近できるようになる。
【００１１】請求項２の発明によれば、請求項１の構成
に加え、前後方向推進機構および上下方向推進機構を、
バランスウェイトの軸心方向に沿ってそれぞれ一対ずつ
平行に配置したので、各推進機構毎に推進力や方向を異
ならせることによって、推進方向を変化させることがで
きる。したがって、操舵機構等が不要となり、遊泳の自
由度が拡大できるとともに、ケーシングの形状も例えば
球形にするなど、小形化により寄与できるようになる。
に加え、前後方向推進機構および上下方向推進機構を、
バランスウェイトの軸心方向に沿ってそれぞれ一対ずつ
平行に配置したので、各推進機構毎に推進力や方向を異
ならせることによって、推進方向を変化させることがで
きる。したがって、操舵機構等が不要となり、遊泳の自
由度が拡大できるとともに、ケーシングの形状も例えば
球形にするなど、小形化により寄与できるようになる。
【００１２】請求項３の発明によれば、カメラをケーシ
ングに対して向き変化可能に設けることにより、前記の
如く大きい遊泳の自由度を備えたうえに、さらにカメラ
の向きを独立して上下に自由に変えて詳細な目視検査を
行うことができる。したがって、従来の装置に比して目
視観察の範囲が拡大できるようになるとともに、ケーシ
ングを一定姿勢にしたままで目視方向が変化できるの
で、検査速度も向上できるようになる。
ングに対して向き変化可能に設けることにより、前記の
如く大きい遊泳の自由度を備えたうえに、さらにカメラ
の向きを独立して上下に自由に変えて詳細な目視検査を
行うことができる。したがって、従来の装置に比して目
視観察の範囲が拡大できるようになるとともに、ケーシ
ングを一定姿勢にしたままで目視方向が変化できるの
で、検査速度も向上できるようになる。
【００１３】請求項４の発明によれば、照明装置をカメ
ラの向き変化の方向に沿って複数配設するとともに、カ
メラの向きに対応して点灯可能としたので、限られた電
源を利用して必要な目視対象を効率よく、明確に照射し
て観察することが可能となる。
ラの向き変化の方向に沿って複数配設するとともに、カ
メラの向きに対応して点灯可能としたので、限られた電
源を利用して必要な目視対象を効率よく、明確に照射し
て観察することが可能となる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１５】本実施例は、原子炉内検査用の遊泳式水中
目視検査装置についてのもので、図１に示すように大別
して、水中ビークル１と、これを遠隔操作するコントロ
ーラ２とを有し、これらがケーブル３によって接続され
ている。
目視検査装置についてのもので、図１に示すように大別
して、水中ビークル１と、これを遠隔操作するコントロ
ーラ２とを有し、これらがケーブル３によって接続され
ている。
【００１６】水中ビークル１は図２〜図６に示すよう
に、略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング４に、前後
方向推進機構５、上下方向推進機構６、姿勢制御手段と
してのバランスウェイト７、目視観察用の可動式テレビ
カメラ８および照明装置９等を装着して構成されてい
る。
に、略球形状で一部が透明な耐圧ケーシング４に、前後
方向推進機構５、上下方向推進機構６、姿勢制御手段と
してのバランスウェイト７、目視観察用の可動式テレビ
カメラ８および照明装置９等を装着して構成されてい
る。
【００１７】なお、説明を容易にするために以下、図１
に示す姿勢を基本姿勢とし、テレビカメラ８が配置する
部分（図１の左側部分）を前部、前後方向推進機構６が
配置する部分（図１の右側部分）を後部とし、さらに後
部から前部を見た状態で上下および右左の方向説明を行
うものとする。
に示す姿勢を基本姿勢とし、テレビカメラ８が配置する
部分（図１の左側部分）を前部、前後方向推進機構６が
配置する部分（図１の右側部分）を後部とし、さらに後
部から前部を見た状態で上下および右左の方向説明を行
うものとする。
【００１８】耐圧ケーシング４は、縦割型の複数のエレ
メント、例えば中央に位置するセンタフレーム４ａと、
これを挾む左右一対のサイドフレーム４ｂとを組合わせ
た構成とされており、センタフレーム４ａにテレビカメ
ラ８が取付けられ、各サイドフレーム４ｂに前後方向推
進機構５、上下方向推進機構６、バランスウェイト７お
よび照明装置９等が取付けられている。テレビカメラ８
および照明装置９を覆うケーシング４の前部は透明な耐
圧ガラスで構成されている。
メント、例えば中央に位置するセンタフレーム４ａと、
これを挾む左右一対のサイドフレーム４ｂとを組合わせ
た構成とされており、センタフレーム４ａにテレビカメ
ラ８が取付けられ、各サイドフレーム４ｂに前後方向推
進機構５、上下方向推進機構６、バランスウェイト７お
よび照明装置９等が取付けられている。テレビカメラ８
および照明装置９を覆うケーシング４の前部は透明な耐
圧ガラスで構成されている。
【００１９】前後方向推進機構５は、ケーシング４の後
部の同一高さ位置に左右一対配設されたプロペラ１０
と、これらを正逆回転させる駆動機構１１とを有する構
成とされている。駆動機構１１としてのモータは図２お
よび図３に示すように、それぞれ左右のサイドフレーム
４ｂ内に取付けられ、その出力軸１２とプロペラ１０と
の連結は封水マグネット式連結構造となっている。つま
り、出力軸１２とプロペラ１０とは筒状の隔壁１３で分
離されており、その隔壁１３の内外に配置したマグネッ
ト１４，１５を介して出力軸１２とプロペラ１０とが磁
気的に連結され、プロペラ１０が回転駆動されるように
なっている。
部の同一高さ位置に左右一対配設されたプロペラ１０
と、これらを正逆回転させる駆動機構１１とを有する構
成とされている。駆動機構１１としてのモータは図２お
よび図３に示すように、それぞれ左右のサイドフレーム
４ｂ内に取付けられ、その出力軸１２とプロペラ１０と
の連結は封水マグネット式連結構造となっている。つま
り、出力軸１２とプロペラ１０とは筒状の隔壁１３で分
離されており、その隔壁１３の内外に配置したマグネッ
ト１４，１５を介して出力軸１２とプロペラ１０とが磁
気的に連結され、プロペラ１０が回転駆動されるように
なっている。
【００２０】そして、これら一対の前後方向推進機構５
は、互いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転方
向を異ならせることによって噴流を制御し、これにより
前後進時または停止状態での左右旋回が行えるようにな
っている。
は、互いに独立駆動可能とされ、回転速度または回転方
向を異ならせることによって噴流を制御し、これにより
前後進時または停止状態での左右旋回が行えるようにな
っている。
【００２１】上下方向推進機構６は、前後方向推進機構
５と推進軸心が直交する配置で、各サイドフレーム４ｂ
に設けられている。すなわち、上下方向推進機構６は、
各サイドフレーム４ｂの前後方向略中央部に位置して上
下方向に貫通する通水孔１６と、この各通水孔１６内に
それぞれ螺旋状に形成された円筒状のスクリュー１７
と、これらを正逆回転させる駆動機構１８とを有する構
成とされている。駆動機構１８としてのモータは図２お
よび図３に示すように、それぞれ左右のサイドフレーム
４ｂ内に取付けられ、その出力軸１９にベルト２０およ
びプーリ２１，２２を介して中空軸２３が連結されてい
る。この中空軸２３とスクリュー１７との連結が封水マ
グネット式連結構造となっている。つまり、中空軸２３
とスクリュー１７とは筒状の隔壁２４で分離されてお
り、その隔壁２４の内外に配置したマグネット２５，２
６を介して中空軸２３とスクリュー１７とが磁気的に連
結され、スクリュー１７が回転駆動されるようになって
いる。そして、これら一対の上下方向推進機構４も互い
に独立駆動可能とされ、回転速度または回転方向を異な
らせることによって噴流を制御し、これによりケーシン
グ４を左右に任意の傾斜角度で傾けることができるよう
になっている。
５と推進軸心が直交する配置で、各サイドフレーム４ｂ
に設けられている。すなわち、上下方向推進機構６は、
各サイドフレーム４ｂの前後方向略中央部に位置して上
下方向に貫通する通水孔１６と、この各通水孔１６内に
それぞれ螺旋状に形成された円筒状のスクリュー１７
と、これらを正逆回転させる駆動機構１８とを有する構
成とされている。駆動機構１８としてのモータは図２お
よび図３に示すように、それぞれ左右のサイドフレーム
４ｂ内に取付けられ、その出力軸１９にベルト２０およ
びプーリ２１，２２を介して中空軸２３が連結されてい
る。この中空軸２３とスクリュー１７との連結が封水マ
グネット式連結構造となっている。つまり、中空軸２３
とスクリュー１７とは筒状の隔壁２４で分離されてお
り、その隔壁２４の内外に配置したマグネット２５，２
６を介して中空軸２３とスクリュー１７とが磁気的に連
結され、スクリュー１７が回転駆動されるようになって
いる。そして、これら一対の上下方向推進機構４も互い
に独立駆動可能とされ、回転速度または回転方向を異な
らせることによって噴流を制御し、これによりケーシン
グ４を左右に任意の傾斜角度で傾けることができるよう
になっている。
【００２２】バランスウェイト７は図１、図３および図
４に示すように、下部が膨らんだ略三角形をなす平板状
のもので、ケーシング４の左右外側面に一対配置されて
いる。この各バランスウェイト７の重心よりも上部位置
が、両推進機構５，６の推進軸心と直交する方向（左右
方向）に沿う支持軸２７にボルト２８を介して連結さ
れ、その支持軸２７の軸心周りで回動可能とされてい
る。支持軸２７はサイドフレーム４ｂに支持されてお
り、センタフレーム４ａに設けたモータ２９にギア３
０，３１を介して連結されて正逆回動可能とされてい
る。この支持軸２７の回動に伴ってバランスウェイト７
が回動すると、ケーシング４に対して相対的にバランス
ウェイト７の重心位置が前後に変化するが、バランスウ
ェイト７は常時重心が垂直下方に向かうので、その反作
用によってケーシング４が前後方向に傾倒する如く姿勢
を変えるようになる。
４に示すように、下部が膨らんだ略三角形をなす平板状
のもので、ケーシング４の左右外側面に一対配置されて
いる。この各バランスウェイト７の重心よりも上部位置
が、両推進機構５，６の推進軸心と直交する方向（左右
方向）に沿う支持軸２７にボルト２８を介して連結さ
れ、その支持軸２７の軸心周りで回動可能とされてい
る。支持軸２７はサイドフレーム４ｂに支持されてお
り、センタフレーム４ａに設けたモータ２９にギア３
０，３１を介して連結されて正逆回動可能とされてい
る。この支持軸２７の回動に伴ってバランスウェイト７
が回動すると、ケーシング４に対して相対的にバランス
ウェイト７の重心位置が前後に変化するが、バランスウ
ェイト７は常時重心が垂直下方に向かうので、その反作
用によってケーシング４が前後方向に傾倒する如く姿勢
を変えるようになる。
【００２３】目視観察用の可動式テレビカメラ８は、セ
ンタフレーム４ａ内で回動するディスク３２に取付けら
れ、ケーシング４前部で上下方向に向きを変化し得るよ
うになっている。すなわち、ディスク３２はセンタフレ
ーム４ａの中心部で左右方向に沿う軸３３に支持されて
おり、このディスク３２は周縁部に設けたギア３４およ
びこれに噛合するギア３５を介してモータ３６に連結さ
れている。そして、モータ３６の駆動によりディスク３
２が正逆回動すると、これによりテレビカメラ８が上下
に向きを変えるようになっている。このテレビカメラ８
のレンズ部８ａが、ディスク３２に取付けたモータ３７
にベルト３８およびプーリ３９，４０を介して回転可能
に連結され、これにより焦点調整が可能とされている。
また、テレビカメラ８の回動位置はポテンショメータ４
７によって検出されるようになっている。
ンタフレーム４ａ内で回動するディスク３２に取付けら
れ、ケーシング４前部で上下方向に向きを変化し得るよ
うになっている。すなわち、ディスク３２はセンタフレ
ーム４ａの中心部で左右方向に沿う軸３３に支持されて
おり、このディスク３２は周縁部に設けたギア３４およ
びこれに噛合するギア３５を介してモータ３６に連結さ
れている。そして、モータ３６の駆動によりディスク３
２が正逆回動すると、これによりテレビカメラ８が上下
に向きを変えるようになっている。このテレビカメラ８
のレンズ部８ａが、ディスク３２に取付けたモータ３７
にベルト３８およびプーリ３９，４０を介して回転可能
に連結され、これにより焦点調整が可能とされている。
また、テレビカメラ８の回動位置はポテンショメータ４
７によって検出されるようになっている。
【００２４】照明装置９は、テレビカメラ８の左右両側
に位置してサイドフレーム４ａに複数、例えば３個ずつ
間隔的にランプ４１を配設して構成されている。各ラン
プ４１の側部および裏面側には反射板４２が配置され、
ケーシング４前方の一定範囲を照射するようになってい
る。そして各ランプ４１は、コントローラ２に設けられ
た制御手段によってテレビカメラ８の向きに相当する位
置のものが点灯するようになっており、これにより効率
よく対象物を照射するようになっている。
に位置してサイドフレーム４ａに複数、例えば３個ずつ
間隔的にランプ４１を配設して構成されている。各ラン
プ４１の側部および裏面側には反射板４２が配置され、
ケーシング４前方の一定範囲を照射するようになってい
る。そして各ランプ４１は、コントローラ２に設けられ
た制御手段によってテレビカメラ８の向きに相当する位
置のものが点灯するようになっており、これにより効率
よく対象物を照射するようになっている。
【００２５】なお、各ランプ４１の向きは一般的には図
１に示すようにケーシング４から立上がる状態で取付け
ればよい。但し、本実施例では図４および図７〜図９に
示すように、ランプ位置に応じて横向きまたは縦向きに
装着されている。これにより、ランプ配置に応じた反射
性の向上、また取付け構造の簡素化等が有効的に図れる
ようになる。
１に示すようにケーシング４から立上がる状態で取付け
ればよい。但し、本実施例では図４および図７〜図９に
示すように、ランプ位置に応じて横向きまたは縦向きに
装着されている。これにより、ランプ配置に応じた反射
性の向上、また取付け構造の簡素化等が有効的に図れる
ようになる。
【００２６】また、ケーブル３は図５に示すように、ケ
ーシング４内に端子部４３を有し、この端子部４３に前
記の各モータ類、テレビカメラおよびランプ等が接続さ
れる。 さらに、コントローラ２は制御装置４４、モニ
タテレビ４５、ジョイスティック４６等からなる。
ーシング４内に端子部４３を有し、この端子部４３に前
記の各モータ類、テレビカメラおよびランプ等が接続さ
れる。 さらに、コントローラ２は制御装置４４、モニ
タテレビ４５、ジョイスティック４６等からなる。
【００２７】以上の如く構成された本実施例の装置を原
子炉内点検等の際に使用する場合には、例えば図１０に
示すように、原子炉４８上に設置されたコントローラ２
の操作により、水中ビークル１を炉内に導入する。そし
て、遠隔操作によって前後方向推進機構５および上下方
向推進機構６を動作させ、水中ビークル１を浮上、潜
航、前進、後退、旋回等させて目的位置まで移動させ
る。この後、テレビカメラ８および照明装置９により対
象物の照射および視取を行なわせる。図１１は、テレビ
カメラ８が上向きとなるようにバランスウェイト７をケ
ーシング４の後方に回動させた状態を示している。
子炉内点検等の際に使用する場合には、例えば図１０に
示すように、原子炉４８上に設置されたコントローラ２
の操作により、水中ビークル１を炉内に導入する。そし
て、遠隔操作によって前後方向推進機構５および上下方
向推進機構６を動作させ、水中ビークル１を浮上、潜
航、前進、後退、旋回等させて目的位置まで移動させ
る。この後、テレビカメラ８および照明装置９により対
象物の照射および視取を行なわせる。図１１は、テレビ
カメラ８が上向きとなるようにバランスウェイト７をケ
ーシング４の後方に回動させた状態を示している。
【００２８】このような本実施例の装置によると、ケー
シング４に正逆推進可能な前後方向推進機構５および上
下方向推進機構６を互いに推進軸心を直交させる配置で
設けたので、前後および上下方向の水中移動が、各推進
機構５，６の動作によって容易に行えるようになる。
シング４に正逆推進可能な前後方向推進機構５および上
下方向推進機構６を互いに推進軸心を直交させる配置で
設けたので、前後および上下方向の水中移動が、各推進
機構５，６の動作によって容易に行えるようになる。
【００２９】また、姿勢制御手段として、ケーシング４
の外側面に両推進機構の推進軸心と直交する軸心上で回
動可能なバランスウェイト７を設けたことにより、バラ
ンスウェイト７の回動による重心移動によって、反作用
的にケーシング４の姿勢を変化させることができる。し
たがって、姿勢制御用の駆動機構が比較的簡単であるこ
とから、構成が簡素で小形化が図れ、原子炉の各部に容
易に接近できるようになる。
の外側面に両推進機構の推進軸心と直交する軸心上で回
動可能なバランスウェイト７を設けたことにより、バラ
ンスウェイト７の回動による重心移動によって、反作用
的にケーシング４の姿勢を変化させることができる。し
たがって、姿勢制御用の駆動機構が比較的簡単であるこ
とから、構成が簡素で小形化が図れ、原子炉の各部に容
易に接近できるようになる。
【００３０】また、前後方向推進機構５および上下方向
推進機構６を、バランスウェイト７の軸心方向に沿って
それぞれ一対ずつ平行に配置したので、各推進機構毎に
推進力や方向を異ならせることによって、推進方向を変
化させることができる。したがって、操舵機構等が不要
となり、遊泳の自由度が拡大できるとともに、ケーシン
グ４の形状も実施例の如く球形にして、より小形化が図
れるようになる。
推進機構６を、バランスウェイト７の軸心方向に沿って
それぞれ一対ずつ平行に配置したので、各推進機構毎に
推進力や方向を異ならせることによって、推進方向を変
化させることができる。したがって、操舵機構等が不要
となり、遊泳の自由度が拡大できるとともに、ケーシン
グ４の形状も実施例の如く球形にして、より小形化が図
れるようになる。
【００３１】さらに、テレビカメラ８をケーシング４に
対して向き変化可能に設けたことにより、そのテレビカ
メラ８の向きを独立して上下に自由に変えて詳細な目視
検査を行うことができる。したがって、従来の装置に比
して目視観察の範囲が拡大できるようになるとともに、
ケーシング４を一定姿勢にしたままで目視方向が変化で
きるので、検査速度も向上できるようになる。
対して向き変化可能に設けたことにより、そのテレビカ
メラ８の向きを独立して上下に自由に変えて詳細な目視
検査を行うことができる。したがって、従来の装置に比
して目視観察の範囲が拡大できるようになるとともに、
ケーシング４を一定姿勢にしたままで目視方向が変化で
きるので、検査速度も向上できるようになる。
【００３２】さらにまた、照明装置９をテレビカメラ８
の向き変化の方向に沿って複数配設するとともに、テレ
ビカメラ８の向きに合致するものに対応して点灯可能と
したので、限られた電源を利用して、必要な目視対象を
効率よく、明確に照射して観察することが可能となる。
の向き変化の方向に沿って複数配設するとともに、テレ
ビカメラ８の向きに合致するものに対応して点灯可能と
したので、限られた電源を利用して、必要な目視対象を
効率よく、明確に照射して観察することが可能となる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る遊泳式水中
目視検査装置によれば、構成が簡素で小形化が図れ、原
子炉等の各部に容易に接近でき、しかも遊泳の自由度や
目視範囲の拡大が有効的に図れ、カメラの向きを上下に
自由に変える等により、詳細な目視検査を容易に可能と
することができる等の優れた効果が奏される。
目視検査装置によれば、構成が簡素で小形化が図れ、原
子炉等の各部に容易に接近でき、しかも遊泳の自由度や
目視範囲の拡大が有効的に図れ、カメラの向きを上下に
自由に変える等により、詳細な目視検査を容易に可能と
することができる等の優れた効果が奏される。
【図１】本発明による遊泳式水中目視検査装置揚水一実
施例を示す全体図。
施例を示す全体図。
【図２】同実施例の水中ビークルを示す側断面図。
【図３】図２の左側面図。
【図４】前記実施例の水中ビークルを示す横断面図。
【図５】前記実施例の水中ビークルのカメラ部を示す側
断面図。
断面図。
【図６】図５の側断面図。
【図７】前記実施例の水中ビークルのランプ部を示す平
面図。
面図。
【図８】図７の縦断面図。
【図９】図８の要部平面図。
【図１０】前記実施例の使用状態説明図。
【図１１】前記実施例における水中ビークルの向き変化
の状態を示す斜視図。
の状態を示す斜視図。
１ 水中ビークル ４ ケーシング ５ 前後方向推進機構 ６ 上下方向推進機構 ７ バランスウェイト ８ テレビカメラ ９ 照明装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｃ 8908−2Ｇ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ
Claims (4)
- 【請求項１】 目視観察用のカメラおよび照明装置を搭
載した耐圧性のケーシングに推進機構および姿勢制御手
段を設けて水中ビークルを構成し、この水中ビークルを
遠隔操作によって水中で遊泳させながら目視検査を行う
ようにした遊泳式水中目視検査装置において、推進機構
として、前記ケーシングに正逆推進可能な前後方向推進
機構および上下方向推進機構を互いに推進軸心を直交さ
せる配置で設けるとともに、姿勢制御手段として、前記
ケーシングの外側面に前記両推進機構の推進軸心と直交
する軸心上で回動可能なバランスウェイトを設けたこと
を特徴とする遊泳式水中目視検査装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の遊泳式水中目視検査装置
において、前後方向推進機構および上下方向推進機構
は、バランスウェイトの軸心方向に沿ってそれぞれ一対
ずつ平行に配置されていることを特徴とする遊泳式水中
目視検査装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の遊泳式水中目
視検査装置において、カメラは、ケーシングに向き変化
可能に設けられていることを特徴とする遊泳式水中目視
検査装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の遊泳式水中目視検査装
置において、照明装置は、カメラの向き変化の方向に沿
って複数配設されており、かつ前記カメラの向きに対応
して点灯可能とされていることを特徴とする遊泳式水中
目視検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5216683A JP3011583B2 (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 遊泳式水中目視検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5216683A JP3011583B2 (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 遊泳式水中目視検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769284A true JPH0769284A (ja) | 1995-03-14 |
| JP3011583B2 JP3011583B2 (ja) | 2000-02-21 |
Family
ID=16692293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5216683A Expired - Lifetime JP3011583B2 (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 遊泳式水中目視検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3011583B2 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10221261A (ja) * | 1997-02-05 | 1998-08-21 | Kubota Corp | 管内検査装置 |
| JPH10221259A (ja) * | 1997-02-05 | 1998-08-21 | Kubota Corp | 管内検査装置 |
| JPH10221263A (ja) * | 1997-02-05 | 1998-08-21 | Kubota Corp | 管内検査装置 |
| JPH10221262A (ja) * | 1997-02-05 | 1998-08-21 | Kubota Corp | 管内検査装置 |
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| JP2003514718A (ja) * | 1999-11-24 | 2003-04-22 | イー シー エー | 水中の物体を破壊するための装置 |
| JP2005059663A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 水中遊泳装置 |
| JP2006224863A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Hitachi Ltd | 水中航走体の位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法 |
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| CN100355537C (zh) * | 2004-11-17 | 2007-12-19 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 用于海参养殖观察的水下机器人 |
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| JP2008261807A (ja) * | 2007-04-13 | 2008-10-30 | Toshiba Corp | 原子炉内点検用水中遠隔操作ビークル |
| US7733416B2 (en) | 2003-06-17 | 2010-06-08 | O.D.F. Optronics Ltd. | Compact mobile reconnaissance system |
| KR20180061513A (ko) * | 2016-11-29 | 2018-06-08 | 대양전기공업 주식회사 | 수중용 드론 |
| JP2018203125A (ja) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 無人潜水機 |
| JP2023102932A (ja) * | 2022-01-13 | 2023-07-26 | 株式会社リコー | 姿勢調整装置及び姿勢調整システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI431637B (zh) | 2007-05-22 | 2014-03-21 | Toshiba Kk | 圓筒狀結構物之預防保全、修補裝置以及預防保全、修補方法 |
| CN109050844B (zh) * | 2018-07-25 | 2020-05-19 | 华南理工大学广州学院 | 一种观光潜水器 |
Citations (2)
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| JPH0263993A (ja) * | 1988-08-30 | 1990-03-05 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無人潜水機 |
| JPH02216389A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Toshiba Corp | 水中点検装置 |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP5216683A patent/JP3011583B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3011583B2 (ja) | 2000-02-21 |
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